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Une question sur les équations de lagrange



  1. #1
    erff

    Une question sur les équations de lagrange


    ------

    Bonjour,

    J'ai une question sur les équations de Lagrange :

    J'étudie la dynamique d'un système constitué de 3 solides et je voulais savoir ce que devenaient les équations de Lagrange dans ce cas...pour moi, ça donne :




    AVEC






    - La croix entourée désigne un comoment, Vai désigne le torseur cinématique dérivé par rapport à ai'
    - T désigne un torseur statique
    - Sinon j'ai utilisé les conventions de notation habituelles, en prenant le soin d'exprimer les torseurs au même point lorsqu'on fait un comoment.

    Je demande ça, car je suis en train de programmer un truc qui trouve les équations de Lagrange d'un système, et lorsque j'étudie un cas particulier simple, je ne tombe pas sur qque chose de "normal"...et je n'arrive vraiment pas à trouver l'erreur.

    PS : mon hésitation porte surtout sur l'expression de Qint en fait...

    En vous remerciant

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