pb de communication entre deux arduino via Xbee

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Bonjour a tous!

explication du projet :

le but est de réaliser une boucle PID avec asservissement en position pour un moteur CC. Le tout en utilisant une arduino uno et des encodeur optique.

encodeur optique dit "commande" => arduino uno => double pont H => moteur CC => encodeur optique => retour info sur arduino.

se système marche très bien. mais le but est de passer en HF a l'aide de deux modules Xbee et la sa ne marche plus. pourtant les Xbee communiquent bien entre eux.

la chaine réaliser ressemble a ça :

encodeur1 => arduino1 => Xbee -----> Xbee => arduino2 => pont H => encodeur0 => retour info sur arduino2 pour calcule PID



alors voila ma question : quelqu'un sait-il comment "couper" le programme en pièce jointe (qui marche très bien) pour un émetteur et un récepteur?

merci d'avance.