Données Gyromètres/accéléromètres

[Stea22]

Bonjour à tous,

étant bloqué sur un sujet, je me permets de demander votre aide,

J'essaie actuellement d'utiliser un capteur composé de 3 gyromètres et 3 accéléromètres (le LM6DS3), les trames comprenant les données des capteurs sont envoyés via un CAN et je les reçois directement sur mon PC par un port USB (n° trame 703 et 704 pour gyro et accelero). De ce fait j'arrive à les lire sur spyder en langage Python puis à les traiter (passage en binaire, complèment à 2 puis en données décimales). Malheureusement les résulstats que j'obtiens me paraissent incohérents (disponible dans les pièces jointes).

En effet, en laissant le capteur immobile (sans le toucher ou le déplacer), les données varient énormement, j'ai essayé de revoir tout mon programme mais il me paraît cohérent. de même j'ai changé le capteur mais j'obtiens la même chose,

Car techniquement si je ne touche pas le capteur les vitesses linéaires et les accélérations doivent être nulles (issues des gyro et accéléro),

Etant à court d'idée je me suis donc permis de vous énoncer mon problème, si jamais quelqu'un aurait une piste sur d'où est-ce que le problème peut venir je suis preneur,


merci à vous,

minicom.pngdonnee_accelero_y.pngdonnee_accelero_x.pngdonnee_gyro_x.pngdonnee_gyro_y.png
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[penthode]

hello
ça manque d'infos...



déjà montre-nous ton schéma

[Stea22]

Pardon,

je n'ai pas vraiment de schéma électrique au format numérique mais j'ai pris des photos du schéma réel que voici :

174147202_137790108239174_9093567865923268006_n.jpg : voici la partie capteur / microprocesseur, qui est relié au can

173908628_459945052121779_4238581938345708892_n.jpg : et voici le CAN qui me permet de récupérer les données du /des capteurs directement au format numérique sur mon pc via un câble USB,

il y a également une alimentation externe permettant d'alimenter tout le système.

On voit bien sur les images que j'ai besoin de seulement 4 câbles : GND, Alim, CAN-L et CAN-H,

Je viens de me demander que peut-être le problème vient du fait que j'utilise un bus CAN, or dans la datasheet il est mentionné essentiellement le bus I2C, pensez-vous que cela peut venir de là ?

[penthode]

quid de l'alimentation...?

[A voir en vidéo sur Futura]

[jiherve]

bonsoir
où est il indiqué que ce truc sorte en CAN ?
dans la data sheet il est indiqué I²C ou SPI c'est très très très loin d'un CAN!
JR

[Stea22]

Bonsoir,

pour résumer,

je suis en stage et le but étant de récupérer les positions x, y et z d'un robot. Pour ce faire, on m'a conseillé de travailler avec les gyromètres / accéléromètres présents dans la carte électronique qu'on peut voir dans l'image. Or cette partie est également composée d'un microprocesseur qui permet d'adresser les valeurs des différents capteurs :

Trame 703 : 1er octet : MSB_Accelero_x ; 2ème octet : LSB_Accelero_x ; 3ème octet : MSB_Accelero_y ; 4ème octet : LSB_Accelero_y ; 5ème octet : MSB_Accelero_z ; 6ème octet : LSB_Accelero_z ; 7 et 8 à 0

Et idem pour la trame 704 qui elle envoie les données des gyro.

Je n'ai pas vraiment accès à la partie du code qui réalise cette partie d'adressage (elle est réalisée via le protocole I²C).

Ce que je peux en revanche c'est lire ces valeurs qui sont envoyées (comme on peut le voir dans l'image modicom.png), on y voit les trames 703 et 704 correspondant à nos capteurs mais elles ont des valeurs qui sont, selon moi, incohérentes. Chaque composante de chaque capteur étant codé sur 16 bits en compléments à 2, ce qui nous fait que nos valeurs peuvent varier de -32 768 à + 32 767 (ce sont ces valeurs que j'appelle données brutes sur les courbes). Sur Spyder j'arrive donc à récupérer ces valeurs de chaque capteur comme on peut le voir sur les courbes.

La partie adressage des capteurs se fait donc par I²C mais le traitement qui suit se fait par le bus CAN, ce dernier me permet d'avoir les valeurs en sortie du module capteurs / microprocesseur directement sous format numérique au niveau de mon lecteur USB.

Vous pensez que le problème peut venir du conflit I²C, CAN ? Car j'arrive à voir chaque trame sur mon PC avec le numéro qui lui est approprié comme on le voit sur l'image modicom

[Gwinver]

Bonsoir.

En effet, en laissant le capteur immobile (sans le toucher ou le déplacer), les données varient énormement,

Il faut définir ce qui est considéré comme énorme, quelle la gamme de variation par rapport à la pleine échelle du composant.
Ensuite, il faut considérer que l'immobilité est relative à la terre qui, elle, bouge et en plus engendre un champ de gravité.
Il faudrait donc comparer à une référence.

CAN : attention à la confusion possible entre Conversion Analogique Numérique et bus CAN : Controller Area Network.

[Stea22]

Je vous remercie pour vos réponses,

Je trouve ça "énorme" dans le sens où je suis censé être à l'arrêt sans rotation mais ma vitesse angulaire ne fait que de varier entre les valeurs max et min et entre les deux comme on le voit sur les courbes. Je ne vois pas vraiment ce que je peux tirer de ces courbes.

Par contre, pour ce qui est des données des accéléromètres, il me semble qu'à l'arrêt, deux axes doivent être égaux à zéro g et un égal à 1g (du fait de la gravité terrestre), on voit que dans les courbes d'accelero on peut en tirer une moyenne, peut-être que cette moyenne est une valeur d'offset à régler.

Car je n'ai pas vraiment calibrer mes capteurs, j'ai vu que cela était nécessaire pour les magnétomètres, mais je n'ai pas trouvé de réponse pour ce qui est des accéléromètres et gyromètres,


Je vous remercie pour vos réponses

[jiherve]

re
en l’occurrence ce capteur n'est basiquement compatible ni de l'un ni de l'autre!
Donc sauf preuve par datasheet idoine ou informations sur le passage I²C/SPI => CAN (le bus) tout le reste ne sera que verbiage stérile.
JR

[Gwinver]

deux axes doivent être égaux à zéro g et un égal à 1g (du fait de la gravité terrestre)

Sous réserve que le composant soit bien orienté.

[jiherve]

Re
plusieurs questions :
Si je devine bien le capteur est piloté en I²C tant par un µC que par un convertisseur I²C => CAN donc est ce le même µC qui fait les deux ?
Si cela n'est pas le cas alors c'est un i²C multi-maitres les collisions sont elles gérées et ce de façon correcte?
JR

[Stea22]

Le capteur est bien piloté en I2C, puis le microcontroleur s'occupe d'envoyer les trames vers le bus CAN. Les données que je reçois sur mon PC paraissent cohérentes car chaque trame est bien séparée, ce sont juste les valeurs de chaque de trame qui ne sont pas exploitable pour moi.

Je viens de me rendre qu'une alimentation était proche du bus CAN, or j'ai vu que cela pouvait influencer grandement les transmissions. Je vais donc explorer cette piste,

en vous remerciant encore

[Stea22]

Finalement, c'était bien l'alimentation qui perturbait mes données, mes vitesses angulaires sont désormais constantes lorsque le capteur est immobile




Je vous remercie pour votre aide

[jiherve]

bonjour
merci du retour.
JR