Bonjour,
Voici quel est le problème que je me pose en ce moment : j'ai un robot mobile avec 2 roues pour le déplacer (l'équilibre du robot est obtenu par un patin frottant). Sur chaque roue, il y a un moteur. Le déplacement est donc un déplacement de type char d'assaut (sauf les chenilles).
En mettant la même vitesse sur les deux roues (dans le même sens) on obtient un déplacement rectiligne, en mettant des vitesse différentes, on obtient un arc de cercle dont le centre de rotation est dans l'axe reliant les centres des roues. Tout cela se passe bien si je passe par une phase d'arrêt entre les mouvements.
Maintenant, les vitesses ne sont pas atteintes instantanéments et nécéssite une accélération pour passer d'une vitesse à l'autre. On va partir du principe que l'accélération est une fonction par paliers.
On obtient alors une vitesse qui varie linéairement et une distance parcourue par chaque roue qui varie selon une fonction parabolique.
Pour simplifier les calculs on choisi les valeurs des accélérations de telle sorte que les durées d'accélération pour les deux moteurs soient identiques. (enfin je sais pas si ca simplifie
Maintenant, lorsque je passe d'un mouvement linéaire (les deux moteurs à V0) à un mouvement circulaire (où on tente d'atteindre VG0 et VD0) la courbe réalisée n'est pas un arc de cercle.
La première question que je me pose est quelles seront mes coordonées (x,y,alpha) (où alpha est l'angle du robot lui même) au cours du temps.
La deuxième est plus générale et inverse : sachant que je veux aller en x,y,alpha et partant de 0,0,0 quelles sont les trajectoires rectilignes et en arc de cercle que je doit accoler pour arriver sur ma cible.
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