Bonjour à toutes et à tous,
Je travaille actuellement sur un système contenant, entre autres, un bras robotisé. Après avoir fait les calculs nécessaires, je cherche des moteurs qui répondent à mes besoins mais je n’ai pas trouvé jusqu’ici chaussure à mon pied. J’en appelle donc à toute bonne volonté prête à partager son expérience pour que je puisse avancer. Le bras est composé de deux segments articulés entre eux par une liaison pivot simple, idem pour le bras sup et la base supérieure. Ces liaisons doivent être motorisées. La base à un mouvement d’avance (lent max 6km/h) et le second segment en contact avec le sol se termine par une roue qui doit rester en permanence en contact avec le sol. Le système global est lourd (100kg) ce qui fait que les couples en phase de levage peuvent atteindre 150Nm. La vitesse de rotation de chacun des bras est lente (max 1à 2tr/min). Le système est embarqué donc alimenté par batteries.
Angle de débattement des bras (max 180degrés).
Mon premier choix s’était porté sur des servomoteurs montés directement sur les articulations mais je n’ai que 10-12cm d’épaisseur à ces emplacements. Je pense qu’il serait plus approprié de mettre un moteur pas à pas proche de la liaison avec un système de réduction car la place disponible est très limitée 100*100*1200mm. Le poids du moteur doit également être raisonnable (max 3-4kgs).
L’un d’entre vous aurait-il une connaissance à priori soit d’un servomoteur(ou d’une bonne marque les commercialisant) assez petit et léger (<100*100*100) avec un couple suffisant me permettant d’obtenir mes 120Nm (à fournir de façon très ponctuelle uniquement pour le levage) ou d’un moteur pas à pas léger également mais avec moins de couple, la réduction(place pour un ou 2engrenages) faisant le reste ? Ou auriez-vous une autre idée à laquelle je n’aurais pas pensé ? Peut être des vérins mais ils devront être cachés dans les bras(10cm de largeur,5cm d’épaisseur), comment réaliser la liaison pivot dans ce cas pour mon débattement de 180degrés ? Est-ce assez réactif comme système pour répondre à une commande en temps réel(c’est-à-dire ajustant la longueur du bras lors du mouvement d’avance pour que la roue reste en contact avec le sol) ?
Par avance, merci pour vos conseils
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