Projet robot suiveur: calcul du couple moteur

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Bonjour à tous, je suis en terminale STI2D. Je travaille sur un projet intitulé: le robot suiveur. C'est un robot qui devra suivre une cible (une personne) et supporter une charge. Sur ce projet je m'occupe de la partie motorisation car c'est un monde que je voulais découvrir, seulement je rencontre des difficultés...Je n'arrive pas à trouver comment calculer le fameux couple moteur nécéssaire pour déplacer le robot. Les seules données que j'ai pour calculer ce couple sont: la vitesse maximale:
-la vitesse maximale: 1.5m/s
-le poids total du robot en charge: 40kg
-le diamètre des roues: 10cm
-l'accélération: 0.5m/s²
-la pente maximale à franchir: 10% soit 5.71°
-le coefficient de frottement des roues: 0.65
-le nombre de moteurs utilisés: 1 moteur
-le nombre de roues motrices: 2 sur 6 roues
-l'autonomie du robot: 60 minutes
J'ai tenter pleins de calculs mais sans succès...
J'ai un aperçu du couple que je dois obtenir grâce à ce site: http://www.technologuepro.com/outils...nt-moteur.html , mais je ne sais pas comment arriver au résultat. Ca serait vraiment sympas si quelqu'un pourrait prendre sur son temps pour m'aider à trouver ce couple moteur. Merci
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[invitef29758b5]

Salut
Il manque un élément important pour déterminer le couple : la distance parcourue en fonction de l' angle de rotation du moteur : λ=L/θ
Elle dépend de la démultiplication (réducteur) et de la taille de roues .
Pour une force résistante F , le couple est λF
Pour une vitesse v , la vitesse angulaire est v/λ

[invite20a504c8]

Salut, merci d'avoir répondu. En faite je me suis mal m'exprimer, car je recherche le couple à la roue pour trouver un moteur avec un couple moteur correspondant.