Projet véhicule autonome

[invitec6364f40]

Bonsoir a tous,

J'aimerai faire un petit véhicule autonome, qui ce déplace tous seule et évite les obstacles pour le moment voila ce que j'ai comme matériels:

_Une carte Arduino Leonardo
_Un capteur a ultra-son URM37 V3.2 ( j'ai fait quelques teste avec mais mes limites de programmation de l'arduino son limité )
_Un chassie 3 roues avec 2 moteurs a courant continue ( 2 roues motrices et une directrice sans moteur )
_Un Arduino Dual Stepper Motor Driver Shield
_Des Ponts en H L298N
_Des batteries de 6V 2A/H
_Et un bon stocke de composants électronique résistances, condensateurs, LEDs,....


Voila ce que j'ai comme matériels pour le moment, le seule problème je sais utiliser le capteur a Ultra-son pour qu'il me dise sur l'ordinateur a quel distance il y a un objet mais je ne sais pas comment faire pour faire fonctionné mes moteurs et qu'il puissent contourner des obstacles suivant son
environnement.

Si qu'elle qu'un pourrai m'expliqué afin que je progresse en programmation ça serai aussi pas mal.

Merci d'avance et bonne soirée a tous.
Bonne année 2015
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[invitec6364f40]

Bonsoir voila ce que j'ai fait avec ma carte Arduino, 1 batterie, un chassie et une carte double pont en H L298N.
Merci a tous

int URPWM = 6;
int URTRIG=11;
int EA = 10;
int I1 = 8;
int I2 = 9;
int EB = 5;
int I3 = 3;
int I4 = 4;
  
unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01};   
 
void setup(){                                
  Serial.begin(9600);                        
  pinMode(EA,OUTPUT);
  pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(I1,OUTPUT);
  pinMode(I2,OUTPUT);
  pinMode(I3,OUTPUT);
  pinMode(I4,OUTPUT);
  PWM_Mode_Setup();
}
  
void loop()
{
 PWM_Mode();
 delay(20);
 if ( Distance<=20){
   digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I2,LOW);
  digitalWrite(I3,LOW);
  digitalWrite(I4,HIGH);
  analogWrite(EA, 200);
  analogWrite(EB, 200);
  delay(1300);
   }
   else {                     
   digitalWrite(I1,HIGH);
  digitalWrite(I2,LOW);
  digitalWrite(I3,HIGH);
  digitalWrite(I4,LOW);
  analogWrite(EA, 255);
  analogWrite(EB, 255);
   }         
    
}                     
  
void PWM_Mode_Setup(){
  pinMode(URTRIG,OUTPUT);                    
  digitalWrite(URTRIG,HIGH);                 
   
  pinMode(URPWM, INPUT);    
   
  for(int i=0;i<4;i++){
      Serial.write(EnPwmCmd[i]);
   }
}
  
void PWM_Mode(){                             
    digitalWrite(URTRIG, LOW);
    digitalWrite(URTRIG, HIGH);              
      
    unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URPWM,LOW);
      
    if(DistanceMeasured==50000){             
      Serial.print("Invalid");   
   }
    else{
      Distance=DistanceMeasured/50;          
   }
  Serial.print("Distance=");
  Serial.print(Distance);
  Serial.println("cm");
}

[Antoane]

Bonjour,

Connais-tu le principe du PWM ? http://www.sonelec-musique.com/elect...impulsion.html (ou ailleurs sur le web).

La réaction à avoir à l'approche d'un obstacle est celle de ton choix, tu peux par exemple reculer, puis partir dans une autre direction, ou tourner d'un côté où de l'autre.

[lep.mickael]

Cette vidéo pourrait peut être vous aider : https://www.youtube.com/watch?v=UQa4tCdK9es
Des led placé sur le devant d'un petit véhicule élaire un obstacle, lorsque cette obstacle est proche il renvois la lumière vers une photorésistance qui inverse le moteur, un condensateur s'assure que le moteur sera actif quelques secondes.

[A voir en vidéo sur Futura]

[lep.mickael]

Il y a surement moyen de faire en sorte que les roues avant du véhicule tournent légèrement pendant la phase de recule, pour éviter qu'il ne rencontre éternellement l'obstacle.

[invite6170f95c]

A la place du capteur a ultrason tu peux utiliser des LED haute luminosité avec des photorésistances.
Regarde cette vidéo:
http://m.youtube.com/watch?v=BXL-sPo...a7UJBZkIh5bi_G