Calcul d'une force généralisée pour système à plusieurs degrés de liberté

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Bonsoir à tous,

Pour calculer qui intervient dans la formule je ne comprends pas quels sont les F_i qu'il faut prendre en compte entre toute les forces présentes dans le système (par exemple dans le système ci-dessous, la tension dans le fil, le poid des différents cylindres, les réactions au différents appuis).
poulie.png

Ça m'aiderait beaucoup si vous pouviez m'expliquer cela.

PS: je précise ici que je m’intéresse ici à la résolution sans utiliser les potentiels.
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