Déterminer la matrice de passage entre deux repères pour une centrale inertielle

[invite61aebb7a]

Bonjour à tous,

J'ai une application dans laquelle une centrale inertielle 6DOF est placée aléatoirement sur une table tournante (Cette centrale me renvoie un quaternion), et cette table tournante n'est pas forcement placée de niveau.


Sachant que je peux faire tourner cette table pour qu'elle adopte des angles de Roulis ou Tangage bien précis, y-a t'il une solution me permettant de déterminer la matrice de passage du repère mobile (celui de la centrale) vers celui de la table tournante. En effet, c'est le roulis-tangage de la table qui m'interesse, et non celui de la centrale.

J'ai bricolé quelques solutions mais elles sont très peu élégantes d'un point de vue mathématique.

Merci mille fois à ceux qui sauront partager leurs connaissances! D'ailleurs il doit me rester une centrale quelque part...
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[invite61aebb7a]

Grande précision à propos de mon énoncé, je ne dispose que d'un niveau à bulle, donc:

Je peux faire tourner cette table pour qu'elle adopte soit un angle de Roulis égal à 0, soit un angle de Tangage égal à 0.