Contrôle de moteur brusless qui chauffe

[alex934mas]

Bonjour à tous
je souhaite controler un moteur brushless avec un micro controleur. J 'utilise un driver L6234 :
http://www.alldatasheet.com/datashee...ICS/L6234.html
Mon moteur est du style: http://www.ladroneshop.com/fr/brushl...ss-gimbal.html
Evidement le controle d'un moteur brushless est pas simple, j'ai créé un tableau contenant 256 valeur de PWM 8bit (de 0 à 255) puis j 'envoie a chaque phase une valeur de PWM depahase entre elle de 83 valeurs (120°) vous me suivez toujours?
La PWM envoyer par mon micro est de 32us soit 31250HZ tandis que je rafraichi par interruption la valeur de cette PWM tous les 500HZ
HORS mon moteur devient chaud tres chaud meme, je ne comprend pas pourquoi, je l'alimente a 11V sa tension nominale et il consomme 0.4A, c'est un moteur chinois, j'ai aucune datasheet du moteur. Je pensais au debut que mes frequence etaient pas correctes, mais pourtant en regardant divers projets avec des brushless, on retrouve tj du +- 20 30KHZ pour la commande.
Merci les gars
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[freepicbasic]

tu synchronise comment ?

[inoxxam]

J'ai peut-être mal compris, mais il semble qu'en gros, tu essaies de reproduire 3 sinusoïdes déphasées avec ton PWM et alimenter ton moteur avec. A mon avis tu fais fausse route.
Si c'était un moteur synchrone triphasé, alors là oui, ça se fait, même si c'est pas simple. Mais un moteur brushless DC s'alimente avec du courant continu (d'où le nom), que l'on va distribuer correctement sur les bobines selon la position de l'axe. On peut ensuite moduler avec un PWM les commandes, pour fournir plus ou moins de couple.

[Zenertransil]

A mon avis, Inoxxam, tu te plantes...


Brushless = machine synchrone, point barre! Maintenant, la dénomination (dont j'ai horreur) "AC brushless", "DC brushless", désigne simplement une constitution différente du circuit magnétique, afin de modifier la répartition spatiale des flux dans l'entrefer. Normalement, l'onde naturelle, c'est la sinusoïde, et tous les moteurs AC se sentent bien avec. Comment le savoir : si on fait tourner une machine synchrone traditionnelle, elle produit des FEM sinusoïdales. Donc en l'alimentant par des tensions sinusoïdales, on la place dans les meilleures conditions. Sauf que des tensions sinusoïdales, c'est pas facile à faire... Et quand on alimente une machine avec une tension carrée, le courant ressemble plutôt à des trapèzes qu'à du sinus. Du coup on s'est dit que si on arrivait à fabriquer une machine qui, à vide, produisait des FEM de cette forme, elle s'accomoderait beaucoup mieux d'être ainsi alimentée en fonctionnement moteur.

Et, par une constitution particulière, on a créé la machine synchrone à aimants permanents à FEM trapézoïdales, qu'on nomme de façon barbare "DC brushless". Mais ça n'explique toujours pas pourquoi ça s'appelle "DC". En fait, tu l'as plus ou moins dit : "on l'alimente avec du DC". Mais c'est faux, et heureusement! Si tu envoies une tension continue sur un enroulement, puis son opposé 1/2 tour plus tard, c'est de l'alternatif, pas du continu... Même si c'est de l'alternatif carré! Par contre, cette machine qui accepte des tensions carrées, elle est très conciliante pour l'autopilotage (asservissement des grandeurs statoriques sur la position du rotor) : on utilise traditionnellement trois capteurs à effet hall, qui donnent des informations en tout ou rien (avec un signe) : quand un pôle rotorique passe devant la bobine 1, on alimente la bobine 1. Etc. Finalement on commande 60° par 60° : trois bobines qu'on peut alimenter dans les deux sens, ça fait bien 6 possibilités.

C'est assez moche, mais c'est pas cher... Mais il y a plus important pour la signification : on trouve pas mal de ces machines qui contiennent déjà leur système d'autopilotage, qui va générer des fréquences proportionnelles à la tension d'alimentation de la "boite" machine. De l'extérieur, ça se comporte comme une machine à courant continu ! Et on résout un autre problème : celui de l'état magnétique en fonction de la fréquence, car dans ce cas, fréquence et tension varient dans les mêmes proportions (puisque la fréquence est asservie sur la tension ) : on est à U/f = cste, et on réalise un contrôle scalaire du flux. Bref. Une boite qui de l'extérieur marche comme un moteur à courant continu, mais qui n'a pas de balais -> DC brushless.



Ceci étant dit, je me pose la même question que freepicbasic : un moteur synchrone en boucle ouverte, c'est moche! (déjà pour le démarrer, faut prier tous les dieux...)! Dis nous en plus.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Zenertransil]

J'ai un doute sur la conception différente des machines dites "à FEM trapézoïdales", et je me demande si elles ne seraient pas (presque identiques)... Par contre, je peux confirmer ce que j'ai dit sur les commandes!

Bonne nuit à tous

[freepicbasic]

J'ai jeté un œil sur les 2 doc.

Il me semble que le moteur a 6 fils , donc les 3 phases séparer , ce qui permettrait du PWM carré a condition toutefois de centrer l'impulsion et inhiber pendant la partie basse sinon mettrait en inverse
ou carrément générer une sinus PWM ,mais le filtrage me semble délicat vu que la fréquence change de 0 au max.

Mais le driver est pour un 3 fils qui demande des impulsions pleines.
sur le datasheet du driver les senses sont communs.
Il faudra mettre les 3 bobines en série pour utiliser ce driver

Car si on met un PWM carré, dans ce cas au mieux la bobine n'est pas alimentée au pire elle est en inverse.
et je dirais quelle est surement en inverse plus longtemps que dans le bon sens.
Le moteur devrait tourner au ralenti au mieux et au pire pas du tout.

Comme l'impédance est minimum au basse vitesse , l'énergie se transforme en chaleur si elle n'est pas transformée en force électro motrice.

[inoxxam]

Les BLDC et machines synchrones sont presque identiques. Oui on peut commander l'un comme l'autre, d'une manière ou d'une autre. Tout comme on peut mettre une certaine proportion de sans plomb dans son gasoil sans que ça ne refuse de démarrer.
Ce que je soulevait, c'est surtout à qu'il y a peut de chance que dans son application, la commande avec des sinusoïdes soit nécessaire. Faudrait il déterminer ladite application...

[alex934mas]

haha merci de l’intérêt que vous portez à mon sujet, même si au final personne à vraiment répondu à ma question...

Je ne dispose pas de capteur effet hall sur mon moteur, il est pas vraiment commandé en boucle ouverte étant donné que j'ai un accéléromètre+gyro sur l'abre qui donne l'angle du moteur, je souhaite l'asservire en position, mais c'est compliqué

[inoxxam]

Asservir en position, sans aucun capteur, ça ne va pas être possible. Il t'en faut au moins un, dépendant de l'application. Le seul que tu puisse faire en sensorless (bien que ça ne soit pas vraiment sensorless) c'est un asservissement en vitesse.
EDIT: J'ai lu qu'à moitié, tu as effectivemnt un gyroscope / accéléroscope.