Bonjour à tous,
Je dois assurer la direction d'une souri robotisée de 500g par le biais d'une roue reliée à un servomoteur.
Or, je ne sais pas quel servomoteur choisir et le principal critère à connaitre est le couple de sortie. Comment le calculer?
Merci pour vos réponses.
Bonjour
Il vous faudra le diamètre de la roue et aussi une indication sur la rugosité du sol.
Une plaque de verre ou du sable ne nécessitent pas la même force.
Vous pouvez aussi préciser la nature de la roue caoutchouc dur ou mou.
Vous pouvez aussi précisez la vitesse de 0 à 10 cm en combien de secondes et la vitesse max en vitesse stabilisée. Egalement si la souris doit s'arrêter pile si vous coupé le courant ou si elle va continuer courant coupé sur quelques mm ou cm.
Enfin est-ce que le déplacement se fait toujours à plat, sinon quelle pente maximum doit-elle franchir.
etc...
Cordialement
Merci Zozo_MP de m'aider car j'ai un peu de mal en mécanique.
La souris fonctionnera en appartement donc sur parquet ou moquette (nous avons prévu des roues tous terrains d'un diamètre de 20mm).
Elle devra se déplacer à une vitesse nominale de 1m/s et pourra continuer sa route pendant quelque mm (pas de contrainte).
Dans l'attente de vos réponses.
Bonjour,
Une petite précision : comment techniquement les deux fonctions "motorisation" et "direction" sont réalisées ?
J'imagine qu'il y a un moteur pour faire avancer la souris et que le servomoteur ne servira qu'à la direction ?
Si tel est le cas, plus simplement que la rugosité, comme il n'y a pas de contrainte particulière et de grande précision nécessaire dans le calcul, pour ma part je rechercherais plutôt un coefficient de frottement entre la roue et le sol, connaissant le matériau des deux solides. On peut trouver facilement sur le net des listes donnant le coefficient de frottement de toutes sortes de paires de matériaux. Si le cas recherché n'est pas trouvé exactement, se référer à un coefficient de frottement d'un matériau proche au niveau rugosité (je ne pense pas que vous trouverez pour la moquette par exemple !) et de prendre un coefficient de sécurité.
Ensuite cela peut être assez simple mais c'est purement de l'analyse statique et cela dépend principalement de comment est conçu votre système (sa géométrie) et ses dimensions.
A première vue je dirais que pour faire tourner la roue, il faut lui appliquer un couple. Ce couple minimum à appliquer est dû au coefficient de frottement principalement, c'est à partir de lui et des dimensions de la roue qu'il faudra le calculer. Ensuite on pourra déterminer les efforts ponctuels à appliquer à la roue pour permettre de réaliser ce couple minimum (la position de ces efforts sur la roue dépend directement de la géométrie du système); efforts qui permettront par la suite de calculer le couple minimum du servomoteur pour faire tourner la roue.
Si vous avez un schéma de votre montage avec quelques cotes, il sera possible de détailler un peu la méthode de calcul..
Ib.
Merci pour votre réponse. Mon professeur m'a aussi conseillé de déterminer le coefficient de frottement.
Nous sommes entrain de réaliser un shéma avec les cotes de chaque composant, je vous l'enverrai dès que possible.
Cordialement.
Au final nous avons choisit d 'assurer la direction grâce à un relais et des aimants mais merci quand même car les indications que vous m'avez apporté m'ont servis
