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Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels



  1. #1
    indiannajones

    Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels


    ------

    Bonjour,

    Je dois faire un asservissement en vitesse et en position de 4 moteurs DC qui entraîne chacun une roue omniwheel. Les 4 roues sont placé en "carré". Chacun des moteurs possèdent un encodeur optique qui donne un certain nombre de "thick" par révolution.

    Comme je n'ai jamais asservis de système de ma vie, je ne sais pas trop par où commencer pour faire un bon boulot. Je m'y connais très bien en microcontrolleur et c'est d'ailleurs avec ça que j'asservirai mes moteurs.

    J'aimerais simplement savoir.... par où commencer? L'asservissement en vitesse? L'asservissement en position?...

    Merci pour vos conseils!

    -----

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  3. #2
    DAUDET78

    Re : Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels

    Citation Envoyé par indiannajones Voir le message
    un encodeur optique qui donne un certain nombre de "thick" par révolution.
    Normalement, il fait plus que ça. Il t'indique le nombre de "thick" ainsi que le sens de rotation avec deux sorties "A" et "B" qui sont décalées de +90° ou -90° (suivant le sens de rotation).
    J'aime pas le Grec

  4. #3
    indiannajones

    Re : Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels

    Citation Envoyé par DAUDET78 Voir le message
    Normalement, il fait plus que ça. Il t'indique le nombre de "thick" ainsi que le sens de rotation avec deux sorties "A" et "B" qui sont décalées de +90° ou -90° (suivant le sens de rotation).
    Oui effectivement.

  5. #4
    DAUDET78

    Re : Système asservis, moteurs DC + roues omniwheels

    J'aime pas le Grec

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