PID analogique... calcul R-C

[inviteb565bafd]

Bonjour,

J'ai réalisé un circuit pour asservir la positon d'un moteur un peu spécifique (type galvanomètre) à base de PID analogique. Rien de bien compliqué en soit, montage classique à base d'ampli op, résistances et condensateurs. Le réglage se fait par trois potentiomètres en sortie de chaque voie (gain P, gain I et gain D) avant le sommateur.

Je ne connais pas encore exactement le temps de réponse du moteur, mais la fréquence d'oscillation devrait pouvoir atteindre 30 kHz (débattement de 8°) donc un temps de réponse assez court.
Toutefois c'est mon premier PID analogique et j'aimerais savoir comment calculer les valeurs de condensateur et résistance pour les parties Dérivarteur et Intégrateur en fonction du temps de réponse (une fois que je l'aurai mesuré)?

Les quelques PID que j'ai implémenté étaient en numérique sur des petits microcontrôleurs 16 bits, donc j'affinais les paramètres "en live" en fonction de la réponse que j'obtenais sans trop me soucier de la plage de valeurs possibles, mais là j'ai besoin d'une base "matérielle" pour que ce soit un minimum stable et efficace.

Merci
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[invitee05a3fcc]

Je ne connais pas encore exactement le temps de réponse du moteur, mais la fréquence d'oscillation devrait pouvoir atteindre 30 kHz (débattement de 8°) donc un temps de réponse assez court.

faut que tu donnes des informations sur ce "moteur" ....

De mémoire, les galvas crayon pour enregistreur UV des années 70 n'avait pas cette bande passante

[gcortex]

Pas besoin de sommateur. Ex pour un PI : http://electronique.aop.free.fr/AOP_...ecteur_PI.html
Il faut éviter le dérivateur pur et éviter de dériver la consigne : Un correcteur à avance de phase sur la sortie !

[inviteb565bafd]

c'est un moteur dans ce style là mais je n'ai pas plus d'info dessus pour le moment (j'ai acheté 2 moteurs sur ebay pour pas grand chose, l'état était pas top mais on verra) : http://www.lasershs.com/Cambridge_sc...high_speed.htm

le signal de position provient de deux photodiodes à l'intérieur du moteur. Sur mon driver j'ai déjà la partie traitement qui est ok (soit 2 ampli transimpédance + ampli différentiel avec gain réglable) du coup en théorie j'ai un signal de 25mV/° mais ça peut se régler. La consigne que je lui envoie proviendra pour le moment d'un générateur BF sinusoïdal, donc amplidude et fréquence réglable également.

Après ce que je cherche c'est juste un petit calcul pour avoir un intégrateur et dérivateur qui soient "dans les clous"

[A voir en vidéo sur Futura]

[inviteb565bafd]

Je veins de voir votre réponse, merci pour ces conseils et pour ce site, c'est tout à fait ce que je cherchais!