Tracking robot

[invitebd0c1fdf]

Bonjour à tous!! Alors je vouse expose mon problème... Je travaille sur un aéroglisseur et j'aimerais reconstituer sa trajectoire pour faire une identification des paramètres dynamique du robot, jusque là : ça va!

Pour le moment je dispose d'une caméra rapide Fastec Imaging (capteur 1"), qui me permet de filmer à 125 images par seconde, elle est munie d'un objectif grand angle Pentax de 6.5mm de focale (angle de vision horizontal de 97°). J'ai donc une grosse distorsion en barillet sur mon image que j'ai du mal à corriger pour faire un tracking précis.

Mon problème est dans la correction de la distorsion en barillet, j'utilise une toolbox Matlab 'camera calibration toolbox' mais la correction ne me satisfait pas car les proportions de l'image ne sont pas conservées, ce qui fausse mon positionnement. Je rechercherais donc un logiciel de traitement vidéo me permettant de corriger ce type de distorsion en conservant les proportions.

J'ai pensé également à utiliser Photoshop en faisant un traitement groupé d'image, mais est ce possible pour ce type de correction? Parce que si je dois le corriger sur chaque image....je suis pas sorti de l'auberge!!

Merci de m'aider, ça me rend dingue lol
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[EmKa69]

Salut,
a mon avis tu ne pourras pas le corriger en utilisant la deformation en barillet.
La plupart des logiciels de vision permettent ce type de correction à partir d'une mire (matrice de point ou grille). J'ai déja fait ça avec Halcon ou Matrox ou peut aussi le faire à la main c'est pas si compliqué que ça.
Mais la première chose à faire est d'augmenter maximum la focal. 25 mm me parait être le minimum recul la camera au maximum. Avec une focal aussi courte tu n'a pas que la déformation, si l'objet n'est pas plat tu as également du paralaxe qui fait que tu vois les faces de coté quand l'objet s'écarte de l'axe.
Avec un capteur de 1 pouce et un grand angle tu doit aussi avoir un vignettage important.

[invitebd0c1fdf]

c'est ce que je faisais avec 'camera calibration toolbox' sur Matlab mais ce que j'obtenais n'étais vraiment pas satisfaisant. J'ai une bonne précision dans la partie centrale de l'image (environ 5mm d'erreur) mais ailleurs ça arrive à 10cm d'erreur.....lol

C'est vrai que je devrais m'éloigner de ma cible mais je suis déjà à une hauteur de 2m20 pour filmer un terrain de 4x0.94m...je peux pas aller plus haut!!!

Tu faisais quoi pour redresser ton image?

[invitebd0c1fdf]

ou alors n'yaurait-il pas une loi maths pour connaître l'étirement de mon image suivant l'éloignement de l'axe optique??

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitebd0c1fdf]

non mais blague à part, y'a vraiment pas de logiciel de traitement vidéo qui permettrait de faire ça?

[invitebd0c1fdf]

ou alors y'a t'il quelqu'un qui a déjà fait du tracking de robot et qui a une méthode qui marche bien???? je suis preneur!!!!

[Zozo_MP]

Bonjour

J'ai l'impression que vous avez un intêret commun avec un autre posteur (voir ici) si je ne me trompe.

Peut-être pourriez-vous vous enrichir mutuellement en incluant bien sûr ceux qui ont répondu comme Ouk a passi ou ABN84 dont certains sont très compétents.


Cordialement


PS : et pendant cela la traque continue

[EmKa69]

Salut,
une solution simple ( qui n'est pas la plus précise) consiste faire une prise de vue sur une mire consituée d'une matrice de point de coordonnées connues.
avec un algorithme de blob (étiquetage) tu retrouves les coordonnées dans le repere de la caméra.
Ensuite dans chaque carré tu défini un changement de repère, offset et mise à l'echelle.

ps: sur matlab un outil qui porte ce nom doit le faire bien plus précisement.
1/ es-tu sur de bien l'utiliser?
2/ quel outil utilises-tu pour retrouver ton objet? est-tu sure qu'il se cale bien?

[invitebd0c1fdf]

Pour calibrer mon image, j'utilise 'camera calibration toolbox' que tu peux trouver sur le site suivant : http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/...on_de_lent.php

Jusqu'à maintenant, je ne rencontrais pas de problèmes avec cette toolbox puisque je l'ai déjà utilisé pour filmer un terrain de jeu de 3m de long. Mais là je dois dire que je suis moyennement satisfait du résultat puisque sur au moins 50% du terrain (réparti sur les extrémités) j'ai une mauvaise précision (proportions non conservées je pense).

Le problème est que je veux filmer mon terrain de 4m de long en un seul morceau, alors je me suis dirigé vers un objectif très grand angle (100°)...Mais je ne pensais pas rencontrer autant de problèmes dans la reconstruction de l'image...

[invitebd0c1fdf]

2/ quel outil utilises-tu pour retrouver ton objet? est-tu sure qu'il se cale bien?[/QUOTE]

Pour retrouver mon objet j'utilise des diodes IR disposées en triangle sur mon robot, ce qui me permet de trouver la position et le cap.

En pièce jointe, tu pourras voir mon terrain tel qu'il est filmé à l'origine et une fois redréssé.

[EmKa69]

La correction à l'air bien.
Le problème doit venir d'ailleurs.
Cela pourrai être l'épaisseur de ton mobile. (le paralaxe dont je parlais)
Quelle est la différence de hauteur entre la mire et les leds.
Essaie en mettant la mire à la même hauteur que les leds.

[invitebd0c1fdf]

L'épaisseur du robot est d'environ 15cm, j'ai fait un essai ce matin en posant les LEDs à même le sol et j'arrive à une erreur de l'ordre du cm au lieu de 10cm! lol

Donc, il faut que je calibre à la hauteur de mon robot!!! Je pensais qu'une fois le coeff de disto de l'objectif connu, on popuvait reconstruire l'image selon n'importe quel plan...mais en fait non

Je vais refaire une mire à une hauteur de 15cm et voir ce que j'obtiens! Merci pour le tuyau en tout cas

[invitebd0c1fdf]

Je n'ai pas encore essayé de faire le calibrage 15cm plus bas. Je pense que que c'est mon étape de calibration qui est incomplète. Si je dispose de paramètres extrinséque précis, je ne devrais plus être ennuyé avec ce genre de problèmes, non?

[invitebd0c1fdf]

Quel autre soft pourriez vous me conseiller pour le calibrage d'une caméra?

[EmKa69]

Bonjour,
tous les softs du commerce fonctionnent.
de toutes manières il faut calibrer dans le plan de travail.
Autrement il y aura toujours une erreur quand on s'éloigne de l'axe de la caméra.
Sauf avec un objectif télécentrique, mais avec un champs de 4 m la question ne se pose pas.
@+