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Asservissment angles roues



  1. #1
    Jujulive

    Asservissment angles roues


    ------

    Bonjour,

    Dans le cadre d'un projet, je suis amené à travers mes travaux à réaliser un asservissement de la position angulaire de deux roues avant.

    A noter que tous les parcours (angle de virage, distances mises en jeu,...) sont connues.

    Le support est une voiture, dotée d'une remorque : je souhaiterais faire suivre la remorque sur une ligne directrice. D'où l'asservissement en position des roues avant de la voiture.

    Comme je l'ai précisé, la trajectoire que devra parcourir la voiture est connue.

    Je souhaiterais asservir l'angle des roues pour suivre la bonne trajectoire. Je ne sais pas vraiment comment commencer proprement, en prenant en compte tous les paramètres (anticipation du virage, etc).

    Je souhaiterais juste avoir une piste de démarrage qui me débloquera.

    Merci pour vos éclaircissements

    Cordialement

    -----

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  3. #2
    antek

    Re : Asservissment angles roues

    La remorque est tractée par la voiture ?
    Si oui, en quoi elle affecte le comportement de la voiture ?
    Si non, je n'ai rien compris !

  4. #3
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    La remorque n'affecte pas le comportement de la voiture. C'était juste pour mettre dans le contexte : faire suivre une ligne directrice à la remorque, ce qui impact la trajectoire de la voiture.

    Cordialement

  5. #4
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    Bonjour,

    Suivre un parcours sans une référence dans l'espace en permanence est plutôt difficile . Je me suis frotté à ce problème , en étudiant la possibilité de faire faire, marche arrière a un drone terrestre , en cas de perte de communication .

    Prepare toi a calculé l'Épure de Jeantaud , a prendre en compte la largeur des pneumatiques , traction ou propulsion , la resistance et l'elasiticté de ceux ci . Suivis de la precision est du jeu dans la direction etc ...... .

    Je n'ai a ce jour pas résolu ce problème, mais , je me suis contenté d'une marche arrière grossiere et trés peu précise .

    Bon courage à toi
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    antek

    Re : Asservissment angles roues

    Citation Envoyé par Jujulive Voir le message
    La remorque n'affecte pas le comportement de la voiture. C'était juste pour mettre dans le contexte : faire suivre une ligne directrice à la remorque, ce qui impact la trajectoire de la voiture.
    Placer les "détecteurs de ligne" sur la remorque
    Avec marche arrière ?

  8. #6
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    Oups, j'avais lus qu'il y avait une ligne sur le sol, ainsi que des detecteurs. Donc j'ai rien dis, ne prends pas en compte mes remarques hors-sujet lol .

    Je suis un peu fatigué..... sorry
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

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  10. #7
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    Bonjour

    #dje8269 : cela m'intéresse, comment a tu fais pour réaliser une marche arrière grossière ?

    Cordialement

  11. #8
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    J'ai simplement enregistrer dans une mémoire externe , tous les mouvements que j'ai envoyé à la voiture quand elle était en marche avant. (Moteur pour la vitesse et direction avec deux trois autres trucs sans intérêt ici).

    Une fois la communication perdue (au bout d'un certain moment), la voiture fais un bac up, pour essayer de retrouver la com. Il suffit de lire les valeurs enregistrées à l'envers , En prenant soit de convertir la marche avant en marche arrière .

    Les problèmes rencontrés lors des tests étaient nombreux.

    Déjà le démarrage, oui la voiture commence arrêtée , alors qu'elle s'était arrêtée à pleine vitesse , il faut donc compenser cela soit en démarrant plus fort soit plus longtemps.
    Mes pneus très large et mou fausse complètement le rayon de brasage
    La précision des servos aussi fausse l'angle
    Puis viens le fait d'être avec des directrices à l'avant et à l'arrière suivant le sens.
    Encore un problème , les dérapages dans les virages , oui suivant là nature du sol, la réaction des roues est complètement différentes , les cailloux le goudron.
    Également les de râpages des roues de propulsions

    Bref j'en oublie encore mais tu as déjà matière à réfléchir lol.

    Au final ça récule pas si mal , mais faut pas être au centimètre près voir au mètre près.

    Voici un lien vers une vidéo de mon premier test en vrai.
    http://www.dailymotion.com/video/x2c...up-picaxe_tech

    Bien sûr plein de solutions ont étés envisagées
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

  12. #9
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    Bonsoir,

    Cela est extrêmement intéressant ^^.

    Une autre de mes interrogations repose sur l'enregistrement d'un réseau sur lequel pourra évoluer l'engin. Comment enregistrer une telle donnée ?

    Comment l'engin peut il se repérer sur un vaste réseau constitué d'intersections et autre ?

    Quel type d'asservissement me conseilleriez vous : position angulaire des roues avant ? Quelque chose d'autre ?

    Bonne soirée

    Cordialement

  13. #10
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    Bonsoir,

    un suiveur de ligne pour positionner le tracteur en temps réel. Et revenir se positionner après un virage sur la ligne.

    Pour l’anticipation des virages, je verrais bien un GPS. Cela permettrais de savoir sur quel virage on se dirige, et d'agir en conséquence. Et aussi de désactiver le suiveur de lignes pendant un croisement par exemple. Si on dois aller tout droit ou tourner cela éviterait la confusion.

    Le point délicat serait de savoir combien de distance on doit s'éloigner de la’ligne pour prendre un virage.

    L'idéale sera de pouvoir mêtre la détection de ligne sur l'avion lui même.ainsi c'est lui qui enverrai les ordres au tracteur pour la traction.
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

  14. #11
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    Bonjour,

    Malheureusement il m'est impossible de placer des capteurs sur l'avion :b

    Sinon le GPS couplé au suiveur de ligne est une très bonne idée.

    La seule chose qui me chagrine est que je ne vois pas comment mettre cela en place : quel matériel me faudrait-il ? Quel langage de programmation ? Quel logiciel à utiliser ?

    Bonne journée

    Cordialement

  15. #12
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    Bonjour,

    Attention mes solutions sont peut etre pas les plus simples, mais celles qui me viennent a l'esprit .

    En fait la roue de l' l'avion est une reference solide et une bonne donneuse d'ordre. En effet c'est elle qui la seule reference viable a savoir la ligne jaune du tawiways au sol ; c'est donc de ce fait , la mieux placé pour guider le tracteur .

    "attention la roue sort a droite, tracteur va plus sur la gauche...."

    Si tu ne peux pas la mettre sur l'avion, peut etre sur la barre du tracteur qui se fixe a l'avion ???

    La seule chose qui me chagrine est que je ne vois pas comment mettre cela en place : quel matériel me faudrait-il ? Quel langage de programmation ? Quel logiciel à utiliser ?
    est ce vraiment ca qui te chagrine, car avant de penser a ca , il faut que tu trouve comment bien faire les choses . niveau matos et langage cela viendra par la suite !
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

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  17. #13
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    Bonsoir,

    Le but du projet est de toucher au tracteur et non pas à l'avion ^^, cela m'est impossible.

    A noter que le tracteur sur lequel je travail est un tracteur "sans barre" : le train est soulevé du sol par des vérins.

    Comment ferrais tu bien les choses ? Quels sont les prérequis ? Les informations nécessaires ?

    Je suis dans le flou, je n'arrive pas à m'agripper à quoi que ce soit qui pourrait me servir de fil conducteur.

    Cordialement

  18. #14
    dje8269

    Re : Asservissment angles roues

    Ben moi je persiste dans le fait de dire que la meilleure facon est de fixer les detecteurs de lignes au plus pret de l'axe de rotation entre l'avion et le tracteur ., c'est a dire a l'endroit qui doit rester sur les lignes jaunes .

    Sinon je pense que ca devrait etre plus complexe , et long , car il faudrait prevoir chaque virage et les rentrer en mémoire .

    Peut etre que d'autres personnes aurais une vision differentes de la mienne

    PS: As tu des photos de l'engin ou un schéma d'accroche
    C'est en faisant des erreurs; que l'on apprend le mieux !!

  19. #15
    Jujulive

    Re : Asservissment angles roues

    Bonjour,

    Le soucis est que l'axe de rotation avion/tracteur ne suit pas la ligne : c'est le train arrière qui doit la suivre ^^, d'où la complexité.

    Comment me proposerais tu d'enregistrer ce type de données (virage, etc) et que cela soit compréhensible par la machine ?

    Cordialement

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