Problème de cohabitation de servos

[gwaldys67]

Bonjour,

Je n'arrive pas à créer de nouvelle discussion donc je m'incruste.

J'ai un robot 6axes dof piloté par des servos moteurs MG996R, tension de fonctionnement entre 6-7.2V.
Alimentation externe en 6V. Câblage : rouge (+8v externe), noir(masse), orange(pin9 arduino UNO)
Je souhaite les pilotés avec des potentiomètres des plus standards.

Le pilotage pour un se fait sans problèmes mais dès que je met le 2nde soit j'en ai qu'un seul qui fonctionne soit aucun ne fonctionne.

J'ai remarqué la perte de tension donc j'ai testé avec 2 alim séparé. Sa fonctionne pas non plus
J'ai entendu parler des régulateur de tension comme celui-ci :
https://www.amazon.fr/gp/product/B07...?ie=UTF8&psc=1

Normalement vous avez une photo

D'où peut provenir le problème

Bonne journée
-----

[antek]

Combien consomment au max les servo ?
Quel courant peut fournit ton alimentation ?

[freepicbasic]

Avec 6 servos comme ça, tu as intérêt à avoir une alime vraiment balaise !!!
500ma à 2.5A
soit pour 6 => 3A mini et 15 ampères max..

Donc une alime de facilement 20 ampères ...


Sur ta photo on dirait que tu alimente avec l'Arduino, ça ne pas fonctionnera jamais comme ça !

[gwaldys67]

Antek
je ne connais pas la consommation max des servos, le multimètre que j'ai ne mesure l'intensité seulement sur du courant alternatif
L'alimentation peut fournir au max 1.2A

freepicbasic
Tu as mal vu la photo, les alimentations des servos sont sur des prises externes, certainement pas sur l'arduino. Je l'ai d'ailleurs précisé dans l'énoncé.

Malgré tous si un servo moteur consomme au max 3A va falloir que je trouve une solution pour fournir autant d'ampérage à l'ensemble du robot tous en étant propre

[A voir en vidéo sur Futura]

[simon.]

Je m'excuse par avance pour la question...

Si tu branches que servo1, il marche
Si tu branches que servo2, il marche
Si tu branches les deux, ca marche pas ou mal

Tout ca sans changer le programme.

C'est ca ?

[antek]

C'est ça ?
https://components101.com/motors/mg9...otor-datasheet
Comment t'as fait pour ne pas le trouver ?

[gwaldys67]

Simon
oui en effet, j'ai d'abord remis en cause le programme mais je n'ai pas vu d'incohérence.
Je t'ai mis une copie du programme utilisé

///////////////////////////////////////////////////////
#include<Servo.h>

Servo myservo;

int PotarAxe1 = A0;  //potentiomètre sur broche A0
int valPotar_Axe1=0; //valeur potentiometre
int valServo_Axe1=0; //valeur servo moteur


int PotarAxe2 = A1;  //potentiomètre sur broche A0
int valPotar_Axe2=0; //valeur potentiometre
int valServo_Axe2=0; //valeur servo moteur

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PotarAxe1, INPUT); 
  myservo.attach(11);

  pinMode(PotarAxe2, INPUT); 
  myservo.attach(3);
}

void loop() 
{
valPotar_Axe1 = analogRead(PotarAxe1);    //lire la valeur du potar
valServo_Axe1 = map(valPotar_Axe1, 0, 1023, 0, 180);  //mise à l'échelle
myservo.write(valServo_Axe1);   //écriture d ela mise à l'echelle dans le servo

valPotar_Axe2 = analogRead(PotarAxe2);    //lire la valeur du potar
valServo_Axe2 = map(valPotar_Axe2, 0, 1023, 0, 180);  //mise à l'échelle
myservo.write(valServo_Axe2);

// retranscription sur port série
  Serial.print("Valeur du potentiomètre 1=");     // Ecriture de l’état du potentiomètre sur le moniteur de la voie série 
  Serial.println(valPotar_Axe1);

  Serial.print("Valeur du potentiomètre 2=");     // Ecriture de l’état du potentiomètre sur le moniteur de la voie série 
  Serial.println(valPotar_Axe2);
   Serial.print ("\n");                          // Saut de ligne


  delay(500);

}
////////////////////////////////////////////////////////////

Antek
J'ai trouvé plein de ce type de doc mais pas une seule ne parle d'intensité ou de puissance qui me permettrait de trouver des valeurs fiables pour calculer et mon multimètre est assez limité.

[simon.]

Et quand tu testes avec 2 alims, ca marche si t'en allumes qu'une, ca marche plus si t'allumes les deux ?

Deja, je te suggere de refaire ton montage un peu plus propre. On voit pas grand chose sur ta photo, sauf que c'est un peu le bazar.

Essaie par exemple de respecter un minimum de code couleur (noir=masse, rouge=Vcc). Et ensuite de faire un schema de ton montage.

[jiherve]

bonsoir,
je serais curieux de voir un schéma du montage et en particulier de la distribution d'alimentation.
une question : delay(500) c'est bien 500ms ?
si oui il y a un problème car ce type de servo s’attend à recevoir une consigne à 50Hz!
de plus je ne sais pas trop comment fonctionne Serial.print y a t 'il chargement d'un buffer + interruption UART ou un truc en pooling car si c'est le cas tous ces envois perturberont grandement le temps réel du programme.
JR

[freepicbasic]

L'alimentation peut fournir au max 1.2A

Donc 2 servos au max puisqu il faut 500ma par servo au minimum...

Le code est bon !

delay(500) c est 500ms

Pour le Servo.write c est juste un rafraichissement de la consigne , le signal est de 20 ms.

[antek]

Mon lien indique 2,5 A

[MathSACO]

Bonjour.

Ca ne résoudra pas le problème de courant d'alim insuffisant, mais dans le code, un seul servo est déclaré. Puis, dans le setup, il est défini dans un premier temps sur la broche 11, puis sur la broche 3 quelques lignes plus loin. Essaie comme ceci :

Servo myservo1;
Servo myservo2;


int PotarAxe1 = A0;  //potentiomètre sur broche A0
int valPotar_Axe1=0; //valeur potentiometre
int valServo_Axe1=0; //valeur servo moteur


int PotarAxe2 = A1;  //potentiomètre sur broche A0
int valPotar_Axe2=0; //valeur potentiometre
int valServo_Axe2=0; //valeur servo moteur

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PotarAxe1, INPUT); 
  myservo1.attach(11);

  pinMode(PotarAxe2, INPUT); 
  myservo2.attach(3);
}
void loop() 
{
valPotar_Axe1 = analogRead(PotarAxe1);    //lire la valeur du potar
valServo_Axe1 = map(valPotar_Axe1, 0, 1023, 0, 180);  //mise à l'échelle
myservo1.write(valServo_Axe1);   //écriture d ela mise à l'echelle dans le servo

valPotar_Axe2 = analogRead(PotarAxe2);    //lire la valeur du potar
valServo_Axe2 = map(valPotar_Axe2, 0, 1023, 0, 180);  //mise à l'échelle
myservo2.write(valServo_Axe2);

// retranscription sur port série
  Serial.print("Valeur du potentiomètre 1=");     // Ecriture de l’état du potentiomètre sur le moniteur de la voie série 
  Serial.println(valPotar_Axe1);

  Serial.print("Valeur du potentiomètre 2=");     // Ecriture de l’état du potentiomètre sur le moniteur de la voie série 
  Serial.println(valPotar_Axe2);
   Serial.print ("\n");                          // Saut de ligne


  delay(500);

[simon.]

Ha ha bien vu MathSACO, on peut tous aller s'acheter des nouvelles lunettes !

[gwaldys67]

Bonjour tout le monde,

Veuillez m'excuser du temps pour répondre, le travail est prenant.
Comme vous m'avez dit j'ai refait le câblage de manière plus propre et distincte.
J'ai trouvé deux alims avec 1.2A et 2A.
robot 1.jpg
robot 2.jpg

Merci tout le monde et MathSACO pour la remarque
En augmentant les alims et modifiant les programmes sa fonctionne.

J'ai réfléchi sur le moyen d'alimenter tous les servos.
Lundi je reçois le nouveau multimètre.
Lundi je mesure l'intensité consommé par les servos. En faisant la somme sa m'indiqueras une moyenne, je pensais alimenté par une batterie Lipo 3s avec un élevateur de tension vu que les servos seront en parallèle.

Qu'en pensez vous

[jiherve]

bonjour
la solution visant à "élever" la tension de la batterie n'est pas la bonne car en partant de 3,6v le rendement ne sera pas fameux, il vaudrait mieux partir d'une batterie en 7,2 v quitte, là, à placer un buck.
JR

[simon.]

A partir d'une batterie 3S tu dois *baisser* la tension pour ces servos.

[jiherve]

re
j'avais zappé le 3s
JR

[gwaldys67]

Bonjour,

J'ai reçu le multimètre en avance, tant mieux.
Voici l'intensité consommée en mA pour chaque axe sous une alim de 5.7V (j'ai pas de 6V) :
Axe 1 : 945
Axe 2 : 804
Axe 3 : 830
Axe 4 : 842
Axe 5 : 800
Axe 6 : 902

Une photo du robot


J'ai fait quelques essais pour l'alimentation mais après avoir grillé 1 carte UNO et 2 drivers.
Je préfère me tourner vers vous pour savoir quel type d'alim conviendrait le mieux sachant que je voudrais faire fonctionner les servos en 6.5V

Merci

[jiherve]

bonsoir
bel objet!
mais tu es à plus de 5A pour le total si tous les servos sont sollicités il faudra donc une alim en conséquence, il va falloir investir.
Je ne comprends cependant pas pourquoi tu as pu griller la carte µC, et de quels driver s'agit t il car ces servos ne demandent qu'une commande logique classique.
JR

[gwaldys67]

Je pensais à une batterie Lipo de ce type là :
https://www.amazon.fr/GOLDBAT-Batter...8-c44f2e1370d4

https://www.amazon.fr/GOLDBAT-5000-m...512224&sr=8-16



Je voudrais mettre le robot sur une voiture par la suite, la voiture est piloté par des drivers L293D.
J'ai fait une mauvaise manip et grillé la carte et les drivers

[simon.]

Ces batteries peuvent te fournir le courant sans probleme, mais attention leur tension est un poil elevee pour tes servos qui vont jusqu'a 7.2V.

Donc soit mettre un convertisseur step-down, soit un regulateur lineaire mais 5A c'est bcp, soit... juste 3 diodes de puissance en serie

[Qristoff]

Ces batteries peuvent te fournir le courant sans probleme, mais attention leur tension est un poil elevee pour tes servos qui vont jusqu'a 7.2V.

Donc soit mettre un convertisseur step-down, soit un regulateur lineaire mais 5A c'est bcp, soit... juste 3 diodes de puissance en serie

Et si c'est dés mesures faites au multimètre, cela ne tient pas compte des appels de courants de démarrage qui peuvent être énorme pour un servo, prendre un marge de 5 à 10, ou alors empécher par SW que les 5 servos démarrent en même temps !

[gwaldys67]

Simon
tu dit que la tension risque d'être élevée. Mais si je prend une batterie Lipo 2s 7.2V sa veut dire qu'il y a 3.6V sur chaque S.
Les servos moteur fonctionnent dans une plage de 6 à 7.2V et je ne compte pas les utiliser tous en même temps.

Je pensais mettre un élévateur de tension sur chaque S et sur chaque S je met 3 servos

[simon.]

Gwaldys,

C'est la methode shadok ton truc.
Deja, partir d'une batterie 2S pour utiliser les deux cellules independamment, ca sent la tres mauvaise idee.

Ensuite, il est quand meme bien plus facile de baisser un peu la tension que de la relever !

Ta lipo de 7.2v, ce qui veut dire qu'elle fera environ 8V chargee a bloc (les experts me corrigeront).

Tu mets 3 (grosses) diodes en serie (ou deux.. fais des essais et des mesures) ca devrait te faire une chute de tension d'environ 1.5V, et t'es tranquille !

[gwaldys67]

Simon

Ok mauvaise idée d'utiliser les deux cellules indépendamment

Comment je fait pour récupérer les 7.2V, je les prend sur les fils de décharges ( fil rouge et noir 12AWG) ?
Pour les diodes bonne idée mais quand la tension de la batterie va descendre la tension de sortie aussi et je préfère garder une tension constante.

Peut-être mettre ceci pour avoir une tension de sortie stable avec une capacité d'ampérage utile
https://www.amazon.fr/gp/product/B08...6LGKEAH5&psc=1

[antek]

L'alimentation en lien fournit 5 A max en continu.

[gwaldys67]

antek

le module accepte 8A max et il faut mettre un ventilateur à partir de 5A

[simon.]

Il faut que tu branches ton truc sur les fils de decharge "normaux" de la batterie (les gros, rouge et noir). Les autres ne servent que pour la recharge.

Attention avec ton module DC-DC, il doit y avoir une chute minimum de tension, a vérifier.

[gwaldys67]

Merci à tous pour vos conseils
Je mettrai tous sa en place quand j'aurais reçu le matériel