robot detecteur obstacle aide svp
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robot detecteur obstacle aide svp



  1. #1
    stephane-mecano

    robot detecteur obstacle aide svp


    ------

    Bonsoir a tous,

    je n'ai pas tres bien compris ce schéma, je sais que lorsqu'il detecte un bruit le moteur tourne dans l'autre direction pendant un certain délais mais je n'arrive pas a comprendre comment il fonctionne avec les transistors et qu'est ce qui fait que le moteur change de direction lorsqu'il detecte du bruit?

    Les transistors amplifient un signal sinusoidale non? alors la tension continue comment est elle obtenu pour sature les transistors du pont en H


    merci pour vos lumieress

    -----
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  2. #2
    stephane-mecano

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    UPP

  3. #3
    stephane-mecano

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    178 vues pour 0 réponses.

    Ok je sors

  4. #4
    Jack
    Modérateur

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    A 1ère vue:
    au repos, TR1 est passant, donc TR2 bloqué et TR3 passant. EC1 est chargé à la tension d'alim environ (au Vbe deTR1 près). Idem pour C1.

    Dès que le signal du micro dépasse qq 100aines de mV, TR1 se bloque, TR2 se sature et TR3 se bloque => le moteur change de sens. De plus, comme TR2 est saturé, l'armature + de EC1 descend de la tension d'alin à 0V environ, ce qui fait que l'armature - de EC2 est fortement négative => même après disparition du signal du micro, TR1 est fortement bloqué. EC1 peut alors se décharger "lentement" jusqu'à ce que le potentiel de base de TR1 remonte suffisamment pour le rendre conducteur à nouveau (en l'absence de signal du micro bien sur), ce qui fait rebasculer TR2 et TR3 et faire tourner le moteur dans le sens initial.

    A+

  5. A voir en vidéo sur Futura
  6. #5
    Lytharan

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    La question est pourquoi faire ca de façon analogique alors qu'on le fait en numérique plus simplement

  7. #6
    Jack
    Modérateur

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Pour le fun?
    Pour le prix?
    parce que le schéma est ancien et qu'il fonctionne?

    Vas savoir ...

    A+

  8. #7
    Lytharan

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Fun, pour la beauté du geste alors
    le prix... ca je sais pas

  9. #8
    stephane-mecano

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Merci pour cette explication tres claire,

    je ne sais pas le faire en numérique et les transistors je trouve ca plutot sympa

  10. #9
    Jack
    Modérateur

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Citation Envoyé par Lytharan Voir le message
    le prix... ca je sais pas
    Même avec une solution à µC, il aurait fallu un petit traitement analogique du signal d'entrée => 1 transistor ou un ampli op, et de quoi driver les transistors de puissance en sortie => 2 petits transistors.

    On aurait juste pu gratter sur le cout total en économisant le prix du chimique de la tempo.

    A+
    Dernière modification par Jack ; 12/10/2011 à 15h37.

  11. #10
    stephane-mecano

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    En fait, Jack je n'ai pas compris pour lorsque le signal du micro dépasse 100 mV, TR1 se bloque?

    Il s'agit d'un signal alternatif et non pas d'une tension continue non? il faudrait une tension supérieur à 0.7V sur la base de TR1 mais avec la sinusoide je vois pas comment le TR1 se sature


    Merci pour les explications

  12. #11
    Jack
    Modérateur

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Je ne connais pas la tension délivrée par le micro et il est possible qu'elle ne soit pas aussi élevée que supposée dans mon post précédent. D'autre part, vu la valeur des résistances alimentant la base et celle de la résistance de collecteur de TR1, il est peu probable qu'il soit saturé.

    On reprend en supposant que TR1 travaille toujours en linéaire. Du coup son Vce n'est plus nul et TR2 peut conduire. Vu la valeur des résistances, on peut penser qu'il est saturé. EC1 est donc chargé à la tension d'alim au travers de R3 et R7. Si TR2 est saturé => TR3 est bloqué. Ca c'est l'état en absence d'obstacle.

    Si un obstacle est proche, les variations du signal généré par le micro vont être amplifiées fortement par TR1 monté en EC, ce qui pourra l'amener à descendre sa tension Vce suffisamment bas pour bloquer TR2 et donc saturer TR3 => changement de sens de rotation du moteur.
    Comme EC1 est encore chargé, le potentiel de base de TR1 va encore monter, ce qui va entretenir le phénomène. Il faudra que l'obstacle s'éloigne et que le condensateur se décharge pour que TR1 laisse TR2 conduire à nouveau et refaire tourner le moteur comme au départ.

    A+
    Dernière modification par Jack ; 12/10/2011 à 18h14.

  13. #12
    stephane-mecano

    Re : robot detecteur obstacle aide svp

    Citation Envoyé par Jack Voir le message
    Je ne connais pas la tension délivrée par le micro et il est possible qu'elle ne soit pas aussi élevée que supposée dans mon post précédent. D'autre part, vu la valeur des résistances alimentant la base et celle de la résistance de collecteur de TR1, il est peu probable qu'il soit saturé.

    On reprend en supposant que TR1 travaille toujours en linéaire. Du coup son Vce n'est plus nul et TR2 peut conduire. Vu la valeur des résistances, on peut penser qu'il est saturé. EC1 est donc chargé à la tension d'alim au travers de R3 et R7. Si TR2 est saturé => TR3 est bloqué. Ca c'est l'état en absence d'obstacle.

    Si un obstacle est proche, les variations du signal généré par le micro vont être amplifiées fortement par TR1 monté en EC, ce qui pourra l'amener à descendre sa tension Vce suffisamment bas pour bloquer TR2 et donc saturer TR3 => changement de sens de rotation du moteur.
    Comme EC1 est encore chargé, le potentiel de base de TR1 va encore monter, ce qui va entretenir le phénomène. Il faudra que l'obstacle s'éloigne et que le condensateur se décharge pour que TR1 laisse TR2 conduire à nouveau et refaire tourner le moteur comme au départ.

    A+

    Excellent, merci énormément pour ton aide précieuse!!! Je bloquais sur le premier étage du circuit maintenant c'est clair

    Merci et Bonne soirée

    à bientot surement pour d'autres questionshi
    Dernière modification par stephane-mecano ; 12/10/2011 à 18h46.

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