resolution d'un system sous MATLAB
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resolution d'un system sous MATLAB



  1. #1
    invitec35bc9ea

    resolution d'un system sous MATLAB


    ------

    bonjour,
    j'essaie depuis tout à l'heure de resoudre ce systeme:
    Code:
    >> clear, syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6
    >> eq1='-sin(alphay) = sin(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+sin(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)+cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)'
    eq2='cos(alphaz) = (cos(theta6)*cos(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+cos(theta6)*cos(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)-cos(theta6)*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*sin(theta5)+sin(theta6)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*sin(theta4)-sin(theta6)*sin(theta1)*cos(theta4))/cos(alphay)'
    eq3='cos(alphax) = (-sin(theta2+theta3)*cos(theta4)*sin(theta5)+cos(theta2+theta3)*cos(theta5))/cos(alphay)'
    eq4='x = 249*sin(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+249*sin(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)+249*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)+165*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)+1075*cos(theta1)*cos(theta2)+410*cos(theta1)'
    eq5='y = 249*sin(theta5)*sin(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)-249*sin(theta5)*cos(theta1)*sin(theta4)+249*sin(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*sin(theta1)*sin(theta2+theta3)+165*sin(theta1)*cos(theta2+theta3)+1075*sin(theta1)*cos(theta2)+410*sin(theta1)'
    eq6='z = 775-249*sin(theta2+theta3)*cos(theta4)*sin(theta5)+249*cos(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*cos(theta2+theta3)-165*sin(theta2+theta3)-1075*sin(theta2)'
    
    eq1 =
    
    -sin(alphay) = sin(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+sin(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)+cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)
    
    
    eq2 =
    
    cos(alphaz) = (cos(theta6)*cos(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+cos(theta6)*cos(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)-cos(theta6)*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*sin(theta5)+sin(theta6)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*sin(theta4)-sin(theta6)*sin(theta1)*cos(theta4))/cos(alphay)
    
    
    eq3 =
    
    cos(alphax) = (-sin(theta2+theta3)*cos(theta4)*sin(theta5)+cos(theta2+theta3)*cos(theta5))/cos(alphay)
    
    
    eq4 =
    
    x = 249*sin(theta5)*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)+249*sin(theta5)*sin(theta1)*sin(theta4)+249*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*cos(theta1)*sin(theta2+theta3)+165*cos(theta1)*cos(theta2+theta3)+1075*cos(theta1)*cos(theta2)+410*cos(theta1)
    
    
    eq5 =
    
    y = 249*sin(theta5)*sin(theta1)*cos(theta2+theta3)*cos(theta4)-249*sin(theta5)*cos(theta1)*sin(theta4)+249*sin(theta1)*sin(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*sin(theta1)*sin(theta2+theta3)+165*sin(theta1)*cos(theta2+theta3)+1075*sin(theta1)*cos(theta2)+410*sin(theta1)
    
    
    eq6 =
    
    z = 775-249*sin(theta2+theta3)*cos(theta4)*sin(theta5)+249*cos(theta2+theta3)*cos(theta5)-1057*cos(theta2+theta3)-165*sin(theta2+theta3)-1075*sin(theta2)
    
    >> [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6]=solve(eq1,eq2,eq3,eq4,eq5,eq6,theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
    le probleme est que MATLAB calcule pendant pres d'une heure sans donner aucun resultat, je suppose donc que le systeme est trop complexe. comment pourrais-je m'y prendre pour le resoudre alors?
    merci

    -----

  2. #2
    invitec35bc9ea

    Re : resolution d'un system sous MATLAB

    bonsoir,
    ce que je cherche c'est avoir l'expression des theta1-6 en fonction des alphax, alphay, alphaz, x, y, et z.
    qqun aurait-il une petite idée sur comment s'y prendre?
    merci

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