Arduino MPU6050

[invite8ec3d623]

Bonjour, j'aimerais savoir où puis je trouver les valeurs de yaw pitch et roll dans ce code(pour faire bouger des ervomoteurs)

#include "I2Cdev.h"
  #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
  #include "Wire.h"
  #endif
  
  MPU6050 mpu;
  #define OUTPUT_TEAPOT
  #define LED_PIN 13
  bool blinkState = false;
  bool dmpReady = false;
  uint8_t mpuIntStatus;
  uint8_t devStatus;
  uint16_t packetSize;
  uint16_t fifoCount;
  uint8_t fifoBuffer[64];
  Quaternion q;
  VectorInt16 aa;
  VectorInt16 aaReal;
  VectorInt16 aaWorld;
  VectorFloat gravity;
  float euler[3];
  float ypr[3];
  uint8_t teapotPacket[14] = { '$', 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0x00, 0x00, '\r', '\n' };
  volatile bool mpuInterrupt = false;
  void dmpDataReady() {
  mpuInterrupt = true;
  }
  
  void setup() {
  
  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
  Wire.begin();
  TWBR = 24;
  #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
  Fastwire::setup(400, true);
  #endif
  
  Serial.begin(38400);
  while (!Serial);
  mpu.initialize();
  devStatus = mpu.dmpInitialize();
  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
  
  if (devStatus == 0) {
  mpu.setDMPEnabled(true);
  attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
  dmpReady = true;
  packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  } else {
  Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
  Serial.print(devStatus);
  Serial.println(F(")"));
  }
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  }
  
  void loop() {
  
  if (!dmpReady) return;
  
  while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
  // other program behavior stuff here
  }
  
  mpuInterrupt = false;
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  
  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
  mpu.resetFIFO();
  Serial.println(F("FIFO overflow!"));
  } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
  
  while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
  fifoCount -= packetSize;
  
  #ifdef OUTPUT_TEAPOT
  teapotPacket[2] = fifoBuffer[0];
  teapotPacket[3] = fifoBuffer[1];
  teapotPacket[4] = fifoBuffer[4];
  teapotPacket[5] = fifoBuffer[5];
  teapotPacket[6] = fifoBuffer[8];
  teapotPacket[7] = fifoBuffer[9];
  teapotPacket[8] = fifoBuffer[12];
  teapotPacket[9] = fifoBuffer[13];
  Serial.write(teapotPacket, 14);
  teapotPacket[11]++;
  #endif
  
  blinkState = !blinkState;
  digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
  }
  }

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[invitef86a6203]

math   English Français     commande
====================================
X      roll     (roulie)    aileron
Y      pitch    (tanguage)  profondeur
Z      yaw      (lacet)     palonnier

à condition de respecter le sens qui est donné par le datasheet du MPU50
X le sens des écritures ,
y le haut et bas de l'écriture et
Z dessus ,dessous le chip.

https://www.quora.com/How-do-I-calcu...-accelerometer

voir un exemple plus simple ici;
http://electronics.stackexchange.com...s-from-mpu6050

[invite8ec3d623]

Merci d'avoir répondu.
J'ai essayer avec le code http://electronics.stackexchange.com...s-from-mpu6050 cependant impossible de trouver le yaw(et le suppose que le pitch et roll sont ry et rz)

[invitef86a6203]

Cette ligne

// collect readings
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

Ce sont les données qui viennent du gyro
g pour gyro
a pour accel

Dans leur prog ils calculent un angle pour chaque axe.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitef86a6203]

Pour les x,y,z si tu respecte le sens du datasheet (image ci jointe) ce sera les même , sinon il faudra les mettre en correspondance.

Il suffit de connecter le port série et envoyer les données pour voir ce qui bouge...

[invite8ec3d623]

Oui c'est ce que j'ai fais, mais on ne capte pas les yaw avec ces codes, j'avais déjà cherché avant d'ouvrir ce post et j'ai testé plein de code mais 1 seul trouve le yaw(car il le met en action grâce a processing et le teapot) et c'est celui que j'ai posté c'est pourquoi je voulais savoir ou se trouvait les informations (yaw pitch et roll) dans ce code.

[invitef86a6203]

vérifie ton câblage peut être une erreur!

Personnellement j'ai testé la librairie avec l'exemple ça a fonctionné.

gx,gy,gz pour le gyro
ça envoie sur le port série.

[invite8ec3d623]

bon alors ça fais 3 jours que je me casse la tête la dessus, et là j'ai tout bien refait(branchement, retéléchargement des programmes) ET ça marche enfin.
Merci à toi.
Une dernière question pense tu que grâce a ce systeme je peux capter les mouvement de mon bras ?