Systeme de tramsformation de mvt

[Zozo_MP]

Bonjour Einstein

Je suis en silence vos échanges mais quelque chose me chagrine du point de vue mécanique (pas les calculs).

Pourrais tu faire un petit dessin ou mieux documenter le dessin excel.
Peut être que notre Ami mécano41 nous ferait même un petite animation des bras en fonction de la feuille excel de la position basse à la position haute

J'aimerai voir la position des barres en position basse sur la butée et en position haute. Ainsi qu'une flèche qui indique la force sur la pièce rouge lors de la descente.

Si j'ai bien compris (voir la première vignette avec les bras jaune et vert)finalement la poussée du bras jaune se fait de haut en bas sur la pièce rouge.

Cette pièce rouge est donc censée redescendre toute seule vers le bas si l'on coupe le moteur.
Ce moteur ne peut donc pas être un motoréducteur.

Et bien si la pièce verte n'est pas presque toujours en position verticale et bien cela risque de ne pas redescendre à cause de la poussée radiale.

En plus le calcul va être tellement compliqué que la semaine ne suffira pas.

Ce qui serait plus simple c'est que je n'ai rien compris.

Cordialement
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[mécano41]

... aux 120N qui tirent l'ecrou vers le bas ...

Je suppose que c'est vers le haut, comme le laissent entendre les phrases qui suivent et le message#31.

Il me semble qu'il faudrait écrire (facile à dire ) que la force F1 = 120 N va accélérer :

- d'une part l'ensemble vis/accouplement/rotor du moteur, d'inertie totale J. Il faut pour cela une force : avec accélération donnée à l'écrou (et que l'on cherche)

- d'autre part, le bras. Il faut pour cela une force F3 (donnée par ton modèle dynamique?) fonction de l'accélération angulaire donnée au bras laquelle accélération est fonction (modèle géométrique ?) de l'accélération ci-dessus donnée à l'écrou

et qu'il faut donc F1 = F2 + F3

* j'ai mis pour ne pas confondre avec le qui est une constante

Désolé, je ne pense pas t'avoir beaucoup aidé...

Cordialement

[mécano41]

Bojour,

Un petit croquis pour ZOZO_MP

Non, ça ne descend pas, ça remonte tout seul (si j'ai bien compris...)

Cordialement

[ABN84]

Je suppose que c'est vers le haut

en effet .

[Zozo_MP]

Merci tout est ok alors si c'est le ressort qui redescend l'écrou rouge.

Ouf !

Ceci dit je pense que le ressort va avoir un peu de mal en arrivant en bas
Et que vu la longueur de la course je ne vois pas un ressort faire ça sauf s'il travaile en traction.

Sauf à ce que Einstein est des problèmes de place, il vaudrait mieux que la pièce rouge soit plus vers l'axe central (à environ 350 à 450 mm de l'axe central).
Cela augmenterait la puissance du ressort et diminurait la course PB et PH de la pièce rouge sans changer les angles de débattement du bras jaune. Idem pour le moteur qui forcera moins ou aura besoin de moins de puissance.

Est-ce qu'il ya un intérêt quelconque (effet genouillère) à ce que le bras vert soit à l'horizontal en PMH ???

Cordialement

[mécano41]

Merci tout est ok alors si c'est le ressort qui redescend l'écrou rouge.

Qui remonte!

...sauf à ce que Einstein ait des problèmes de place, il vaudrait mieux ...est-ce qu'il ya un intérêt quelconque (effet genouillère) à ce que le bras vert soit à l'horizontal en PMH ???...

Les données, dimensions, masses, vitesses et angles ont été fixés ; je ne pense pas qu'il puisse changer quoi que ce soit. Il s'agit seulement (hi !hi !hi! ) de faire les calculs (voir document Word et fichiers EXCEL joints)

Cordialement

[ABN84]

Rebonjour,

Je suis en silence vos échanges mais quelque chose me chagrine du point de vue mécanique (pas les calculs).

ravi de te voir parmis nous, Zozo.

Il s'agit seulement (hi !hi !hi! ) de faire les calculs (voir document Word et fichiers EXCEL joints)

c'est exact.

Il me semble qu'il faudrait écrire (facile à dire ) que la force F1 = 120 N va accélérer :

- d'une part l'ensemble vis/accouplement/rotor du moteur, d'inertie totale J. Il faut pour cela une force : avec accélération donnée à l'écrou (et que l'on cherche)

- d'autre part, le bras. Il faut pour cela une force F3 (donnée par ton modèle dynamique?) fonction de l'accélération angulaire donnée au bras laquelle accélération est fonction (modèle géométrique ?) de l'accélération ci-dessus donnée à l'écrou

et qu'il faut donc F1 = F2 + F3

en developpant le calcul ça donne ça:

et c'est là que je bloque

[mécano41]

... fichtre ! (belle équa. diff., tu penses que cela peut se résoudre un tel bazar?)

Attention tout de même s'il te prend l'envie de continuer, les 2pi/p qui ramènent l'inertie en équivalent masse sont à élever au carré.

Cordialement

[ABN84]

fichtre ! (belle équa. diff., tu penses que cela peut se résoudre un tel bazar?)

oui, comme tous les bazars precements (regarde la formule de la colonne AP). avec un logiciel de calcul formel ça devrait aller.
ce que je n'arrive pas à cerner c'est comment de celle equation diff arriver a calculer le temps.
tout ce que je peux dire c'est qui si je prends les conditions initiales et finale on a:
CI: theta' =0, theta''=0, theta connu
CF: theta=RADIAN(-2.5°)
qu'en faire? je sais pas

Attention tout de même s'il te prend l'envie de continuer, les 2pi/p qui ramènent l'inertie en équivalent masse sont à élever au carré.

vois pas pourquoi? une histoire de M.R²?

[mécano41]

Non, mais c'est pareil que pour une inertie vue au travers d'un rapport de réduction ou de multiplication.

On a :









En remplaçant C et par (1) et (2) dans (4), on obtient :



puis en remplaçant par M, on a :



Cordialement

[ABN84]

une idée comme ça:
si on arrive à determiner l'acceleration prise par le bras en absence de couple, on pourra, sachant le theta de depart, la vitesse de celui ci à -2.5. on calcule la vitesse moy et on peut deduire le temps mis pour passer du theta init au theta final. non?
le tout est don de trouver l'acceleration.

[mécano41]

Comme je l'ai dit dans le message # 62, je pense qu'il faut calculer l'accélération de l'écrou, mais cette accélération n'est pas constante et comme la vitesse n'est pas linéaire tu ne peux rien tirer d'une moyenne pour trouver le temps mis pour parcourir telle distance à tel endroit de la course...enfin, ce n'est qu'un avis

Es-tu d'accord avec ce que j'ai écris dans le message # 70?

Cordialement

[ABN84]

Es-tu d'accord avec ce que j'ai écris dans le message # 70?

oui, mais je ne compte pas changer J en M. j'avais mal interprété ta remarque de depart (croyais que tu disais qu'il manquait un carré dans mon equation).

Comme je l'ai dit dans le message # 62, je pense qu'il faut calculer l'accélération de l'écrou

ça c'est fait, l'accélération de l'écrou c'est tout le truc qui est entre accolades

tu ne peux rien tirer d'une moyenne

tres juste

[mécano41]

Bonjour,

Dans ma petite tête, je voyais quelque chose comme ceci :

(avec accélération de l'écrou, accélération correspondante du bras, V vitesse de l'écrou vitesse du bras)

D'après tes calculs :



donc :



Ensuite avec les forces que j'avais données au message #62 :







en remplaçant par son expression en fonction de donnée plus haut et en faisant F1 = F2+F3, on doit arriver à trouver

enfin...c'est peut-être idiot comme raisonnement

Cordialement

[ABN84]

bonjour mecano,

on doit arriver à trouver

en effet, mais c'est deja fait.
ton gamma c'est mon alpha¨ à 2PI/p prés (alpha¨ :acceleration angulaire de l'ecrou, c'est le terme entre accolades dans mon equation diff.)

D'après tes calculs :



donc :

pas exactement, il manque un terme en omega²

[mécano41]

Bonjour,

Effectivement, sur mon papier, j'ai remplacé l'expression du dénominateur par K pour aller plus vite, en oubliant ensuite que c'était une fonction et non une constante... Désolé...

Cordialement

[ABN84]

bonsoir mecano,
apres moultes recherches et grace à l'ami Rincevent du forum math, j'ai fini par resoudre cette satanée equation diff.
je tombe sur un truc du genre:

theta=-2.138;
dtheta=0;
ddtheta=0;
t=0;
Pi=3.141592;
while(theta<-0.0436)
dtheta_i=dtheta;ddtheta_i=ddth eta;
ddtheta = -(2*J*Pi*(-a*cos(theta)+(a^2*cos(theta)^2-a*sin(theta)*(c+a*sin(theta)))/sqrt(b^2-(c+a*sin(theta))^2)+a^2*cos(th eta)^2*(c+a*sin(theta))^2/(b^2-(c+a*sin(theta))^2)^1.5)*dthet a^2/p+(1/2)*p*G*cos(theta)/(Pi*((c*a*cos(theta)+a^2*sin(t heta)*cos(theta))/sqrt(b^2-(c+a*sin(theta))^2)-a*sin(theta)))+60*p/Pi)/((1/2)*p*A/(Pi*((c*a*cos(theta)+a^2*sin(t heta)*cos(theta))/sqrt(b^2-(c+a*sin(theta))^2)-a*sin(theta)))+2*J*Pi*(-a*sin(theta)+a*cos(theta)*(c+a sin(theta))/sqrt(b^2-(c+a*sin(theta))^2))/p);
dtheta=dtheta+(1/2)*(ddtheta_i+ddtheta)*step;
theta=theta+dtheta_i*step+(1/3)*(ddtheta_i+ddtheta/2)*step^2;
t=t+step;
end
t

et ça donne un temps de remontée de 19.7s