Commande de pic par interrupteur.

[invitea1145a44]

Bonjour,

J'aimerais pourvoir commander à mon pic d'allumer une LED si je pousse un bouton poussoir. Et d'en allumer une autre si je pousse un autre bouton poussoir.
Alors j'ai pensé relier le bouton a une patte du pic et au +5V comme ca dès que l'on bouge le bouton, le +5v arrive sur la patte du pic. Après je pensais la lire avec un if(PORTXbits.RX# ==1).

Mais le fait est que je crois que c'est pas une idée terrible et que en fait ca marche pas très bien. Est ce que c'est la bonne solution ?

Merci
-----

[invitee05a3fcc]

Alors j'ai pensé relier le bouton a une patte du pic et au +5V comme ca dès que l'on bouge le bouton, le +5v arrive sur la patte du pic.

et quand tu ne pousses pas le bouton, la patte du PIC en l'air !!!! mets une résistance de PullDown de 10K entre la patte et le 0V

PS : et faire un antirebond par soft

[invitea1145a44]

Compris, une résistance quand le bouton est pas pressé entre la patte et la masse et le +5v quand on appuie.

C'est quoi un antirebond par soft ?

Merci de ta réponse !

[invite7a49d0d5]

Compris, une résistance quand le bouton est pas pressé entre la patte et la masse et le +5v quand on appuie.

C'est quoi un antirebond par soft ?

Merci de ta réponse !

Bonjour,

un anti-rebonds soft, c'est une petite temporisation (dizaines de ms)
après la détection de la touche pressée, afin de ne pas prendre en
compte les "rebonds" du Bouton...

exemple :

si bouton = 1
. delay_ms(50)
. la suite...
fin de si

le "problème" des rebonds est par exemple expliquè là:
http://www.ptitrain.com/electronique...02/poussar.htm
mais eux utilisent une solution hardware (RC)...

vede
;O]
_____________
...

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitea1145a44]

Okay merci.

[invitea1145a44]

Hello, c'est encore moi

J'ai fais le montage et j'ai un code qui marche pas mal pour le moment mais j'ai juste une dernière question.

En fait quand je suis sur protoboard et je veux faire bouger des servos avec des interrupteurs (genre un interrupteur par servo, plus on appuie, plus ca tourne).

Pour le moment j'utilise que des fils et 5 servos.
Le problème est que parfois quand je connecte un des fil pour mettre une patte de pic au 5V, pour faire bouger un servo, les autres ont des espèces de soubresauts chelous .

Dans le code, en passant les consignes de Décimal à Hexadécimal, j'ai noté un mieux (bizarre non ?).

Et sinon j'ai un alim de 500mA peut être que c'est pas assez ?

Sinon quelqu'un à une idée ? Ca ressemble à des interférences j'ai l'impression...

Merci d'avance !!

[invite7a49d0d5]

Hello ;O]

faudrait voir le schéma et le code...
pour pouvoir tenter de te donner une réponse précise...

vede
;O]
______________
...

[invitea1145a44]

Okay, attention préparez vous ca arrive !!

Voila déja la Board Eagle.

http://h.imagehost.org/0124/BoardEagle.jpg

Le schématics Eagle

http://h.imagehost.org/0673/SchemaEagle.jpg


Voila le code :

// Programme de Pince Robotisée à 2 degrés de liberté (pince à un degré de liberté).

#include <p18f4520.h>
#include <timers.h>
#include <delays.h>

// Définition des entrées des servomoteurs.
#define IO_Servo0 PORTBbits.RB0
#define IO_Servo1 PORTBbits.RB1
#define IO_Servo2 PORTBbits.RB2
#define IO_Servo3 PORTBbits.RB3
#define IO_Servo4 PORTBbits.RB4

// Définition des boutons pour contrôler la pince.
#define SW_Vertical_Up PORTDbits.RD4			//	D4
#define SW_Vertical_Down PORTDbits.RD5			//	D5
#define SW_Horizontal_Right PORTDbits.RD6		//	D6
#define SW_Horizontal_Left PORTDbits.RD7		//	D7
#define SW_Grippers_Open PORTCbits.RC7			//	C7
#define SW_Grippers_Close PORTCbits.RC6			//	C6

// Définition des DEL pour l'alimentation et l'indication des mouvements.
#define DEL_ALIM PORTAbits.RA0
#define DEL_DDL1 PORTAbits.RA1
#define DEL_DDL2 PORTAbits.RA2
#define DEL_GRIP PORTAbits.RA3

// Les commandes servos permettent de générer le PWM.
int CMD_Servo0 = 0xF63B;
int CMD_Servo1 = 0xF63B;
int CMD_Servo2 = 0xF63B;
int CMD_Servo3 = 0xF63B;
int CMD_Servo4 = 0xF63B;

// Le compteur permet de passer d'un servo à l'autre.
int cpt = 0;

void Move(int,int,int,int,int);
void MyInterrupt (void);

void main(void)
{
	ADCON1 = 15;
	TRISA = 0;PORTA = 0;
	TRISB = 0;PORTB = 0;TRISC = 0;
	TRISCbits.TRISC7 = 1;TRISCbits.TRISC6 = 1;PORTC = 0;
	TRISD = 1;PORTD = 0;
	TRISE = 0;PORTE = 0;

	RCON = 0b000000000; 
	INTCON = 0b10100000;

	OpenTimer0( TIMER_INT_ON & T0_16BIT & T0_SOURCE_INT & T0_PS_1_2 );
	OpenTimer1( TIMER_INT_ON & T1_16BIT_RW & T1_SOURCE_INT & T1_PS_1_2 & T1_OSC1EN_OFF & T1_SYNC_EXT_OFF );

	WriteTimer0(0x3CAF);		// PWM arrêté à 20 ms
	WriteTimer1(0xFBF4);		// Délai initial du PWM pour les servos.


	INTCONbits.GIE = 1;
	INTCONbits.PEIE = 1; 
	// On allume une DEL pour vérifier que le PIC fonctionne.
	DEL_ALIM = 1;

	while(1)
	{	
	/*	// Phase de Test.
		// Petite Macarena générale avant les choses sérieuses.
		CMD_Servo0 = 60535;			// 0°.
		CMD_Servo1 = 64285;			// 90°.
		CMD_Servo2 = 60535;			// 90°.
		CMD_Servo3 = 64285;			// 90°.
		CMD_Servo4 = 60535;			// 90°.
		
		Delay10KTCYx(250);		// Delai d'une demi-seconde.
		Delay10KTCYx(250);		// Delai d'une demi-seconde.
		
		CMD_Servo0 = 63035;			// 45°.
		CMD_Servo1 = 63035;			// 45°.
		CMD_Servo2 = 63035;			// 90°.
		CMD_Servo3 = 63035;			// 90°.
		CMD_Servo4 = 63035;			// 90°.
		
		Delay10KTCYx(250);
		Delay10KTCYx(250);
		
		CMD_Servo0 = 64285;			// 90°.
		CMD_Servo1 = 60535;			// 0°.
		CMD_Servo2 = 64285;			// 90°.
		CMD_Servo3 = 60535;			// 90°.
		CMD_Servo4 = 64285;			// 90°.

		Delay10KTCYx(250);
		Delay10KTCYx(250);
*/

/*

Conversion Décimal en Hexadécimal

64000 = FA00
61000 = EE48
256 = 100
512 = 200
63035 = F63B
60535 = EC77
64500 = FBF4
15535 = 3CAF
60000 = EA60
128 = 80
*/

		if(SW_Vertical_Up && CMD_Servo1 < 0xF80C)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_DDL1 = 1;
			DEL_DDL2 = 0;
			DEL_GRIP = 0;
			Move(0,(CMD_Servo1 + 0x100),CMD_Servo2 + 0x100,0,0);
		}
		if(SW_Vertical_Down && CMD_Servo1 > 0xEA60)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_DDL1 = 1;
			DEL_DDL2 = 0;
			DEL_GRIP = 0;
			Move(0,(CMD_Servo1 - 0x100),CMD_Servo2 - 0x100,0,0);
		}
		if(SW_Horizontal_Right && CMD_Servo0 < 0xF80C)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_DDL2 = 1;			
			DEL_DDL1 = 0;
			DEL_GRIP = 0;	
			Move((CMD_Servo0 + 0x200),0,0,0,0);
		}	
		if(SW_Horizontal_Left && CMD_Servo0 > 0xEA60)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_DDL2 = 1;			
			DEL_DDL1 = 0;
			DEL_GRIP = 0;
			Move((CMD_Servo0 - 0x200),0,0,0,0);
		}
		if(SW_Grippers_Open)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_GRIP = 1;
			DEL_DDL1 = 0;			
			DEL_DDL2 = 0;
			Move(0,0,0,0xF63B,0xF63B);
		}
		if(SW_Grippers_Close)
		{
			Delay10KTCYx(25);
			DEL_GRIP = 1;
			DEL_DDL1 = 0;			
			DEL_DDL2 = 0;
			Move(0,0,0,0xEC77,0xEC77);
		}
	}
}

// Cette fonction permet de donner les instructions aux servomoteurs.
void Move(int CMD_Premier, int CMD_Second, int CMD_Troisieme, int CMD_Quatrieme, int CMD_Cinquieme)
{
	if(CMD_Premier)
		CMD_Servo0 = CMD_Premier;
	if(CMD_Second)
		CMD_Servo1 = CMD_Second;
	if(CMD_Troisieme)
		CMD_Servo2 = CMD_Troisieme;
	if(CMD_Quatrieme)
		CMD_Servo3 = CMD_Quatrieme;
	if(CMD_Cinquieme)
		CMD_Servo4 = CMD_Cinquieme;
}

#pragma code InterruptVectorHigh = 0x08
void InterruptVectorHigh (void)
{
 	_asm
    goto MyInterrupt
    _endasm
}
#pragma code
#pragma interrupt MyInterrupt

void MyInterrupt(void)
{
	if(INTCONbits.TMR0IF)
    {
		WriteTimer0(15535);
		WriteTimer1(64500);
		cpt = 0;
		INTCONbits.TMR0IF = 0;
    }
    if(PIR1bits.TMR1IF == 1)
    {
		PORTB = 0;
		cpt++;	
		switch(cpt)
		{		
			case 1 : IO_Servo0 = 1;				// Rotation du corps.
				     WriteTimer1(CMD_Servo0);
					 break;
			case 2 : IO_Servo1 = 1;				// Montée/Descente Premier Etage.
					 WriteTimer1(CMD_Servo1);
					 break;
			case 3 : IO_Servo2 = 1;				// Montée/Descente Second Etage.
					 WriteTimer1(CMD_Servo2);
					 break;
			case 4 : IO_Servo3 = 1;				// Gripper Gauche.
					 WriteTimer1(CMD_Servo3);
					 break;
			case 5 : IO_Servo4 = 1;				// Gripper Droit.
					 WriteTimer1(CMD_Servo4);
					 break;
		}
        PIR1bits.TMR1IF = 0;
   }
}

En gros, pour le code : Deux parties, le main capte les instructions sur les pattes du pic, envoie ca à une fonction qui attribue les commandes des servos à mettre dans les timers.

La fonction interruption permet de créer un PWM commun pour tous les servos avec le switch.

Tous les schémas sont théoriques hein, j'utilise une protoboard pour mes tests, je ferai la carte finales avec une plaque préperforée quand je serais sur de moi.

[inviteede7e2b6]

apparemment pas de découplage de l'alim aux bornes du µ...

à corriger en priorité ! surtout si il y a des moteurs sur la même alimentation.

[invitee05a3fcc]

apparemment pas de découplage de l'alim aux bornes du µ...

et pas de résistance de PullUP (10K) sur les switchs

[invitea1145a44]

C'est quoi un découplage ?
Parce que si c'est un condensateur entre la masse et le +5V j'en ai mis un mais j'ai oublié de le mettre sur le schéma. Il fait 100µF

Je dois avouer que j'ai oublié les résistances. Honte à moi
Mais même avec ca change pas grand-chose (je viens de tester).

[invitee05a3fcc]

mais j'ai oublié de le mettre sur le schéma. Il fait 100µF

en parallèle avec un 0,1µF

[invitea1145a44]

Okay, demain je vais chercher un condo 1µF. Je le met en parralèle avec l'autre alors c'est ca ?

La j'avoue que je suis perdu

Si je met un condo de 0.1µF avec mon 100µF c'est équivalent à un condo de 0.1 µF, quel interet d'en mettre un si petit ?

Bon bé alors demain soir je vous dit ca

En plus j'avoue que mon schematics est un peu mauvais niveau interrupteur, j'ai en fait mis le +5V sur la patte milieu pour envoyer le signal

[invite7a49d0d5]

Hi,

(...)
__________________
Je suis en vacances du 21 au 25 Mai ... bon forum

encore une p'tite tranchée à creuser? ;O] ;O] ;O]

vede
;O]
______________
...

[invitea1145a44]

Hello, voila les schémas corrigés.

http://h.imagehost.org/0554/EagleSchematics.jpg

http://h.imagehost.org/0946/EagleBoard.jpg

J'ai mis un condo de 0.1µF en découplage.

En fait il semble y'avoir un léger mieux, les servos font moins de soubresauts bizarres. Seuls les servos de moins bonnes qualités (des vieux carson et un futaba) font encore un peu des trucs bizarre mais sinon c'est mieux.

Si vous avez une autre idée je suis preneur, sinon même si c'est pas parfait ca peut suffir.

Seulement je vais peut être prendre une alim de 1A parce que la mienne chauffe pas mal au bout d'un moment.

Merci.

[invite7a49d0d5]

Hello,

jsuis pas un spécialiste des moteurs, mais tu peux
tenter en rajoutant des condos de différentes
valeurs en // avec le 0.1uF (exemple 0.01uF // 1uF // 100uf //)...
et même des petits (pF) aux bornes des moteurs...
ça fait filtre...

car ça ressemble à des "oscillations" parasites...

vede
;O]
___________
...