Projet vehicule autonome...

[ikary67]

Bonjour à toutes et tous,

Débutant sur Arduino, convaincu des capacités de cette carte, je désire mettre ces capacités matériels au service de mes réflexions.
La problématique:
rendre un véhicule autonome pour des déplacement en interieur ou extérieur grâce à une une carte Arduino mega, 2 servomoteurs, et un HC-SR04
Le premier servomoteur effectue un balayage de 10 à 170° le HC-SR04 monté sur l'axe de rotation tel un balayage radar.
Si la distance mesuré est inférieur à 30cm le 2eme servomoteur (de direction) tourne à l'opposé de l'obstacle de manière proportionnelle à l'angle du servomoteur (radar) lorsque l'obstacle a été détecté ce qui rendra le déplacement moins chaotique.

Je suis à la recherche de pistes pour résoudre ma problématique car dans l'état actuel des choses je pêche par manque de compétences...

voici où j'en suis pour le moment:

// déclaration des constantes pour les broches du HC-SR04 

const byte TRIGGER_PIN = 2; //Broche Trigger
const byte ECHO_PIN = 3; //Broche Echo

// Déclaration de la constante de timeout HC-SR04 

const unsigned long MEASUR_TIMEOUT =25000UL; //25ms=~8m à 340m/s

//Déclartion de la ref de la vitesse du son dans l'air en mm/us 

const float SOUND_SPEED = 340.0/1000;

// Appel de la lib servo

#include <Servo.h>

#define INCR1 1
#define INCR2 2

//Déclaration des servos, servo1 pour le radar, servo2 pour la direction

Servo servo1, servo2;

//Consigne de position intitial des servos

int angle1 = 0;
int angle2 = 0;


void setup()

    
  // Initialise les broches 
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER à LOW au repos
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  //Attache du servomoteur 1 à la broche 8
  servo1.attach(8)
   //Attache du servomoteur 2 à la broche 9
  servo2.attach(9)
   
}

void loop()

// commande de balayage droite gauche du servo1 (radar)
{
  for(int position = 10; position <= 170; position++)
  {
    servo1.write(position);
    
    delay(20);
  }
  for(int position = 170; position>=10; position--)
  {
    servo1.write(position);
    
    delay(20);
  }
}

Je n'arrive pas à intégrer la couche de lecture d'angle du servo1 et la partie lecture et affectation de distance lu au servo2
Donc toute ma problématique.

En attendant vos conseils, je vous souhaite une bonne soirée

Amicalement
-----

[f6bes]

Bjr à toi
Et si ton " véhicule" détecte un obstacle dans une position "inverse"..tu fais quoi ?
Ex: ton véhicule arrive dans la bissectrice de l'angle d'une piéce.
Il y aura certainement détection des...deux cotés.
Va falloir...reculer.
Bonne journée

[ikary67]

Bonjour,
En effet, c'est une solution, ci déjà j'en suis à ce stade, il est possible d'ordonner dans ce cas une inversion de sens de rotation du moteur en paramétrant une plus petite vitesse pour la marche arrière par exemple, mais je n'en suis pas encore là...
mais le demi-tour fonctionne également dans ce cas.
Merci pour la remarque, je me rends compte que je dois approfondir le problème...

Bonne journée

[Elzaidir]

Bonjour à toi,

j'ai fait un petit robot dans le même genre, avec les même capteurs et la même carte arduino.

La méthode qui consiste à éviter l'obstacle en allant dans la direction opposé fonctionne, mais on peut faire largement mieux.

Lorsqu'on détecte un obstacle, on connait sa position relative de l'obstacle par rapport au robot par trigonométrie. Donc un méthode plus efficace serait de calculer un point où le robot devra passer pour quand-même conserver approximativement sa direction, tout en évitant l'obstacle.

On fait un peut de trigonométrie et ça passe. Par contre, il y en a qui vont pas aimer te voir faire des sinus et compagnie sur un processeur qui n'as pas d'unité de calcul à virgule flottante. Mais de toute manière le sonar est déjà extrêmement lent, le temps ne sera pas une grosse contrainte.

[A voir en vidéo sur Futura]

[ikary67]

Bonsoir à toutes et tous,

Ayant rencontré quelques problèmes avec mon premier script, j'ai fais table raz et tout recommencé.

je l'ai fait en regardant un tuto français pour la commande d'un pont H L298D

Je partage, car il fonctionne...

Vos avis et remarques sont les bienvenus je pense qu'il y a moyen d’améliorer mais je ne vois pas comment... (c'est plus de la curiosité qu'une obligation, il fonctionne...)

//Tests robot autonome sur base à chenilles

// Déclaration de la bibliotech servo
#include <Servo.h> 
 
//Déclaration des points de sortie
const int trigPin = 9;
const int echoPin = 8;
const int mg1=7;
const int mg2=6;
const int md1=5;
const int md2=4;
const int servoPin=10;

//Déclaration du servo
Servo cmdsonar;

// Déclaration des variables
long duration;
int distance;
int distance_a;
int distance_d;
int distance_g;
int Distance_mini=30;

void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Parmettrage du triger en sortie
pinMode(echoPin, INPUT); // Parmettrage de l'echo en entrée

// Déclaration des sorties de commande des moteurs
pinMode(mg1,OUTPUT);
pinMode(mg2,OUTPUT);
pinMode(md1,OUTPUT);
pinMode(md2,OUTPUT);

// Initialisation de la position de base du servomoteur
cmdsonar.attach(servoPin);
cmdsonar.write(83);

//Démarage du port série
Serial.begin(19200);
}
void loop() {
   distance_a=sonar();
   if(distance_a > Distance_mini){
     avant();
     delay(400);
   }else{
      Stop();
      get_Distance();
      if(distance_d > Distance_mini){
        droite();
        delay(400);
        avant();
      }else if(distance_g > Distance_mini){
        gauche();
        delay(400);
        avant();
      }else{
        arriere();
        delay(400);
        Stop();
      }
    
   }
}

void displayDistance(){
     
     //Affichage des distances mesurées
     Serial.print("Distance à droite : ");
     Serial.print(distance_d);
     Serial.println("");
     Serial.print("Distance devant : ");
     Serial.print(distance_a);
     Serial.println("");
     Serial.print("Distance à gauche : ");
     Serial.print(distance_g);
     Serial.println("");
  
}

//Déclaration des états de sortie de commande du pont H 
void avant(){
    Serial.println("Marche avant");
    digitalWrite(mg2,HIGH);
    digitalWrite(md2,HIGH);
    digitalWrite(mg1,LOW);
    digitalWrite(md1,LOW);

}
void arriere(){
    Serial.println("Marche arrière");
    digitalWrite(mg1,HIGH);
    digitalWrite(md1,HIGH);
    digitalWrite(mg2,LOW);
    digitalWrite(md2,LOW);
}
void gauche(){
  digitalWrite(md2,HIGH);
  digitalWrite(md1,LOW);
  digitalWrite(mg1,HIGH);
  digitalWrite(mg2,LOW);
}
void droite(){
  digitalWrite(mg2,HIGH);
  digitalWrite(mg1,LOW);
  digitalWrite(md1,HIGH);
  digitalWrite(md2,LOW);
}
void Stop(){
  digitalWrite(mg2,LOW);
  digitalWrite(mg1,LOW);
  digitalWrite(md1,LOW);
  digitalWrite(md2,LOW);
}

void get_Distance(){
  cmdsonar.write(0);
  delay(500);
  int temp_r1=sonar();
  cmdsonar.write(37);
  delay(500);
  int temp_r2=sonar();
  if(temp_r1<temp_r2){
    distance_d=temp_r1;
  }else{
    distance_d=temp_r2;
  }
  cmdsonar.write(83);
  delay(500);
  distance_a=sonar();
  
  cmdsonar.write(142);
  delay(500);
  int temp_l1=sonar();
  cmdsonar.write(180);
  delay(500);
  int temp_l2=sonar();
  if(temp_l1<temp_l2){
    distance_g=temp_l1;
  }else{
    distance_g=temp_l2;
  }
  cmdsonar.write(83);
  
}

int sonar(){
  // Mise à l'état bas de l'entrée triger
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // Mise à l'état haut de l'entrée triger pour 10 us et passage à l'état bas
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  // Lecture de l'entrée echo 
  int temp = pulseIn(echoPin, HIGH);
  // Calcul de la distance
  distance= temp*0.034/2;
  // Affichage de la distance dans le moniteur série
  return distance;
}

Bonne soirée à tous

[ikary67]

Dès que possible, je partagerai la vidéo du fonctionnement de mon châssis de char (Jouet RC de mon fils qui ne fonctionnait plus....)