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Robotique modulaire à double commande



  1. #1
    _Goel_

    Lightbulb Robotique modulaire à double commande


    ------

    Bonjour !

    En marchant, je me suis rendu compte d'un phénomène particulier : mon cerveau (au sens "conscient") "ne fait que" demander à mes jambes de marcher. Ces dernières se coordonnent en parfaite autonomie ("inconscient"). La seule chose qui me fasse modifier mes mouvements sont (pour rester) :
    - un arrêt du flux d'information "marcher"
    - un retour d'information "pas de marche impossible", qui peut correspondre à un déséquilibre par exemple.

    on n'a plus à faire à une commande centralisée, mais à une décentralisation des commandes. (Rien de nouveau). Le concept est dans les signaux envoyés. Pas de multitude de fils, juste une poignée.

    Je reposte dans quelques instants un schéma des interactions entre les différents modules...

    -----
    Le succès c'est d'être capable d'aller d'échec en échec sans perdre son enthousiasme

  2. #2
    _Goel_

    Lightbulb Re : Robotique modulaire à double commande

    cf. shéma.

    Voici les explications

    Imaginons que nous voulions faire marcher qqn :
    - Le donneur d'ordre d'onne l'ordre de marcher, avec une priorité, et une vitesse au routeur.
    - Le routeur analyse l'ordre et l'envoie vers le centre coordinateur concerné (le "centre de contrôle des jambes")
    - L'effecteur sélectionne la banque d'action la plus appropriée et lui demande de satisfaire une fonction. (l'apprentissage permet de créer ou d'améliorer les actions)
    - L'action envoie des information aux effecteurs (muscles) et récupère des informations de ces derniers (taux de contraction)
    - dans le cas d'un problème complexe, le centre coordinateur demande une action simple (viser une cible)au schématiseur. Le schématiseur séquentiel va alors récupérer toutes les demandes (il y a plusieurs centres coordinateur), sélectionne la plus importante, la matérialise (atteindre une cible) et demande via des fonctions de calculs complexes de réévaluer les paramètres définis par le schématiseur. Une fois la réponse sreçue, le schématiseur la convertit en données compréensible par le centre coordinateur qui va soit changer d'action soit modifier les paramètres de la fonction d'action.

    Il vient se rajouter à ce système un centre réflexe qui est activé lorsque la fonction d'action n'arrive plus à satisfaire la consigne. dans ce cas, une action réflexe prioritaire est déclanchée :
    - soit une fonction motrice réflexe est activée,
    - soit une demande est faite au centre technique pour augmenter les ressources (augmentation de la respiration, libération d'adrénaline, augmentation de la concentration etc...

    Si l'organisme utilise trop de ressources, alors un message demandant au donneur d'ordre de diminuer l'intensité de l'action (la fatigue) est envoyé.

    Dans le cas d'un défaut d'un des effecteurs, un signal est envoyé au donneur d'ordre lorsque ce dernier est sollicité (douleur). Mais j'ai oublié de représenter ce lien sur mon schéma.

    Voilà j'ai essayé d'être simple et clair....

    Donc voici ma question...

    Ce schéma d'action (qui est différent de l'ordinateur classique avec 1 processeur, 1 mémoire, et des entrées sorties interfacés via un bus) est-il utilisé de nos jours ailleurs que dans l'organisme humain ?

    Nota : ce schéma est uniquement issu de ma pensé et sûrement pas très fidèle à la réalité du fonctionnement humain... mais c'est juste pour vous donner une idée de l'idée que j'ai : essayer de reproduire un simulateur informatique de mon schéma pour tester son efficacité.

    Merci d'avance.
    Fichiers attachés Fichiers attachés
    Le succès c'est d'être capable d'aller d'échec en échec sans perdre son enthousiasme

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