Décodage Code RC5 PIC18F4520
Bonjour,
Je travail sur un Robot suiveur de ligne et j'aimerais pouvoir le télécommander avec l'aide d'une télécommande universelle RC5.
J'ai étudier la trame du RC5 et connecter un récepteur IR sur une entrée qui gère les interruptions sur mon PIC mais je n'arrive pas à récupérer le code de la touche appuyer, pour ensuite l’assimiler a une commande des moteurs..
J'ai fait de nombreuses recherche sur internet mais je trouve rien :s
Quelqu'un peut-il m'aider ?
Merci !
bonjour,
Un exemple d'appli ici
http://paulfjujo.free.fr/DDS/Sinedds.htm#AD9835
je mes sers ici de ma telecommande Marrantz RC5200 pour regler la consigne !
avec decodage des touches.
EDIT:
J'ai étudier la trame du RC5 et connecter un récepteur IR sur une entrée qui gère les interruptions ensuite mon programme part sur le principe que si on reçoit un signal sur la PIN RB0 (récepteur) on rentre dans uns boucle d’interruption.
Ensuite je vérifie que les bits de synchro et d'adresse son correct (pour retirer les interférence) et je récupère la commande qui correspond à une touche, pour ensuite l’assimiler a une commande des moteurs..
Re : Décodage Code RC5 PIC18F4520
Merci pour ta réponse, j'ai consulter ton programme en C, je te montre le miens si tu peux me venir en aide si tu voit une érreur :
Code:#include <18F4520.h> //**********************************************************// // PIC 18F4520 // // clock = 500 000 Hz //**********************************************************// #fuses INTRC,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOPUT #use delay(clock = 500000) int16 buff=0,p=32,r=2,s=16,syn=0,adresse=0; #INT_EXT void ext_isr() { int i; disable_interrupts(INT_EXT); disable_interrupts(GLOBAL); buff=0; p=32; r=2; s=16; syn=0; adresse=0; for(i=0 ; i<2;i++) { syn += !INPUT(PIN_B1) *r; delay_us(1778); // attente d'un nouveau bit r=r/2; } if (syn==0x03) { delay_us(1778); for(i=0 ; i<5;i++) { adresse += !INPUT(PIN_B1) *s; delay_us(1778); // attente d'un nouveau bit s=s/2; } if(adresse==0x0000) { for ( i=0; i<6; i++ ) // Parcours des 5 bits de commande RC5 { buff += !INPUT(PIN_B1)*p; // Composition de la trame delay_us(1778); // attente d'un nouveau bit p=p/2; } switch (buff) { case 0x04: Output_high(Pin_D4); break; case 0x06: Output_high(Pin_D5); break; case 0x08: Output_high(Pin_D6); break; default: Output_high(Pin_B4); break; } } } enable_interrupts(INT_EXT); enable_interrupts(GLOBAL); } void main(void) //Programme principal { setup_oscillator(OSC_4MHZ); set_tris_b(0xFF); set_pwm1_duty(11); set_pwm2_duty(11); ext_int_edge(H_TO_L); enable_interrupts(INT_EXT); enable_interrupts(GLOBAL); Output_low(Pin_B4); while(TRUE) { Output_high(Pin_D7); } }
As-tu verifié que tu rentres bien dans la routine d'interruption sur le front descendant de Rb0 ?
sinon, rajouter un Drapeau de passage dans ton interruption pour suivre le deroulement...
ou des leds sur le port D.
A verifier aussi si le delay 1778µS est bien correct ( ex chrono sur 10000 boucles, hors interruption)
Salut,
Faire un traitement aussi long dans l'interruption c'est du suicide...
Il faut faire le traitement dans le programme principal.
De plus, il y a une unité très puissante pour faire du décodage : l'unité CCP en mode Capture.
Cette unité est capable de mesurer les timings de façon hardware.
Je te recommande de lire la datasheet et de chercher sur internet.
Par exemple ici : http://www.microchip.com/codeexamples
a+
Re : Décodage Code RC5 PIC18F4520
Rebonjour,
J'ai abandonner les Interruptions au profit d'un " delay_us(1600) " le soucis vient du fait que je suis trop lent avec mon ancienne Horloge de 500 KHz, à 2 Mhz ça fonctionne.
Par contre d'un autre côte je doit contrôler des PWM et j'utilise le CCP de mon PIC mais a 2 MHz je ne plus obtenir les 20ms de période de PWM..
Comment crée un PWM d'une autre manière ?
Merci
ps: Mon code pour décoder le RC5 avec une horloge de 2Mhz.
Code:#include <18F4520.h> #fuses INTRC,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOPUT #use delay(clock = 2000000) signed int16 Buffer[14],touche; signed int8 i=0,R=0, fin=0; void main(void) { setup_oscillator(OSC_2MHZ); set_tris_b(0xFF); set_tris_d(0xF0); while(TRUE) { if (input(PIN_B0)) { while (input(PIN_B0)); delay_us(444); for (i=0;i<14;i++) { Buffer[i] = !INPUT(PIN_B0); delay_us(1600); } touche=buffer[13]+2*buffer[12]+4*buffer[11]+8*buffer[10]; switch(touche) { case 1 : OUTPUT_HIGH(PIN_D4);break; case 2 : OUTPUT_HIGH(PIN_D5);break; case 3 : OUTPUT_HIGH(PIN_D6);break; case 4 : OUTPUT_HIGH(PIN_D7);break; } } } }
Salut,
Pourquoi fais-tu tourner ton PIC si lentement ????
Tu vas avoir plein de problèmes de temps-réel...
Tu utilises l'horloge interne...es-tu conscient que cette horloge à une précision de +/-5%... Est-ce acceptable pour ton application ??
Le PIC18F4520 possède je crois 2 CCP ( en fait un CCP et un ECCP).
Utilises un CCP pour la capture et l'autre en mode PWM ...
a+
J'utilise déjà le CCP pour commander ma PWM mais le souci viens quand je doit l'utiliser pour crée une PWM de 20ms pour commander mes moteurs puisque ma valeur de "period" que je doit programme est beaucoup trop grande par rapport a celle autoriser (624 alors quelle doit etre comprise entre 0-255) et le postscale ne fonctionne pas en PWM..
Sur ma carte proto,j'ai un quartz de 4Mhz mais je l'utilise pas.
Re : Décodage Code RC5 PIC18F4520
Re bonjour,
J'ai trouver ma solution en utilisant les timers je vous propose mon code en C sur PIC 18f4520 :
Pour des questions n'hésitez pas !Code:#include <18F4520.h> #fuses INTRC,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOPUT #use delay(clock = 32000000) signed int16 Buffer[14],touche,val,compt=0,ton1=75, ton2=75, per=1200; signed int8 i=0; #int_timer2 // interruption ttes les 0,01ms void sp_it() // Timer de gestion de la PWM { compt++; if(compt>=per) { compt=0; OUTPUT_HIGH(PIN_C1); OUTPUT_HIGH(PIN_C2); } if(compt>=ton1) //MOTEUR 1 { OUTPUT_LOW(PIN_C1); } if(compt>=ton2) //MOTEUR 2 { OUTPUT_LOW(PIN_C2); } } int lecture_trame_rc5() { if (input(PIN_B0)) // Récepteur Infrarouge { while (input(PIN_B0)); // Ligne au repos delay_us(1778/4); // Après passage à l'état bas on attend 1/4 d'un bit for (i=0;i<14;i++) // On lit les 14 bits { Buffer[i] = !INPUT(PIN_B0); delay_us(1778); // Passage au bit suivant } val=buffer[13]+2*buffer[12]+4*buffer[11]+8*buffer[10]+16*buffer[9]+32*buffer[8]; // On récupère les 6 derniers bits de Commande } return (val); } void suiveur_de_ligne() { int LineL, LineC, LineR; // LINE L => Broche 18 LineL = input(PIN_C3); // LINE C => Broche 23 LineC = input(PIN_C4); // LINE R => Broche 24 LineR = input(PIN_C5); if(LineL==1 && LineC==0 && LineR==1) // condition tt droit { ton1 = 88; ton2 = 88; } else if(LineL==1 && LineC==0 && LineR==0) // condition à droite lent { ton1 = 82; ton2 = 86; } else if(LineL==1 && LineC==1 && LineR==0) // condition à droite { ton1 = 81; ton2 = 86; } else if(LineL==0 && LineC==0 && LineR==1) // condition à gauche lent { ton1 = 86; ton2 = 82; } else if(LineL==0 && LineC==1 && LineR==1) // condition à gauche { ton1 = 86; ton2 = 81; } else if(LineL==1 && LineC==1 && LineR==1) // condition Demi tour { do { LineC = input(PIN_C4); ton1 = 85; ton2 = 60; }while(LineC!=0); } else if(LineL==0 && LineC==0 && LineR==0) // condition arret { ton1 = 75; ton2 = 75; } } void main(void) { setup_oscillator(OSC_32MHZ); set_tris_b(0xFF); set_tris_d(0xF0); set_tris_c(0xF9); OUTPUT_LOW(PIN_C1); OUTPUT_LOW(PIN_C2); setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,19,1); // PWM interrupt = 0.01ms = [(PR2) + 1]*4*Tosc*TMR2prescalevalue enable_interrupts(INT_TIMER2); // autorise les ITs du Timer2 enable_interrupts(GLOBAL); // autorise la gestion des ITs while(TRUE) { touche = lecture_trame_rc5(); switch(touche) { case 1 : ton1 = 75; // Arret du suiveur de ligne ton2 = 75; break; case 2 : suiveur_de_ligne(); break; } } }
bonjour,
J'ai testé ta routine IRC5, mais sous MikroC pro 5.40
qui fonctionne bien a condition de bien tester les macro delay_us fournie par MikroC..
a priori elles sont calibrees pour une horloge Q=10Mhz..
J'ai pu le mettre en evidence avec Terminal Vray qui peut rajouter le Time à la mS pret sur
la reception d'un caracatere (servant ici de drapeau d'encadrement de la tempo)
avec mon quartz de 20 Mhz, il a fallu diviser les tempo par 2 pour que cela fonctionne.
Je vois que tu te sert de la commande IRC5 que pour faire du marche/arret.
Pour d'autres appli, il serait preferable de mettre la routine IRC5 dans le traitement 'interruption RB0
pour ne rentrer dedans QUE lors du premier front descendant ,
ce qui rendrait cette routine NON BLOQUANTE dans le programme principal
(boucle while sur etat 1).
pour ceux qui seraient interressé, je mets la version MikroC pour un 18F46K22
affiche le code RC5 capté sur LCD et sur RS232
et le resultat de capture des touche telecommande Marrantz RC5200 en fin de listing
Code://13/03/2012 // rajout IRC5 // 09/03/2012 // rajout LCD 2x16 . test OK // programme de test pour 18F46K22 ... OK // Attention à la taille de reservation pour chaine scii // si trop courte, affecte les valeurs decalrees suivante !!! /* HARDWARE =========== HARDWARE ==================== 27 pf Q=10Mhz 27pF Interface 2T pour liaison UART TTL <-> RS232 38400 bauds LCD 2x16 cars PIC 18F46K22 40 pins DIP PortB RB0 33 DATA 13_D4 LCD RB1 34 DATA 14_D5 LCD RB2 23 DATA 15_D6 LCD RB3 24 DATA 16_D7 LCD RB4 25 RS_PIN 5_LCD RB5 26 E_PIN 7_Enable LCD RB6 27 ICSP_Clck Bleu foncé Pin5 Pickit2 RB7 28 ICSP_Data Bleu clair Pin4 Pickit2 DATAS 7_D0_LCD ..10_LCD_D3 ...to Gnd 1_LCD Gnd power 2_LCD +5V power 3_LCD R=390 to Gnd PORTA RA0 2 Output .. Led .. 390 ohms +5V RA1 3 Analog Input RA2 4 RA3 5 RA4 6 RA5 7 RA6 8 ----- Quartz 10Mhz C=22pF -- Gnd RA7 9 ------ Quartz --- C=22pF -- Gnd PORTC RC0 15 RC1 16 RC2 17 RC3 18 RC4 23 RC5 24 RC6 25 TX RS232 UART1 Harware RC7 26 RX RS232 UART1 Hardware PORTD RD0 19 RD1 20 RD2 21 RD3 22 RD4 27 RD5 28 RD6 29 RD7 30 PORTE RE0 8 RE1 9 RE2 10 RE3 1 MCLR via Rserie=1K to R=2,7K to +5V et C=100nF to Gnd diode//2,7K 1 --- jaune -- VPP/MCLR --- pin1 Pickit2 VSS 12 ---- blanc ------Gnd----- pin3 Pickit2 VSS 12 ---- GND Power VSS 31 ---- GND Power VDD 11 ---- +5V Power VDD 32 ---- +5V Power ====================================================*/ // ac:Pinout Pic18F46K22 /* configuration bits dans project -> project MCU name 18F4K22 Oscil Frequency 20MHz ac:Edit_config CONFIG1H :$300001 : 0x0023 CONFIG2L :$300002 : 0x0000 CONFIG2H :$300003 : 0x003C CONFIG3H :$300005 : 0x0099 CONFIG4L :$300006 : 0x0084 CONFIG5L :$300008 : 0x000F CONFIG5H :$300009 : 0x00C0 CONFIG6L :$30000A : 0x000F CONFIG6H :$30000B : 0x00E0 */ #define TAB 9 #define CLS 12 #define Lo(param) ((char *)¶m)[0] #define Hi(param) ((char *)¶m)[1] #define Higher(param) ((char *)¶m)[2] #define Highest(param) ((char *)¶m)[3] #define lo(param) ((char *)¶m)[0] #define hi(param) ((char *)¶m)[1] #define higher(param) ((char *)¶m)[2] #define highest(param) ((char *)¶m)[3] //ac:LCD_pinout // LCD module connections sbit LCD_RS at LATB4_bit; sbit LCD_EN at LATB5_bit; sbit LCD_D4 at LATB0_bit; sbit LCD_D5 at LATB1_bit; sbit LCD_D6 at LATB2_bit; sbit LCD_D7 at LATB3_bit; sbit LCD_RS_Direction at TRISB4_bit; sbit LCD_EN_Direction at TRISB5_bit; sbit LCD_D4_Direction at TRISB0_bit; sbit LCD_D5_Direction at TRISB1_bit; sbit LCD_D6_Direction at TRISB2_bit; sbit LCD_D7_Direction at TRISB3_bit; // End LCD module connections #define LED_A LATA.F0 #define InRC5 PORTA.F2 char IntValue[12]; // 1234567890123456 char txt1[] = "18F46K22 LCD "; char txt2[] = "Mesure "; char txt3[] = "Volts "; char *txt=".......Reservations............................................."; char *p1=".............................." ; unsigned int M; char outmode=0; char UnCar,LADC; unsigned int Mesure; float Volt; unsigned char etat; unsigned char count1,count2,count3; unsigned int Buffer[14]; unsigned int Touche; unsigned int lecture_trame_rc5(void); unsigned int clk; unsigned char IRC5; void Write_String(); void CRLF(); void main () { int i,j,k; // init hardware C1ON_bit = 0; // Disable comparators C2ON_bit = 0; ANSELB=0; ANSELC=0; PORTB = 0x00; // set PORTB to FF TRISB = 0b11000000; // portb pins RB7 RB6 as input others as output PORTA = 0xFF; TRISA = 0xFE; // PORTA is RA1,2,3,5=input RA0, RA4 out TRISE=0; PORTE=0xFF; TRISD=0x00; // all outputs // portA A0 A1 analog AN2=-Vref=3,0V An3=+ref=4.096V RA5,RE0,RE1,RE2 digitals, ANSELA=0; ANSELA.F1=1; PORTC = 0xFE; // set PORTC to $FF TRISC = 0; // designate PORTC pins as output // init comm RS232 UART1_Init(38400); // RS232 Nota: si Q=10Mhz on aura 19200 bds Delay_ms(1000); // set UART1 active UART_Set_Active(&UART1_Read, &UART1_Write, &UART1_Data_Ready, &UART1_Tx_Idle); UART1_Write(CLS); // Initialize LCD Lcd_Init(); Mesure=0; ADC_Init(); // presentation sur LCD Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Clear display Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // Cursor off Lcd_Out(1,1,txt1); Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // presentation sur RS232 txt= strcpy(txt,"Mikroc Pro 5.40 "); Write_String(); CRLF(); txt= strcpy(txt,"18F46K22 40pins "); Write_String(); CRLF(); txt= strcpy(txt,"Attente saisie au clavier"); Write_String(); CRLF(); txt= strcpy(txt,"A = Led_RA0 ON E=Led_RA0 OFF L=lect ADC1 I=IRC5 H=Help"); Write_String(); CRLF(); txt= strcpy(txt,"Clock in Khz ="); Write_String(); clk = Clock_kHz(); WordToStr(clk , txt); Write_String(); CRLF(); INTCON.GIE=0; Touche=0; CRLF(); UART1_Write('#'); CRLF(); delay_us(100000); // Mesure duree reelle via time Terminal VBray CRLF(); UART1_Write ('*'); CRLF(); IRC5=0; LADC=0; while(1) { if (UART1_Data_Ready()) { UnCar=UART1_Read() & 0x5F ; // passe en MAJUSCULE !! UART1_Write (UnCar); // echo UART1_Write (TAB); *(txt)=0; } if (UnCar=='A') { txt= strcpy(txt,"Led A ON "); LED_A=0; // 0 car led tiree au +5V Write_String(); UnCar=0; CRLF(); } if (UnCar=='E') { UART1_Write_Text("Led A OFF"); LED_A=1; UnCar=0; CRLF(); } if (UnCar=='L') { if (LADC==1) LADC=0; else LADC=1; UnCar=0; } if(LADC==1) { UART1_Write_Text("Lecture avec ADC_Read(1)"); Mesure = ADC_Read(1); WordToStr(Mesure, txt); Write_String(); // UART1_Write (TAB); // UART1_Write_Text(" en V avec ADC1 Get_Sample(1)"); // Mesure=ADC_Get_Sample(1); // WordToStr(Mesure, txt); // Write_String(); CRLF(); } if (UnCar=='I') { if (IRC5==1) IRC5=0; else IRC5=1; if (IRC5==1) { txt= strcpy(txt," En attente telecommande IRC5"); } else { txt= strcpy(txt," fin de test telecommande IRC5"); } Write_String(); CRLF(); UnCar=0; } if (IRC5==1) { Touche = lecture_trame_rc5(); Lcd_Cmd(_LCD_FIRST_ROW ); txt= strcpy(txt,"Touche: "); Write_String(); Lcd_Out(1, 1, txt); Touche = lecture_trame_rc5(); WordToStr(Touche, txt); Lcd_Out(1, 10, txt); Write_String(); Touche=0; CRLF(); } if (UnCar=='H') { txt= strcpy(txt,"A = Led_RA0 ON E=Led_RA0 OFF L=lect ADC1 I=IRC5 H=Help"); Write_String(); CRLF(); UnCar=0; } Lcd_Out(2,1,txt2); WordToStr(Mesure, txt); Lcd_Out(2,8,txt ); Delay_ms(100); } } unsigned int lecture_trame_rc5() { unsigned int i,val; if (InRC5==1) // Récepteur Infrarouge { while (InRC5== 1){}; // Ligne au repos Delay_us(1778/8); // Après passage à l'état bas on attend 1/4 d'un bit for (i=0;i<14;i++) // On lit les 14 bits { Buffer[i] = !InRC5; Delay_us(1778/2);// 1778µS Q=20Mhz } // On récupère les 6 derniers bits de Commande val=buffer[13]+2*buffer[12]+4*buffer[11]+8*buffer[10]+16*buffer[9]+32*buffer[8]; } return (val); } void Write_String() { short int i1,j1,k; j1=strlen(txt); i1=0; do { k=txt[i1]; UART1_Write(k); i1++; }while (i1<j1); } void CRLF() { UART1_Write(13); UART1_Write(10); } /* 0 1 mikroCPIC1618.exe -MSF -DBG -pP18F46K22 -LHF -O11111013 -fo20 -N"C:\_MickroC\_MesProjets_MickroC\_18F26K22_46K22\18F46K22_uart_Lcd_Irc5_MC.mcppi" -EH"C:\_MickroC\_MesProjets_MickroC\_18F26K22_46K22\18F46K22_uart_MC.ihex" -SP"C:\_MickroC\defs\" -SP"C:\_MickroC\uses\P18\" -SP"C:\_MickroC\_MesProjets_MickroC\_18F26K22_46K22\" -SP"E:\Microchip_Docus\" -SP"C:\_MickroC\_MesProjets_MickroC\_18F45K22_ReadyForPic\" -SP"E:\_MikroC\common\" -SP"C:\_MickroC\include\" -IP"C:\_MickroC\_MesProjets_MickroC\_18F26K22_46K22\" "18F46K22_UART_LCD_IRC5.c" "__Lib_Math.mcl" "__Lib_MathDouble.mcl" "__Lib_System.mcl" "__Lib_Delays.mcl" "__Lib_CType.mcl" "__Lib_CString.mcl" "__Lib_CStdlib.mcl" "__Lib_Conversions.mcl" "__Lib_ADC_A_D.mcl" "__Lib_UART_c67d67.mcl" "__Lib_LcdConsts.mcl" "__Lib_Lcd.mcl" 0 1139 Available RAM: 3875 [bytes], Available ROM: 65536 [bytes] 0 126 All files Preprocessed in 70 ms 0 122 Compilation Started 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 171 1509 Generated baud rate is 38462 bps (error = 0.16 percent) 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 150 1163 Variable 'i' has been declared, but not used 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 150 1163 Variable 'j' has been declared, but not used 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 150 1163 Variable 'k' has been declared, but not used 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 343 123 Compiled Successfully 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 329 1164 Variable 'k' has been eliminated by optimizer 18F46K22_UART_LCD_IRC5.c 0 127 All files Compiled in 130 ms 0 1144 Used RAM (bytes): 510 (13%) Free RAM (bytes): 3365 (87%) Used RAM (bytes): 510 (13%) Free RAM (bytes): 3365 (87%) 0 1144 Used ROM (bytes): 3132 (5%) Free ROM (bytes): 62404 (95%) Used ROM (bytes): 3132 (5%) Free ROM (bytes): 62404 (95%) 0 125 Project Linked Successfully 18F46K22_uart_Lcd_Irc5_MC.mcppi 0 128 Linked in 311 ms 0 129 Project '18F46K22_uart_Lcd_Irc5_MC.mcppi' completed: 701 ms 0 103 Finished successfully: 13 mars 2012, 23:57:14 18F46K22_uart_Lcd_Irc5_MC.mcppi */ /* Mikroc Pro 5.40 18F46K22 40pins Attente saisie au clavier A = Led_RA0 ON E=Led_RA0 OFF L=lect ADC1 I=IRC5 H=Help Clock in Khz =20000 # * Led A ON Led A OFF Lecture avec ADC_Read(1) 131 Lecture avec ADC_Read(1) 131 Lecture avec ADC_Read(1) 149 Lecture avec ADC_Read(1) 150 Led A ON Led A OFF Led A ON Led A OFF Led A ON Led A OFF A = Led_RA0 ON E=Led_RA0 OFF L=lect ADC1 I=IRC5 H=Help En attente telecommande IRC5 Touche: 16 +Vol Touche: 17 - Vol Touche: 1 Touche num 1 Touche: 2 Touche num 2 Touche: 3 Touche num 3 Touche: 0 Touche num 0 Touche: 28 UP Touche: 29 Down Touche: 44 Left Touche: 43 Right Touche: 23 Bass Down Touche: 22 Bass UP Touche: 24 Aigu UP Touche: 25 Aigu Down Touche: 33 << chanel Touche: 32 >> chanel Touche: 11 << Tune Touche: 10 >> Tune Touche: 41 Touche: 15 Touche: 46 */
Auto correction !
ERRARE !Envoyé par paulfjujo
En fait ces delays fonctionent bien en fonction du quartz declaré dans la config!!
en plus le marquage de mon quartz etait effacé , c'etait un 10MHz et non un 20Mhz
apres remise en ordre, Config et quartz , les tempos sont OK sans bidouiller..
Entre temps, J'ai rajouté la gestion d'interruption RB0 pour ne pas bloquer le programme principal
dans la boucle d'attente de la trame IRC5.
Des l'apparition du front descendant on decode la trame apres un delay de 444µS.
et on utilise le resultat dans le main programme
