Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels

[invite480f4512]

Bonjour,

Je dois faire un asservissement en vitesse et en position de 4 moteurs DC qui entraîne chacun une roue omniwheel. Les 4 roues sont placé en "carré". Chacun des moteurs possèdent un encodeur optique qui donne un certain nombre de "thick" par révolution.

Comme je n'ai jamais asservis de système de ma vie, je ne sais pas trop par où commencer pour faire un bon boulot. Je m'y connais très bien en microcontrolleur et c'est d'ailleurs avec ça que j'asservirai mes moteurs.

J'aimerais simplement savoir.... par où commencer? L'asservissement en vitesse? L'asservissement en position?...

Merci pour vos conseils!
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[invitee05a3fcc]

un encodeur optique qui donne un certain nombre de "thick" par révolution.

Normalement, il fait plus que ça. Il t'indique le nombre de "thick" ainsi que le sens de rotation avec deux sorties "A" et "B" qui sont décalées de +90° ou -90° (suivant le sens de rotation).

[invite480f4512]

Normalement, il fait plus que ça. Il t'indique le nombre de "thick" ainsi que le sens de rotation avec deux sorties "A" et "B" qui sont décalées de +90° ou -90° (suivant le sens de rotation).

Oui effectivement.

[invitee05a3fcc]

http://forums.futura-sciences.com/pr...cremental.html

[A voir en vidéo sur Futura]