Probleme prog Servomoteurs

[inviteecadf7bc]

Bonjour,
Je suis un élève de Term SSI et pour nos PPE nous devons fabriquer deux robots bipèdes.Le deuxième robot est du type "TROLL BOT" (http://www.lextronic.fr/P1930-chassi...l-bot.html).Il fonctionne avec deux servomoteurs et nous devons faire la programmation sur un PIC 16F627.
J'ai commencé sur flowcode à créer un algorigramme composé de sous-programme pour chaque mouvement des servos (-45°;0°;+45°), associant ces sous-programmes pour faire faire une marche rectiligne du robot.
J'ai également testé les servos pour trouver les temps à envoyé pour les différents mouvements des servos.
Flowcode a converti l'algorigramme en C, j'ai ensuite enlevé ce qui me semblais inutile ( Flowcode est assez lourd quand on le passe en C ).Ensuite j'ai transféré le programme sur le 16F627 et c'est là qu'il y a un problème, rien ne fonctionne.
Aidez-moi s'il vous plait car je suis sur mon 6eme programme depuis 1 mois et demi et aucun ne fonctionnent.. Si vous ne trouvez pas l'erreur ( ou ce qui ne vas pas ), vous pouvez quand même me donner vos conseils, ils seront les bienvenus.
Merci beaucoup.

Voici le programme :


//****************************** ****************************** ************************
//**
//** File name: F:\Lycée\PPE\ELEC\Prog Marcheur\MARCHEUR1\prog marcheur avec valeur.c
//** Generated by: Flowcode v3.4.7.48
//** Date: Thursday, March 17, 2011 17:11:28
//**
//****************************** ****************************** ************************


#define MX_PIC

//Définir pour microcontrôleur
#define P16F628A
#define MX_EE
#define MX_EE_TYPE1
#define MX_EE_SIZE 128
#define MX_UART
#define MX_UART_B
#define MX_UART_TX 2
#define MX_UART_RX 1
#define MX_PWM
#define MX_PWM_CNT 1
#define MX_PWM_TRIS1 trisb
#define MX_PWM_1 3

//Fonctions
//#include <system.h>
#pragma CLOCK_FREQ 19660800

//Configuration de données

//Fonctions internes
#include "C:\Program Files\Matrix Multimedia\Flowcode V3\FCD\internals.h"

//Déclarations de fonction Macro
void FCM_Servo_1_centre();
void FCM_Servo_1_plus45();
void FCM_Servo_1_moins45();
void FCM_Servo_2_centre();
void FCM_Servo_2_plus45();
void FCM_Servo_2_moins45();
void FCM_initialisation();


//Déclarations de Variable
char FCV_COMPT;
char FCV_DEBUT;

//Définitions supplémentaires


//Implémentations Macro

void FCM_Servo_1_centre()
{

//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (1)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 1618 us
delay_us(1618);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


}

void FCM_Servo_1_plus45()
{

//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (1)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 1144 us
delay_us(1144);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


}

void FCM_Servo_1_moins45()
{

//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (1)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 2094 us
delay_us(2094);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B5
trisb = trisb & 0xdf;
if (0)
portb = (portb & 0xdf) | 0x20;
else
portb = portb & 0xdf;


}

void FCM_Servo_2_centre()
{

//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (1)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 1540 us
delay_us(1540);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


}

void FCM_Servo_2_plus45()
{

//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (1)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 1075 us
delay_us(1075);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


}

void FCM_Servo_2_moins45()
{

//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 1 ms
delay_ms(1);


//Sortie: 1 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (1)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 2032 us
delay_us(2032);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


//Pause: 20 ms
delay_ms(20);


//Sortie: 0 -> B6
trisb = trisb & 0xbf;
if (0)
portb = (portb & 0xbf) | 0x40;
else
portb = portb & 0xbf;


}


void FCM_initialisation()
{

//Calcul
FCV_COMPT = 0; // compt = 0
FCV_DEBUT = 0; // debut = 0

}

//Installation supplémentaire


void main()
{

//Initialisation
cmcon = 0x07;


//Code d'initialisation d'Interruption
option_reg = 0xC0;


//Boucle: Tant quedebut=0
while (1)
{
//Entrée: A0 -> debut
trisa = trisa | 0x01;
FCV_DEBUT = ((porta & 0x01) == 0x01);


if ((FCV_DEBUT == 0) == 0) break;
}


//Boucle: Tant quecompt<>5
while (1)
{
//Appel d'une Macro: Servo_1_centre
FCM_Servo_1_centre();


//Appel d'une Macro: Servo_2_centre
FCM_Servo_2_centre();


//Appel d'une Macro: Servo_1_moins45
FCM_Servo_1_moins45();


//Appel d'une Macro: Servo_2_moins45
FCM_Servo_2_moins45();


//Appel d'une Macro: Servo_1_centre
FCM_Servo_1_centre();


//Appel d'une Macro: Servo_1_plus45
FCM_Servo_1_plus45();


//Appel d'une Macro: Servo_2_plus45
FCM_Servo_2_plus45();


//Appel d'une Macro: Servo_1_centre
FCM_Servo_1_centre();


//Calcul:
// compt = compt + 1
FCV_COMPT = FCV_COMPT + 1;


if ((FCV_COMPT != 5) == 0) break;
}


//Appel d'une Macro: Servo_1_centre
FCM_Servo_1_centre();


//Appel d'une Macro: Servo_2_centre
FCM_Servo_2_centre();


mainendloop: goto mainendloop;
}

void interrupt(void)
{
}
-----

[Jack]

Les règles participatives de la section langage et programmation ne sont pas là pour faire beau:

Par contre pour un maximum d'efficacité et pour respecter une longue tradition tout ce qui concerne la programmation de la partie hardware des PIC ou autres micro-contrôleurs ainsi que celle des automates industriels devra être posté dans le forum Électronique. Pour les mêmes raisons les questions sur VDHL devront être également posées dans ce forum.

En conséquence, je déplace dans le forum électronique

[ftorama]

Avec des "if(0)" dans ton programme, tu ne pas souvent exécuter la suite.

Un servo de modélisme se pilote avec une impulsion entre 1 et 2 ms, répétée toutes les 20ms.

1,5ms correspond au servo en position centrale.

Ca se fait assez facilement avec des timers, et éventuellement avec des sorties Output Compare, si jamais le PIC en dispose.

Sinon un timer suffit:
- à t=0, tu actives l'impulsion du servo 1. Le timer est réglé pour redéclencher après la durée d'impulsion du servo 1
- après la durée d'impulsion du servo 1, tu désactives la sortie servo 1, tu actives la sortie servo 2 et tu règles le timer sur la durée du pulse 2
- après le pulse 2, tu règles ton timer sur une quinzaine de millisecondes, et tu reviens au début.

Dans ton programme principal, tu n'auras plus qu'à régler les valeurs de pulse pour que tes servos se mettent en place en "tâche de fond".

Soit-dit en passant, Flowcode t'a fait un beau programme illisible...et inutilisable....

[inviteecadf7bc]

Merci pour ton aide.
Mais peux tu m'expliquer plus précisément le fonctionnement d'un timer car avec mes connaissance un peu maigre en programmation j'ai du mal a comprendre.
Lorsque tu dis "Le timer est réglé pour redéclencher après la durée d'impulsion du servo 1", comment fait on cela?

Sinon, pour les longueurs d'impulsion, elles sont différentes entre mes deux servos. Pour le 1er a la position centrale, il faut une impulsion de 1618 ms.

Autre question, est il possible d'envoyé toutes les valurs a la suite, c'est a dire d'envoyé l'impulsion sur le servo 1 puis attendre et ensuite envoyé l'impulsion sur le servo 2.

[A voir en vidéo sur Futura]