manette wii

[jiherve]

Re
j'ai l'impression d'habiter une autre dimension !
Questions répondre par oui ou par non :
La photo avec le "rond noir" est elle bien celle du nunchuck ?
Celui ci (le nunchuck) comporte t il un accéléromètre et un joystick ?
Celui ci (le nunchuck) communique t il par I²C ?
Possèdes tu la description de qui se balade sur l'i²c ?

Resultat du test si pour les trois premières questions c'est:
oui, oui,oui,oui alors ce qu'il y a dans le rond noir est un circuit intégré spécialisé qui traite l’ensemble des capteurs du nunchuck pour les convertir en numérique(et faire peut l’intégration des acceleros) et transmettre en I²C.
Les autres combinaisons seraient surprenantes.
Si la réponse à la dernière question est non alors je ne vois pas l’intérêt de ce fil!
JR
-----

[invite274e2619]

Celui ci (le nunchuck) comporte t il un accéléromètre et un joystick ?

OUI

Celui ci (le nunchuck) communique t il par I²C ?

OUI car la nunchuck communique avec arduino via le bus i2c (comprend 4broches : 3.3v,SDA,SCL, la masse)

Possèdes tu la description de qui se balade sur l'i²c ?

L’accélération est codée sur 10 bits et les données sont envoyées octet par octet.
L'arduino permet de lire ou écrire sur un Bus I2C grâce à la librairie Wire.
de plus 'j'utilise la librairie Wiichuck qui s'appuit sur Wire

Wiichuck permet de réa-corder la manette sur les A2 A3 A4 A5 JE dois réacorder sur les ports A4 A5 car ils correspondent au protocole i2c??


dans ce cas le rond noir est un circuit integré . Aurais tu un site qui donne plus d'infos su ce circuit intégré qui réalise l'intégration??

[jiherve]

Bonsoir,
Donc si tu récupères les sorties des accéléromètres directement mais numérisées alors il faudra faire la double intégration, si elle est nécessaire à ton application , sur ton microcontrôleur.
Et non je n'ai pas d'info sur ce circuit, écris un petit courrier à Nintendo.
pour le calcul d'une intégrale :http://fr.wikipedia.org/wiki/Calcul_...int%C3%A9grale
JR

[invite274e2619]

[QUOTE]si tu récupères les sorties des accéléromètres directement mais numérisées[/QUOTE]
j'utilise l'ensemble de la manette (joystik, accé ,....) et non pas juste l'accéléromètre http://wiibrew.org/wiki/File:Wii-Nunchuk-top.jpg
dois-je quand même intégrer 2 fois ?? et pourquoi ??

quelles modifications entraîne la numérisations car vu que j'utilise en sortie des données d'accé en bits (sur 10 bits ; Cela implique par conséquent que j'ai bien les données d'accé en sortie numérisés??


je ne vais pas contacter nintendo je veux uste de s infos sur l'intégration .
Comme je ne peux pas avoir d'infos sur le circuit intégrateur le signal qui est numérisé est il celui qui est intégré

en clair . J'ai le signal électrique (qui varie en bougeant la manette )analogiques qui est converti en numérique est-il celui qui comprends les données d'accélérations et le signal numérisé est il celui qui comprend les données de position??

soit ais -je au départ un signal analogique comprenant les données de position et un signal numérique comprenant les données de position.

[jiherve]

Bonsoir,
après deux pages inutiles enfin l'information critique!
Donc ton nunchuck ne sort que les accélérations numérisées et si ce que te veux récupérer est une position alors il faudra faire la double intégration, la première donnera la vitesse, la seconde la position, c'est que du soft.
ici une explication en godon:
http://cache.freescale.com/files/sen...ote/AN3397.pdf
JR

[invite274e2619]

pour intégrer , je vais devoir rajouter de lignes à mon code arduino suivant le code que tu m'a donné
soit rajouter au code ca??

//first integration
velocityx[1] = velocityx[0] + accelerationx[0] + ((accelerationx[1] - accelerationx[0])>>1)
//second integration
positionX[1] = positionX[0] + velocityx[0] + ((velocityx[1] - velocityx[0])>>1);

peux- tu m'expliquer pourquoi je dois integrer vu qu' en 1er temps tu ne pensé que je ne devais pas intégrer . Quelles sont les informations qui t-on fais changé d'avis??

et c'est quoi le velocity en ce qui concerne ma manette??

[jiherve]

Bonsoir,
Ce qui m'a fait changer d'avis c'est la nature de ce que la liaison I²C promène.
JR

[invite274e2619]

c'est quoi la nature de ce que i2c promène : des données numériques (bits )
et pourquoi dois je alors intégré ( soit s'il te plait préci car je vais devoir expliquer pourquoi je dois intégrer ) ??

en ce qui concerne ce que je dois rajouter au code
est-ce que c'est juste les lignes que je t'ai donnés??

mais alors c'est quoi le velocity?? (une variable??)


merci

[invite274e2619]

pour avoir une rotation du servo par mouvement de la manette sur l'axe X
j'ai fais (est-ce que cela ressemble à une intégration )

accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);

mais j'ai du mal à comprendre cette ligne .
J'utilise le nom de variable accelX car elle est utilisé dans le diagramme de classe de la librairie wiichuck (c'est un flotan)
mais j'ai du mal à comprendre pourquoi utiliser data[2] et data[5].


je dois bien utiliser data[i] pour lire les infos du port série ??
mais le 2 et le 5 , ils corresponde à quoi ??( je précise que l' Accélération sur l’axe x est sur les bit 9 à 2 de l'octet 3 et sur les bit 1 et 0 de l'octet 6)

de meme , je ne vois pas a quoi servent les & et << car je sais qu'ils sont utiles pour utilisée des donnée en bits ( c'est des méthodes d'itégration que je ne comprend pas ??
de plus pourquoi prendre un 2

[jiherve]

Bonsoir
Il est stipulé que sur la liaison I²C transitent les informations d’accélération sur les 3 axes ainsi que les positions du joystick.
ce que tu a fait ne ressemble à rien de ce que je puisse comprendre.
<< signifie décalage à gauche.
>> signifie décalage à droite.
& signifie "et" logique.
JR

[invite274e2619]

&,<< ,>> sont des bitwises selon le site arduino et ils sont selon moi spécifique au codage en bits
je pense que cela à un rapport avec les opérations bits à bits
pouvez vous m'éclairer??

[invite274e2619]

oui ta raison c'est bien un décalage à gauche ou a droite mais je ne comprend pas pourquoi on l'utilise
que représente data[2] data[5] ?? (des bits ??)

<< 2 c'est bien un décalage des bits vers la gauche 2 fois


et & Retourne 1 si les deux bits de même poids sont à 1
quelle et l’Intérêt surtout qu'après il y a ça 0x03 :une adresse ??

[invite274e2619]

oui ces opérations récupèrent des donnés d'accé brutes et non intégrés .
je comprends a peu près a quoi elles correspondent donc laisser tomber l'explication de ces lignes mais je veux me préoccuper de l'intégration

avec pour exemple ça que je ne comprend pas

//first integration
velocityx[1] = velocityx[0] + accelerationx[0] + ((accelerationx[1] - accelerationx[0])>>1)
//second integration
positionX[1] = positionX[0] + velocityx[0] + ((velocityx[1] - velocityx[0])>>1);

et ce que je veux integrer double accelX , double accelY et double accelZ

double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);

double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);

double accelZ = ((data[4] << 2) + ((data[5] >> 6) & 0x03) - ZEROZ);

[jiherve]

Bonjour,

velocityx[1] = velocityx[0] + accelerationx[0] + ((accelerationx[1] - accelerationx[0])>>1)

c'est équivalent à Vn = V(n-1)+ A(n-1)/2+A(n)/2 ce qui est un filtre du premier ordre(FIR) sur l’accélération + une intégration pour obtenir la vitesse
c'est théoriquement juste avec un petit soucis à l’implémentation du à la perte de précision lorsque l'on passe en calcul binaire.
cela ne correspond pas du tout au code donné plus bas.
JR

[invite274e2619]

je vais essayer de t'expliquer

j'utilise ma manette avec arduino et je récupère les données brutes d'accéleration sur les axes X, Y, Z (double accelX, double accelY et double accelZ)
( le data[0] est l'octet comprenant les données du joystick ......etc......data[1].......)

voila puis-je utiliser les valeurs brutes des accé soit double accelX, double accelY, double accelZ depuis l'interface arduino et ipour ensuite les intégrer depuis l'interface arduino ?? et comment puis je faire ??

en ce qui concerne les filtres je connais les filtre du 1er ordre : passe-bas , passe-haut , passe-bande
mais la forme que tu m'a donné mais inconnu ( ce n'est pas la forme canonique d'un filtre du 1er ordre mais c'est quoi??)

PS: je voudrais réaliser cette intégration avec les donnés brutes d'accé que je t'ais indiqué précédemment car j'utilise la librairie wiichuck sur arduino donc j'utilise la manette entière

[invite274e2619]

SI quelqu'un aurait une idée parce que là je suis bloqué

[jiherve]

Bonsoir,
Il n'est point besoin de m'expliquer, car j'ai compris depuis longtemps ,mais manifestement tu es dépassé par le problème.
La formule de filtrage donnée plus haut est un grand classique pour un FIR d'ordre 1.
JR

[invite274e2619]

j'ai regardé la théorie sur les fir d'ordre 1 mais cela ne m'a pas plus avancé car je ne vois pas comment commencer et notamment l'utiliser pour coder ??