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programmation arduino d'un robot de type curiosity



  1. #1
    alexiserard

    programmation arduino d'un robot de type curiosity


    ------

    Bonjours,
    avec des amis nous avons un projets qui consiste à réaliser un robot du type curiosity http://www.futura-sciences.com/magaz...re-gale-40437/
    Nous allons reproduire le même châssis avec 6 roue mais seulement 4 roue motrices pour limiter le cout total
    Nous avons aussi choisit de ne pas mettre de direction articulée pour simplifier le système et aussi pour une question de cout, pour faire tourner le robot à droite seule les moteurs de gauche seront alimentés et inversement.
    Le rover sera dirigé grâce au joystick d'une nunchuk wii.

    nous disposons:
    d'une carte arduino uno
    50-00.jpg

    d'une carte adafruit motor shield v2
    1438-04.jpg

    d'un adaptateur pour connecter la nunchuk à la carte adafruit
    41BM2RVgCaL._SY300_.jpg



    Je pense avoir tous dit pour présenter le projet, maintenant je vais vous expliquer ou je coince.

    J'ai fait un algorithme sur flow code pour simuler le fonctionnement du système et j'ai ensuite essayer de traduire ce dernier sur arduino mais lors de la simulation les moteurs ne sont pas alimenter.
    Voici le programme arduino, (dsl pour la mise en page, j'ai pas réussi à fait apparaitre les espaces à chaque ligne)


    Code:
    #include <Wire.h>
    #include <ArduinoNunchuk.h>
    #include <AFMotor.h>
    
    #define BAUDRATE 19200
    
    ArduinoNunchuk nunchuk = ArduinoNunchuk();
    AF_DCMotor motor1(1);      //moteur avant droit
    AF_DCMotor motor2(2);      //moteur avant gauche
    AF_DCMotor motor3(3);      //moteur arriere droit
    AF_DCMotor motor4(4);      //moteur arriere gauche
    
    
    void setup()
    {
      Serial.begin(BAUDRATE);
      nunchuk.init();
    }
    
    void loop()
    {
      nunchuk.update();
    
      
    
      while (117 <= nunchuk.analogY <= 137)
      {
        while (nunchuk.analogX < 117)
        {
          motor2.setSpeed(255);
          motor2.run(FORWARD);
          motor4.setSpeed(255);
          motor4.run(FORWARD);
        }
        motor2.run(RELEASE);
        motor4.run(RELEASE);
    
        while (nunchuk.analogX > 137)
        {
          motor1.setSpeed(255);
          motor1.run(FORWARD);
          motor3.setSpeed(255);
          motor3.run(FORWARD);
        }
        motor1.run(RELEASE);
        motor3.run(RELEASE);
      }
    
      while(117 >= nunchuk.analogY >= 137)
      {
        while (137 < nunchuk.analogY)
        {
          motor1.setSpeed(255);
          motor1.run(FORWARD);
          motor2.setSpeed(255);
          motor2.run(FORWARD);
          motor3.setSpeed(255);
          motor3.run(FORWARD);
          motor4.setSpeed(255);
          motor4.run(FORWARD);
        }
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);
        motor3.run(RELEASE);
        motor4.run(RELEASE);
    
        while(117 > nunchuk.analogY)
        {
          motor1.setSpeed(255);
          motor1.run(BACKWARD);
          motor2.setSpeed(255);
          motor2.run(BACKWARD);
          motor3.setSpeed(255);
          motor3.run(BACKWARD);
          motor4.setSpeed(255);
          motor4.run(BACKWARD);
        }
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);
        motor3.run(RELEASE);
        motor4.run(RELEASE);
    
      }
     
    }
    J'aimerais être guider pour résoudre ce problème, je suis débutant en programmation et je vous avoue que je coince à ce niveau.

    Merci à vous.

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    Yoruk

    Re : programmation arduino d'un robot de type curiosity

    Salut,

    Un schéma et la datasheet des différents éléments serait utile...!
    La robotique, c'est fantastique !

  4. #3
    arsene de gallium

    Re : programmation arduino d'un robot de type curiosity

    Meuh non.
    Un programme d'arduino suffit.

    Déjà ce ne serait qu'un engin télécommandé donc aucun rapport avec curiosity qui est complètement autonome.
    Depuis la terre, on lui envoi les coordonnées, martiennes, de destinations voulues qu'il va recevoir 20 mn plus tard, ensuite il se débrouille tout seul: il évite les obstacles genre rocher, trou, martien ( ) via ses capteurs. (Ca c'est le plus simple)
    Une fois en place, c'est à dire aux coordonnées envoyées, il fait les analyses demandées:
    - forage
    - mesure
    - spectrométrie
    - autres analyses

    Faire ce genre de robot, c'est possible, hors analyse, mais il faut au minimum prévoir un déplacement à un emplacement choisi à volonté et l'évitement d'obstacle.
    S'il ne s'agit que de télécommander une maquette, pas besoin d'un arduino ou autre micro-controleur, une télécommande suffit.

    La démarche n'est pas idiote, mais le titre est complètement hors sujet: il ne s'agit pas de programmer un engin mais de le télécommander ce qui est facile avec une simple radiocommande, sans programmation, sans Arduino.

  5. #4
    alexiserard

    Re : programmation arduino d'un robot de type curiosity

    Nous avançons étape par étapes, dans un premier temps, nous nous occupons du déplacement, ensuite nous allons y ajouter un bras articuler avec une pince, le bras sera commander par l'accéléromètre du joystick et la pince grâce au bouton, c'est pour cela que nous avons choisit un nunchuk.

    J'ai vu des video de personnes qui contrôlent des bras articulées avec un nunchuk et des cartes Arduino donc on s'st dit que c'étais faisable.

  6. A voir en vidéo sur Futura

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