Calcul moteur pour orienter un plan

[invitef6ef05df]

Bonjour,

Je souhaiterais quelques conseils ou même un début d'ide pour pouvoir orienter un plan grâce a des moteurs.
(exemple d'application : XXX pas d'image sur serveur externe XXX)

Je dispose de quatre moteurs identique sur lesquels j'ai des tiges qui montent et descendent. je souhaite les utiliser pour orienter un plan (exemple en PJ): je sais que trois serait suffisant, mais dans le cas présent je souhaite en mettre quatre.

Pour le moment, je cherche a exprimer la hauteur des tiges en fonction de l'orientation du centre de mon plan. Pour simplifier : les tiges se trouvent aux quatre coins d'un rectangle de 4*6 cm.

Quelqu'un pourrait me donner un conseil ?

Merci
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[Gwinver]

L'application citée en exemple utilise en fait deux axes, donc deux moteurs seraient suffisants.
La situation du dessin avec un moteur à chaque coin d'un plan à priori rigide semble complexe à réaliser car il y a risque de contraintes si les déplacements des moteurs ne sont pas parfaitement synchronisés entre eux.
Il faudrait peut-être s'inspirer de l'application citée en exemple avec par exemple une paire de moteurs sur un cadre dont le movement est régi par les deux autres moteurs.

[invitef6ef05df]

En fait, l'exemple du labyrinthe orientable était surtout pour expliquer le fait que je souhaitai pouvoir orienter le plan autour d'un axe pivot pour orienter mon plan dans tous les sens (dans la limite de quelques dizaines de degrés)
Il y aura effectivement le problème de synchronisation si je mets quatre moteurs au lieu de trois. N'ayant pas trop le temps pour allez aussi loin, je pense revenir sur trois moteurs : un moteur devant au centre et deux aux coins derrière.
Ma question est plus sur la ou les équations qui relient l'orientation de la surface avec la hauteur de chaque tige de moteur.

[invitef29758b5]

Salut
Deux moteur suffisent , un pour chaque axe de rotation .

[A voir en vidéo sur Futura]

[mécano41]

Bonjour,

Je souhaite rester prudent dans mes affirmations, mais il me semble que ton problème n'est pas suffisamment défini.

Je suppose par ex. que ton plan est défini par OX et OY dans un repère Oxyz. Je suppose que tes vérins sont prévus avec articulations (rotule) en tête et en pied car s'ils sont rigides et parallèles à OZ, cela ne fonctionne pas.

S'ils sont articulés rien ne maintient la position de l'ensemble mobile ; les vérins peuvent se coucher. Même avec seulement 2 vérins et une rotule en un point (O par exemple), il reste une possibilité de rotation autour de OZ, les vérins se couchant...

Il faut donc au moins un dispositif de type cardan, bloqué en plus en rotation et dont les deux pivots, en position initiale (à plat) soient situés dans le plan du plateau, un selon OX et un selon OY par ex. Ainsi, le plateau peut être manoeuvré par deux vérins montés entre deux rotules comme dit plus haut. Ne me demande pas de calculer les angles obtenus pour des positions données des vérins...je ne sais pas faire

Ci-joint un petit bout de calcul correspondant à cela...si quelqu'un veut bien vérifier...merci d'avance.

Si tu ne veux aucun dispositif annexe, il ne reste, il me semble, que la solution hexapode (plateforme de Stewart - 6 vérins)... là, je ne sais pas faire non plus...

Cordialement