couple pour faire avancer un chariot 4*4

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Bonjour a tous j ai fait un chariot 4*4 d environ 6kg. En charge. Il a des roues de 12.5cm de diametre et de masse 200g comprise dans le total propulsée par un moteur chacune. J aimerais savoir quel couple doit avoir chaque moteur pour qu il puisse avancer sur du plat ? Je ne vois pas comment poser le problème ... merci de votre aide.
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[invitea3eb043e]

En général, pour des objets roulants sur sol bitumé avec des pneus, on compte que la force motrice doit être de 5% du poids. Ca sera moins sur des rails ou avec des pneus surgonflés, mais ça sera plus s'il y a des bosses.
A partir de là, tu peux estimer le couple en disant que la puissance couple x vitesse de rotation est égale à force de frottement x vitesse linéaire.
Ca fait donc intervenir la démultiplication du moteur.