Bonjour,
Je suis actuellement en terminale SI et pour mon PPE je dois faire communiquer deux cartes arduino à distance. Je m'explique, nous avons conçu un bras robotisé et mon but est de le commander à distance avec un nunchuk de wii. J'ai choisi d'utiliser pour cela deux cartes arduino, une relier au nunchuk qui doit lire les valeurs de l'accéléromètre du nunchuk et les envoyer à l'autre par l'intermédiaire d'un module xbee sur chaque carte, la seconde carte doit lire les valeurs envoyées par la première pour contrôler 3 servomoteur. Chaque servomoteur lisant les valeurs d'un seul axe de l'accéléromètre.
Voici le code que j'utilise pour contrôler les servomoteurs avec le nunchuk (j'ai seulement modifié un code existant):
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
// Doit être ajusté en fonction de chaque nunchuck
#define ZEROX 530
#define ZEROY 530
#define ZEROZ 530
// adresse I2C du nunchuck
#define WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS 0x52
// définition d'une variable Servo
Servo servomoteur1;
Servo servomoteur2;
Servo servomoteur3;
// définition d'une variable counter
int counter;
// définition d'un tableau de données
uint8_t data[6];
void setup()
{
// on attache le servomoteur à la pin 11 (PWM)
servomoteur.attach(11);
// initialisation du nunchuck
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(WII_NUN CHUK_I2C_ADDRESS);
Wire.write(0xF0);
Wire.write(0x55);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(WII_NUN CHUK_I2C_ADDRESS);
Wire.write(0xFB);
Wire.write(0x00);
Wire.endTransmission();
}
void loop()
{
// on demande 6 octets au nunchuck
Wire.requestFrom(WII_NUNCHUK_I 2C_ADDRESS, 6);
counter = 0;
// tant qu'il y a des données
while(Wire.available())
{
// on récupère les données
data[counter++] = Wire.read();
}
// on réinitialise le nunchuck pour la prochaine demande
Wire.beginTransmission(WII_NUN CHUK_I2C_ADDRESS);
Wire.write(0x00);
Wire.endTransmission();
if(counter >= 5)
{
// on extrait les données
// dans mon exemple j'utilise uniquement les données d'accélération sur l'axe Y
double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);
double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);
double accelZ = ((data[4] << 2) + ((data[5] >> 6) & 0x03) - ZEROZ);
// on limite la valeur entre -180 et 180
int value1 = constrain(accelX, -180, 180);
int value2 = constrain(accelY, -180, 180);
int value3 = constrain(accelZ, -180, 180);
// on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
value1 = map(value, -180, 180, 0, 180);
value2 = map(value, -180, 180, 0, 180);
value3 = map(value, -180, 180, 0, 180);
// on écrit sur le servomoteur la valeur
servomoteur1.write(value);
servomoteur2.write(value);
servomoteur3.write(value);
// un petit delai pour pas saturer le servomoteur
delay(100);
}
}
Maintenant j'ai un problème pour faire communiquer les deux cartes entre-elles avec les modules xbee, je ne trouve pas d'exemple similaire sur internet, est-ce que vous pourriez m'aider pour la programmations des modules xbee, merci d'avance.
-----
