couplage gyro-accèlero

[invite38e9ccd7]

Bonjour,

Je réalise un projet où une partie consiste à la récupération des données d'un gyro se trouvant sur la tête. Mon but est de calculer la vitesse angulaire et d'éventuellement créer une interruption si un certain seuil de vitesse est dépassé. Mon système doit être relativement précis.
Ma question est celle-ci. J'ai vu sur de nombreux sites qu'on couplait un gyro (sur ses hautes fréquences) et un accéléro (sur ses basses fréquences), pour éviter notamment la dérive du gyro.
Pensez vous que dans mon cas une telle méthode soit nécessaire ? N'utilise-t-on pas cette méthode que pour des systèmes de stabilisation ?
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[vincent66]

Bonjour et bienvenue au club..!
C'est un peu la quête du graal pour tout système de mesure de déplacements et orientations...
Il faut bien un dispositif qui corrige l'erreur non négligeable des gyros dans ton cas, des accéléros semblent bien indiqués...
Seul problème, les accéléros ne sont pas plus précis que les gyros et il y a le sournois crosstalk : un déplacement purement linéaire induit une erreur dans la mesure des gyros, et une pure rotation induit une erreur sur les accéléros, en bref on essaie de corriger une erreur sur la base d'une mesure erronée, le serpent qui se mord la queue..!
Je dois t'avouer m'être complètement cassé les dents sur cet algorythme mais je pense que grâce à un banc d'étallonage on devrait pouvoir y arriver...
Courage !
Vincent

[invite38e9ccd7]

Merci pour ta réponse Vincent,

J'espérais vraiment échapper à l'ajout d'un accéléro !!! En fait, je pensais que la dérive d'un gyro se trouvant essentiellement dans les plus basses fréquences, en travaillant avec un filtre passe-haut, j'arriverai à sortir des résultats convenables.
Mais c'est pas aussi facile...
Le fait que tu me dises qu'une pure rotation induit une erreur sur les accéléros ne m'arrange pas, parce que la plupart des mouvements à calculer dans mon application sont des rotations de la tête. Du coup l'ajout de l'accéléro risque de ne pas aider la précision.
Quelle méthode me conseilles-tu ?
J'avoue que ça fait bien longtemps que je ne mettais pas cassé la tête comme ça.

Encore merci Vincent.

[guillaume83]

Bonjour,

Bonjour,

récupération des données d'un gyro se trouvant sur la tête.

Les dérives sonts vraiment sinificatives sur de grandes distances ou sur de longs temps d'utilisations.
Si c' ets pour une utilisation pendant 5m et sur 100m pas besoin de corrections.
@+

[A voir en vidéo sur Futura]

[calculair]

bonjour

Les centrales inertielles sont souvent couplés à un GPS pour corriger les derives

voir

http://www.hellopro.fr/centrale-iner...5-produit.html

[invite38e9ccd7]

Okay merci à vous tous.

Je vais tenir compte de tout ce que vous m'avez dis.
Merci beaucoup.

[invite092cb13c]

Bonjour
J'ai recement acheté une carte pour quadricoptere qui utilise des accelero et gyro (pour ceux que cela interresse c'est celle ci: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...rol_Board.html ). Le concepteur de cette carte et aussi l'auteur du firmware parle d'une prochaine version de son programme ou il utilise le AHRS, la combinaison des gyros et acceleros on en parle ici: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1675613 .Pour avoir parcouru la discussion le probleme qui t'interesse a été abordé, de plus il me semble avoir compris que le source de cette prochaine version du firmware serait publique.

Gilles