problème véhicule qui évite obstacle arduino

[invite7ade7f5a]

Bonsoir tout le monde,
je me suis lancé dans la réalisation d'un véhicule qui évite les obstacles avec comme capteur : le capteur de distance a ultra-son HC-SR04 monté sur un servo moteur, l'idée est que le véhicule avance droit si le capteur détecte rien a proximité avec le servo a 90deg s'il détecte un objet à moins de 20 cm il fait une comparaison entre la droite a 45 deg et à gauche a 135 deg et il choisi avec une comparaison de distance, pour les moteur j'utiliserai un pont en h avec moteur DC, j'ai testé mon montage avec des leds au lieux des direction qui seront sur le pont et sa n'a rien donné je vous pris de m'aider si possible

#include <Servo.h>
#define mot1p 10
#define mot1m 9
#define mot2p 8
#define mot2m 7
#define trig 12 
#define echo 11 
long lecture_echo; 
long a,b,c,cm;
Servo myservo;
void setup() 
{ 
  myservo.attach(2);
  pinMode(trig, OUTPUT); 
  digitalWrite(trig, LOW); 
  pinMode(echo, INPUT);  
  myservo.write(90);
  Serial.begin(9600);
}
long sonar()
{
  digitalWrite(trig, HIGH); 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(trig, LOW); 
  lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH); 
  cm = lecture_echo / 58;
  return cm;   
}
void loop() 
{
  a=sonar();
  if(a<20)
  {
    myservo.write(45);
    delay(300);
    b=sonar();
    myservo.write(135);
    delay(300);
    c=sonar();
    myservo.write(90);
    delay(300);
    if(b>c)
    {
      digitalWrite(mot1m, HIGH);
      digitalWrite(mot2p, HIGH);
      delay(1000);  
    }
    else
    {
      digitalWrite(mot1p, HIGH);
      digitalWrite(mot2m, HIGH);
      delay(1000);  
    }
    }
    else
    {
    digitalWrite(mot1p, HIGH);
    digitalWrite(mot2p, HIGH);
    }
}

merci pour vos réponses
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[invitee6c3c18d]

bsr
Ce kit est facile a trouver vers les 20/25€ :
https://www.youtube.com/watch?v=t3kXWSctj2Q
cf liens sous la video

[freepicbasic]

il ne faut pas confondre micro secondes et milli seconde

10ms à la place de 10 µs , le pulse est passé depuis longtemps.


Une autre façon de faire;
https://gist.github.com/mikedotalmond/6044960