Pic 18F2455 mesure de fréquence

[invitedf66cb3b]

Bonjour!

Dans le cadre d'un projet de robotique je dois, à l'aide d'un PIC18F2455 mesurer la fréquence d'un encodeur moteur.
J'ai réussi à programmer quelque chose qui me semble cohérent, mais ça ne marche pas...
La fréquence voulue est 17kHz (qui est égale au rapport cyclique de 128, 50%). Je fausse la valeur du PWM de départ pour voir qu'il corrige bien.

Voila mon code:

unsigned int duty_cycle = 0x00;                   // duty_cycle est une variable de type INT
unsigned long mesure = 0x00;                     // mesure est une variable de type LONG
unsigned long result = 0x00;                       // result est une variable de type LONG

void PWM1_Init();                                      // Déclaration des fonctions du PWM
void PWM1_Set_Duty(duty_cycle);
void PWM1_Start();

void main()                                               // Programme principal
{
     TRISC.B2=0;                                      // Initialisation des entrées/sorties
     TRISA.B4=1;                                      

     duty_cycle=140;                                 // Initialisation du rapport cyclique

     INTCON.GIE=0;                                  // Initialisation pour le timer0
     INTCON.TMR0IE=0;
     T0CON.TOSC=1;
     T0CON.TOSE=0;
     T0CON.PSA=1;
     T0CON.T08BIT=0;
     
     PWM1_Init(20000);                          // Initialisation du PWM
     PWM1_Set_Duty(duty_cycle);
     PWM1_Start();

     delay_ms(2000);                            // Attente de 2 seconde
     mesure=0.0;

     while(1)                                         // Boucle principale
     {
              TMR0H=0;                            // Mise à 0 des valeurs pour la prochaine mesure
              TMR0L=0;

              T0CON.TMR0ON=1;               // Mesure sur 10ms
              delay_ms(10);
              T0CON.TMR0ON=0;

              delay_ms(200);                      // Attente de 200ms
              mesure=TMR0H<<8|TMR0L;    // Sauvrgarde de la valeur mesurée 

              mesure*=100;                       // Calcul de la fréquence
              result=mesure;

              if(result>=17001)                   // SI la fréquence est plus grande que 17kHz
              {
                   duty_cycle--;                    // ALORS on décrémente le rapport cyclique du PWM
              }

              if(result<=16999)                  // SI la réquence est plus petite que 17kHz
              {
                   duty_cycle++;                 // ALORS on incrémente le rapport cyclique du PWM
              }

              PWM1_Set_Duty(duty_cycle);  // Mise à jour du rapport cyclique
      }
}

Mon programme fonctionne ainsi:
Hormis toutes les initialisation et les déclaration, je lance le timer0 (comme compteur) pour compter le nombre de flanc, venant de l'encodeur, durant 10ms. Ensuite, je multiplie le nombre de flanc que j'ai eu par 100 pour avoir le total en 1 seconde.

La correction se fait grâce au 2 "if" qui incrémente dans le cas ou la vitesse est inférieur et vice versa.

Le résultat? Le PWM s'incrémente jusqu'a la vitesse max (255) pour recommencer à 0, remonte jusqu'à 255) et recommence à 0 et ainsi de suite...

Pourriez-vous m'aider s'il vous plaît ?
Dites moi si vous n'avez pas assez d'infos pour m'aider...

Merci et bonne journée!

Romain.
-----

[paulfjujo]

bonjour,


il y a incoherence entre ta mesure de frequence echantilonnée à 10mS
et la fourchette de test à +- 1Hz pres.

17000Hz sur un fenetre de 10mS => 170 points multiplié par 100 17000Hz
17001Hz 170 points 17000Hz
17100Hz 171 points 17100Hz

Pourquoi mettre un delay de 200mS
Autant mesurer la frequence sur 200ms et multiplier par 5...ou 250ms et multiplier par 4
Il faut aussi tenir compte des temps de raction mecanique ..et amortier le tout
Le demarrage se fait à consigne nulle ?



tu pourrais aussi utiliser une mesure de periode avec CCP et Timer1
et en deduire la frequence.

[invitedf66cb3b]

Salut Paulfjujo, et merci pour ta réponse!

17000Hz sur un fenetre de 10mS => 170 points multiplié par 100 17000Hz
17001Hz 170 points 17000Hz
17100Hz 171 points 17100Hz

Je comprend. Mais alors comment faire pour améliorer cette incohérence?

Pourquoi mettre un delay de 200mS
Autant mesurer la frequence sur 200ms et multiplier par 5...ou 250ms et multiplier par 4
Il faut aussi tenir compte des temps de raction mecanique ..et amortier le tout
Le demarrage se fait à consigne nulle ?

Le démarrage de fait à un PWM de 140/255, je deverais faire une rampe d'accélération?

Le temps de réaction ou de traction mécanique? La mon but étant juste de voir si la mesure se fait correctement, si la correction est juste. J'améliorerai par la suite...

Tu a raison pour la mesure sur 200ms je vais essayer de changer sa. Et directement, le problème de la fourchette sera réglé...

tu pourrais aussi utiliser une mesure de periode avec CCP et Timer1
et en deduire la frequence.

J'ai peur de ne pas avoir compris se que tu veux dire. Il faut savoir que par la suite, je n'aurai pas un delay de 10ms (ou 200ms) mais un timer qui comptera à la place, pour que je puisse utiliser une interruption dans le cas ou j'en ai besoin...

Comment mesurer la période avec le CCP et un timer?

Merci en tout cas!
Bonne journée

[invitedf66cb3b]

Re!

Si j'ai mis un delay de 200ms c'est pour ralentir la progression et pouvoir voir le changement sur l'oscilloscope. C'est une ligne que j'effacerai par la suite...

Je viens d'essayer avec la mesure sur 200ms, et pas de changement, le moteur commence à 140, monte jusqu'à 255 (pleine vitesse) et tombe à 0 pour remonter jusqu'à 255.

Ce qui veut dire que le PWM s'incrémente, autrement dit la valeur que je mesure est toujous plus petite ou égale à 16999Hz.
Comment contrôler? Etant donné que je programme un PIC et que je n'ai pas de moyen pour le débugger in-Circuit ? Comment savoir si la mesure mesure comme il faut (dans les bonne valeur => ~17000) ?

Merci d'avance!

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitedf66cb3b]

Re denouveau!

J'ai aussi corrigé la déclaration des E/S. J'ai mis:

TRISA.T0CKI=1;

pour déclarer la pin d'entrée du timer0, mais ça ne marche toujours pas, il ne mesure rien j'ai l'impression...

[invitedf66cb3b]

C'est ENCORE moi...

Je pense que vous aviez deviné que je suis entrain d'essayer de trouver la solution, voila mon avancement:
J'ai mis sur le PORTB.RB4 et le RB5 deux sortie témoin que j'active si le programme entre dans la condition pour incrémenter ou décrémenter.

Il faut savoir que je lance le PWM à une valeur supérieur à celle que je veux atteindre, donc il est censé entrer dans la première condition pour décrémenter le PWM. Or il l'incrémente sans arrêt.

En ce qui concerne mes temoins, celui qui temoigne l'incrémentation est à 1 durant un court instant (je ne saurais pas vous dire combien) et l'autre ne s'active jamais. A croire qu'il n'entre jamais dans la condition de décrémentation.

Je mesure la fréquence de l'encodeur et il démarre à 18kHz (encodeur sur l'axe du moteur et non sur la roue). Alors selon le programme, si il mesure une valeur plus grande que 17001 il deverait décrémenter le PWM de 1, alors qu'il fait l'inverse. Il incrémente alors que la condition n'est pas remplie.

Si quelqu'un voit ou je fais une erreur ou pourrait m'aider pour dépanner cette histoire, il serait gentil de me réponde (désolé pour le spam de message...)

Merci beaucoup

[invitedf66cb3b]

Personne ne peut m'aider?

[invitedf66cb3b]

[paulfjujo]

bonjour,

tu peux rajouter un uart (rs232) et envoyer la mesure
a chaque tour de boucle sur un terminal.
ou voir via le pickit2...

[RicounetZap]

Bonjour

Personnellement, j'ai un doute sur ta ligne : mesure=TMR0H<<8|TMR0L;
Vu que tes 2 registres sont sur 8 bits, cela donne un résultat sur 8 bits.
Du moins je suppose que le compilateur effectue la première opération, c'est à dire la rotation d'un registre 8 bits -> résultat sur 8 bits
puis il fait le | d'un registre 8 bits avec un autre registre 8 bits -> résultat sur 8 bits
puis affectation du résultat (8 bits) dans une variable 32 bits

Vérifies juste en décomposant ton code :
mesure = TMR0H;
mesure = mesure << 8;
mesure = mesure | TMR0L;

Cordalement

[paulfjujo]

bonjour

Il faut savoir que je lance le PWM à une valeur supérieur à celle que je veux atteindre, donc il est censé entrer dans la première condition pour décrémenter le PWM. Or il l'incrémente sans arrêt.

tu utilises un entier 16 bits Duty-cycle comme variable pour le PWM
mais je pense qu'il faut un byte pour le limiter dans la fouchette 0 à 255 ,
tu l'incremente sans gerer de butee, donc quand il passe over 255, il retombe à 0100 (byte=0) et recommence...
de meme decrementer de 0 à -1 , => FFFF => byte=255

Fait aussi un essai avec une plus grande fourchette , vu que la resolution est de +-100Hz avec 10mS d'echantionnage

Rajoute la sortie de ta mesure de frequence sur un UART ..pour etre sur de cette mesure !
ou teste avec cet exemple de mesure de frequence en utilisant les timers ,
en gerant les debordements et surtout LE RESTE DU PRESCALER !
avec sortie sur RS232

//27/12/2011

//MPLAB           8.63.00.00    Certified
//Windows XP      5.1.2600.2 Service Pack 3n\a
#include"p18f252.h"
#define p18f252

// config faite par MPlab C18 , car pas de coche !
//config du PIC
#pragma config OSC = HS
#pragma config PWRT = ON
#pragma config WDT = OFF
#pragma config BOR = OFF
#pragma config BORV = 42
#pragma config LVP = OFF


#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <delays.h>
#include <string.h>
#include <usart.h>   // pour fonctions UART
#include <adc.h>
#include <ctype.h>
#include <portb.h>
#include <timers.h>
#include <math.h>
#include "../_common/Rs232.h"

/*
=========== HARDWARE ====================
PIC 18F252  microchip  avec Bootoader installé en fond de memoire
27 pf  Q=20Mhz 27pF  ** nota: mettre Q=10Mhz pour bootloader!
Interface 2T pour liaison UART TTL <-> RS232 38400 bauds
PortB
B0  21  Input
B1  22  input = BP ILS.
B2  23  RS_PIN  LCD
B3  24  E_PIN   LCD
B4  25  DATA    LCD
B5  26  DATA    LCD
B6  27  DATA    LCD
B7  28  DATA    LCD

PORTA
A0   2
A1   3
A2   4  output -> force Freq input impulse to RA4 trough 74HCT to know prescaler value
A3   5  output  1= mesure  0= stop
A4   6  input  <--- Freq input from 74HCT132
A5   7

PORTC
C0   11
C1   12
C2   13  <- CCP1 input  <- sortie monostable 74123
C3   14
C4   15
C5   16  NC
C6   17  TX  RS232   UART Harware
C7   18  RX  RS232   UART Hardware
====================================================
*/

#ifndef Byte
#define Byte unsigned char
#endif
#define CLS 12
#define BS 8
#define TAB 9
#define CR 13
#define LF 10
#define Bell 7
#define ON 0	// logique inverse avec led tiree au +5V
#define OFF 1
#define Quartz 20

rom const char chaine0[]="...";
rom const char chaine1[]="Port comm 38400 ouvert \r\n"; // String en ROM
rom const char chaine2[]="Q=20Mhz  \r\n";
rom const char chaine3[]="Frequencemetre 1Hz .. 999MHz";
rom const char chaine4[]=" ";
rom const char chaine5[]="                   ";
rom const char chaine6[]=" \r\n";
// Attention sous VB6
// verifier l'ordre CRLF et non pas LFCR, sinon on voit 2 car non imprimable
// et pas de changement de ligne
rom char *RS_Str[]={chaine0,chaine1,chaine2,chaine3,chaine4,chaine5,chaine6,};

                   //   1234567890123456
rom const char nokia00[]="  Freqencemetre ";
rom const char nokia01[]=" 18F252         ";
rom const char nokia02[]="  MPLAB C18     ";
rom const char nokia03[]=" 27 Janv 2012   ";
rom const char nokia04[]="                ";
rom const char nokia05[]=" Over !!!       ";
rom const char nokia06[]="                ";
rom const char nokia07[]="                ";
rom const char nokia08[]="                ";
rom const char nokia09[]="                ";

rom char *Nokia_Str[]={nokia00,nokia01,nokia02,nokia03,nokia04,nokia05,nokia06,
      nokia07,nokia08,nokia09};

char chaine[6];				// pour itoa
float freq;

#define BP_Start        PORTBbits.RB1

//unsigned char Drapeaux ;     // 8 flags
struct chbits {
                 unsigned Running:1;
                 unsigned Standby:1;
                 unsigned Elligible:1;
                 unsigned Accumule:1;
                 unsigned Blc:1;
                 unsigned OneShot:1;
                 unsigned Fill:1;
                 unsigned Lcd:1;
               } Drapeaux;

#define OUT_RS232 Drapeaux.Lcd=0;
#define OUT_LCD Drapeaux.Lcd=1;

Byte receive;
char error;
char EtatCf;
signed char Ve;
unsigned int  NbMes;
Byte Allume_led;
Byte Dummy;
unsigned short int i,j,k,l ;
static unsigned int count_100mS = 0;
static unsigned long CumulTE;
unsigned int M;
unsigned long Periode;
unsigned long Maxima;
unsigned long Minima;
float F1,F2,F3;

unsigned int tWord,tOld, tNew;
char error;
char edge = 0;
char capture = 0;
char Texte[64];
char *txt;
float Freq;
float Coeff;

/*
int PutStr_RS(unsigned char *s);
void Put_RS(unsigned char * untel);
void CRLF(void);
*/
void InterruptHandlerHigh (void);
void Init_Hardware(void);
void fltToa (float x, unsigned char *str,char precision);


//gestionnaire d'interruption
//------------------------------
// High priority interrupt vector
#pragma code InterruptVectorHigh = 0x08
void InterruptVectorHigh (void)
{
  _asm
    goto InterruptHandlerHigh //jump to interrupt routine
  _endasm
}


// High priority interrupt routine
#pragma code
#pragma interrupt InterruptHandlerHigh
void InterruptHandlerHigh ()
{
  static char i ; // doit etre statique pour conserver sa valeur entre les IT
  static char C ;
  static int T;
//======== SERIAL======================
// Traitement IT Timer1 16bits
if(PIR1bits.TMR1IF==1)
{
 WriteTimer1(3035); // init pour 100mS
 PIR1bits.TMR1IF = 0;
  count_100mS = count_100mS  + 1;
 }
// Traitement IT Timer0 16bits
if(INTCONbits.TMR0IF==1)
{
 INTCONbits.TMR0IF = 0;
 CumulTE++;
 }

if(PIR1bits.RCIF) // si un car arrive
   {
   C =ReadUSART(); // le lire => RAZ  RCIF
   if(RCSTAbits.FERR || RCSTAbits.OERR)
     {
      RCSTAbits.CREN = 0 ; RCSTAbits.CREN= 1 ;
     }
    while(BusyUSART()); // par sécurité
    if (PORTBbits.RB1==0) WriteUSART(C); // echo
     if( C == BS)
        {
         if(i>0){
             i--;  }
        }
      else {
      if(C != CR && i<MAX_LEN)
      {
        buffer[i++]=C ; // stockage
       }else
       {
         buffer[i]='\0'; // fin de chaîne si CR
         i=0;
         received =1;
       }
    }
 }

//  -- voir Interrupt_CCP1.h----

}

// fin de routine interrupt
//==========================================





void Write_Word(unsigned int M,char Sign,char Bold)
{
unsigned int i,k,l;
unsigned long M1;
 valtxt=&Entree[0];
 if (Sign>1) return;
 if (Sign==0)
  {       M1=M;
        ultoa(M1,valtxt);
  }
  else itoa(M,valtxt);
 if (Drapeaux.Fill)
 {
  k=strlen(Entree);
  for (i=0;i<k;i++) Entree[4+Sign-i]=Entree[k-i-1];
  for (i=0;i<(5+Sign-k);i++)
  {if (Drapeaux.Blc) Entree[i]='0'; else Entree[i]=' ';}
 }
 Entree[5+Sign]=0;
#ifdef NOKIA
 if (Drapeaux.Lcd==1) nokia_print_str(valtxt,Bold); else k=PutStr_RS(valtxt);
 #else
 k=PutStr_RS(valtxt);
#endif
}

void fltToa (float x, unsigned char *str,char precision)
{
/* converts a floating point number to an ascii string */
/* x is stored into str, which should be at least 30 chars long */
unsigned char *adpt;
int ie, i, k, ndig;
double y;
adpt=str;
ndig = ( precision<=0) ? 7 : (precision > 22 ? 23 : precision+1);
ie = 0;
/* if x negative, write minus and reverse */
if ( x < 0)
  {
  *str++ = '-';
  x = -x;
  }
/* put x in range 1 <= x < 10 */
if (x > 0.0) while (x < 1.0)
  {
  x *= 10.0;		// a la place de =*
  ie--;
  }
while (x >= 10.0)
  {
  x = x/10.0;
  ie++;
 }
 ndig += ie;				// a la place de =+
//round. x is between 1 and 10 and ndig will be printed to
// right of decimal point so rounding is ...
for (y = i = 1; i < ndig; i++)
  y = y/10.;
x += y/2.;
if (x >= 10.0) {x = 1.0; ie++;}
if (ie<0)
  {
   *str++ = '0'; *str++ = '.';
   if (ndig < 0) ie = ie-ndig;
   for (i = -1; i > ie; i--)  *str++ = '0';
  }
for (i=0; i < ndig; i++)
  {
  k = x;
  *str++ = k + '0';
  if (i ==  ie ) *str++ = '.';
  x -= (y=k);
  x *= 10.0;
  }
*str = '\0';
//return (adpt);
}

void print_flt(float W,int NbDeci,char Bold)
{long lWhole;
 unsigned int ulPart;
 Drapeaux.Fill=0;
 lWhole=(long)(W);
 ulPart=(unsigned int)((W*(float)NbDeci)-(float)(lWhole*NbDeci));
 ultoa(lWhole,&Texte[0]);
 #ifdef NOKIA
 if (Drapeaux.Lcd) nokia_print_str(Texte,Bold);else k=PutStr_RS(Texte);
 if (Drapeaux.Lcd) nokia_printchar('.',Bold); else  Put_RS('.');
 #else
 k=PutStr_RS(Texte);
 Put_RS('.');
 #endif
  Write_Word(ulPart,0,Bold);
}

void Decompile_byte(Byte un) {
Byte masque;
  masque = 0x80;
  while (masque > 0u )
 {
  if (un & masque)
       Put_RS(49u);  //  '1'
    else
       Put_RS(48u);  //  '0'

    masque =masque >>1;
     }
}

void Octet2Hex(unsigned char number)
{
char high,low;
  // high nibble
  high = ((number & 0xF0) >> 4) + 48; // + '0'
  if (high > '9')
    high =high + 7;
 // low nibble
  low = (number & 0x0F) + 48;          // +'0' low nibble
  if (low > '9')                       // '9'= 57u
    low += 7;                         // > '9'
   Put_RS(high);
   Put_RS(low);
   Put_RS('h');
 }


void Init_Hardware()
 {
 #ifdef p18F258
   CANCON=0x00;     //   0b 000 0  0000    request disable mode
   CANSTAT =0x00;  //    0b 001 0 000 0    disable mode no interrupt
 #endif
   PORTB = 0xFF;
   TRISB = 0xFF;
   TRISBbits.TRISB0=1;   	// B0 <- IR input
   TRISBbits.TRISB1=1;   	// B1 input for debug echo reception
   TRISBbits.TRISB2=1;   	// B2 BP Start
   TRISBbits.TRISB3=1;		// B3 BP gamme
   TRISBbits.TRISB4=1;		// B4 not used
   TRISBbits.TRISB5=1;		// B5 not used
   TRISBbits.TRISB6=1;       //  B6 not used
   TRISBbits.TRISB7=1;       //  B7 not used

      // ATTENTION a l'ordre des canaux ANALOGIQUES !!!
  ADCON0 =0 ;
  ADCON1=0x07;           // No analog input on Port A
  TRISA = 0b0010010 ;   // PORTA ouput except RA1 et RA4 = Digital input

  PORTC = 0xFF;          // set PORTC to $FF
  TRISC = 0b10000110;
  TRISCbits.TRISC0 = 0;
  TRISCbits.TRISC1 = 0;
  TRISCbits.TRISC2 = 1; //RC2/CCP1 en entree
  TRISCbits.TRISC3 = 0;
  TRISCbits.TRISC4 = 0;
  TRISCbits.TRISC5 = 0;
  TRISCbits.TRISC6 = 0;  // TX - Set as Output UART RS232 and Bootloader
  TRISCbits.TRISC7 = 1;  // RX - Set Receive pin for UART RS232 and Bootloader
 }



void main(void)
{
 Init_Hardware();

 Init_RS();
 Put_RS(CLS);
 Tempo(150000L);
 txt=&Texte[0];
 strcpypgm2ram(txt,RS_Str[1]); k=PutStr_RS(txt);
 strcpypgm2ram(txt,RS_Str[2]); k=PutStr_RS(txt);
 strcpypgm2ram(txt,RS_Str[3]); k=PutStr_RS(txt);
 Tempo(100000L);

// configure Timer0 comme compteur d'impuls
  T0CON=0x00;
  T0CONbits.TMR0ON=0;   //stops Timer0
  T0CONbits.T08BIT=0 ;  //mode 16 bits
  T0CONbits.T0CS=1;     //Transition sur RA4 (T0CKI pin)
  T0CONbits.T0SE=0;     //increment sur front montant
  T0CONbits.PSA=0;      //1= Sans Prescaler   0=avec prescaler !
  T0CONbits.T0PS2=0;    // prescaler =1:8
  T0CONbits.T0PS1=1;
  T0CONbits.T0PS0=0;


// configure le TIMER1
  T1CON=0x00;
  T1CONbits.RD16=1;       // timer mode 16 bits
  T1CONbits.T1CKPS1=1;    // Prescaler =1:8
  T1CONbits.T1CKPS0=1;    // Prescaler
  T1CONbits.T1OSCEN=0;    // Timer1 oscillateur shutt off
  T1CONbits.T1SYNC=1;     // No Synchro
  T1CONbits.TMR1CS=0;     // internal clock = Quartz Fosc/4
  T1CONbits.TMR1ON=0;     // desactive Timer1
  IPR1bits.TMR1IP=1;      // set hihh priority for Timer1
  WriteTimer1(3035);      // 62500*8*4*1/QMhz =>  =100 msec
  PIR1bits.TMR1IF=0;      // raz flag interrupt
  INTCONbits.PEIE = 1;    // enable interupt Peripheriques

  PIE1bits.TMR1IE=0;      // Disable Interrupt Timer1
  INTCONbits.GIE = 0;     // active global interrupt
  INTCONbits.GIEL=0;

   LATAbits.LATA2=0;
   LATAbits.LATA3=0;
j=0;
do
{
LATAbits.LATA3=0;
capture=0;
CumulTE=0;
tWord=0;
tNew=0;
tOld=0;
count_100mS =0;
WriteTimer0(0);
WriteTimer1(3035);     // 62500 cycles * 8 => 100mS
INTCONbits.TMR0IE=0;    // no interrupt sur debordement timer0
INTCONbits.TMR0IF=0;
RCONbits.IPEN=1;        // Interruption prioritaires activées
PIR1bits.TMR1IF=0;
PIE1bits.TMR1IE=0;      // Enable Interrupt Timer1
// start mesure
INTCONbits.GIEL=0;
INTCONbits.GIE=1;		// Toutes les IT démasquées autorisées
T0CONbits.TMR0ON=1;   // comptage Timer0 On
T1CONbits.TMR1ON=1;   // arme timer1
LATAbits.LATA3=1;
do
{
 // traité via interrupt !!!!!
 if ( INTCONbits.TMR0IF==1)
   {
        CumulTE++;               // cumul debordement comptage du Timer0
      INTCONbits.TMR0IF=0;
    }
  if(PIR1bits.TMR1IF==1)
   {   WriteTimer1(3035);
       count_100mS ++ ;
       PIR1bits.TMR1IF=0;
  }

 }while (count_100mS < 10 );    // 10 x 100mS soit 1 seconde ecoulee

 // stop Mesure
 T0CONbits.TMR0ON=0;
 LATAbits.LATA3=0;
 INTCONbits.GIE=0;
 LATAbits.LATA2=0;
 T1CONbits.TMR1ON=0;     // comptage Timer1 Off


 CRLF();
 Write_Word(j,0,0);
  Put_RS(9);
  Write_Word(count_100mS,0,0);
 CRLF();
 j++;
 // valeurs cumulee via compteur Timer0
 Put_RS('C');; Put_RS('u'); Put_RS('m');; Put_RS('u');  Put_RS(9);
 ultoa(CumulTE,txt);
 k=PutStr_RS(txt);
 CRLF();

 Put_RS('F');  Put_RS('1');Put_RS(9);
 F1=(float) CumulTE *65536.0* 8.0 ;
 fltToa (F1, txt,1);
 k=PutStr_RS(txt);
 CRLF();

 // Reste dans le timer0
 Put_RS('t');; Put_RS('W'); Put_RS(9);
 tWord=ReadTimer0();
 Write_Word(tWord,0,0);
 CRLF();

 tNew=0;
 /* reste dans le prescaler
 tOld=0;
 T0CONbits.TMR0ON=1;
 while (ReadTimer0()==tWord)
 {
    LATAbits.LATA2=1;
   Tempo(100L);
    tOld++;
   LATAbits.LATA2=0;
    Tempo(100L);
  }

 T0CONbits.TMR0ON=0;   // comptage Timer0 Off
 LATAbits.LATA2=0;

 tNew=256-tOld;   // complement du prescaler=256
if(tNew>256) tNew=0;
 Put_RS('t'); Put_RS('N'); Put_RS('=');
 Write_Word(tNew,0,0);
 CRLF();
 */
 F3=(float)tWord * 8.00; //*256 + (long)tNew;
 Put_RS('F');; Put_RS('2'); Put_RS(9);
 F2=F3 + F1;
 fltToa (F2, txt,1);
 k=PutStr_RS(txt); Put_RS(9); Put_RS('H'); Put_RS('z');
 CRLF();
 Put_RS('F');; Put_RS('r');Put_RS('e');; Put_RS('q'); Put_RS(9);
 Freq=F2 / 4.0;
 fltToa (Freq, txt,1);
 k=PutStr_RS(txt); Put_RS(9); Put_RS('H'); Put_RS('z');
 CRLF();


 CRLF();
 Tempo(200000L);
}while(1);
}