Bonjour tout le monde,
Dans le cas du filtre de kalman non parfumé (ou unscented), on calcul à un moment donné le gain de kalman K.
Certaines fois l'expression est: K=Pxy*inv(Pyy), avec Pxy la matrice de covariance de l'erreur croisé prédit entre l'état x et la mesure y et Py la matrice de covariance de l'erreur prédite de la mesure y. D'autre fois, j'ai pu trouver l'expression: K= Pxy*inv(Pyy+R) avec R la matrice de covariance du bruit de mesure. Ils n'expliquent pas pourquoi cette différence. Pouvez vous m'aidez ???
Merci
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