Angle d'orientation d'un vecteur

[invitec385f97d]

Bonjour,

Je ne sais pas si quelqu'un pourrait comprendre ce schéma, le seul détail que j'ai est le vecteur "a" (en rose) représente le vecteur de l'accéléromètre du téléphone et le vecteur bleu (oméga) représente le vecteur du gyroscope ; pour le reste des vecteurs (alpha et phi) ils représentent les angles d'orientation de a et oméga.

Ma question : comment calculer les angles d'orientation (alpha(x), alpha(y), alpha(z)) et (phi(x), phi(y), phi(z)). Supposons qu'on a les coordonnées (x, y, z) de a et oméga.



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[invitef29758b5]

Salut

L' accéléromètre mesure une accélération .
Pour obtenir une position , il faut intégrer deux fois .

Le gyromètre mesure une vitesse angulaire .
Pour obtenir une orientation , il faut intégrer une fois .

[vincent66]

Bonjour,

+1 pour dynamix...

Sans oublier le crosstalk : un mouvement linéaire fausse la mesure du gyromètre et une rotation fausse la mesure de l'accéléro...

Ainsi que la dérive : après un moment d'utilisation les mesures sont entachées d'une grande incertitude...

Ces erreurs peuvent être dramatiques pour une centrale inertielle "tout électronique" mais ici pour l'orientation d'un simple téléphone on peut roylement s'en fiche...

[invitef29758b5]

J' ais comme un doute
Je n' ais sans doutes pas bien répondu à la question .

Un gyromètre (ou accéléromètre) dit "3 axes" , c' est en réalité 3 gyromètres (ou 3 accéléromètres) qui donnent chacun une mesure suivant un axe .
L' information c' est donc (ωx,ωy,ωz) composantes du vecteur ω
La norme de ω (||ω||)est facile à calculer .
ω est l' hypoténuse de trois triangles .

Exemple : le triangle formé avec φz
Le vecteur coté opposé , c' est (0,0,ωz) , sa norme est ultra facile à calculer .
Coté opposé sur hypoténuse ...ça rappelle quelque chose .

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitec385f97d]

J'ai pensé à le calculer de cette manière :

cos (alpha(z)) = √(a_x²+a_y²) / ||a||


cos (alpha(x)) = √(a_y²+a_z²) / ||a||


cos (alpha(y)) = √(a_x²+a_z²) / ||a||

mais je ne sais pas si c'est ça ou pas.

[invitef29758b5]

cos (alpha(z)) = √(a_x²+a_y²) / ||a||

C' est bon , mais :
sin (alpha(z)) = a_z / ||a||
Plus simple .

[invitec385f97d]

Merci pour votre réponse. J'ai une dernière question qui peut paraître bizarre, mais est-ce-qu'on peut calculer ces angles de rotation à l'aide de magnétomètre car à un moment donné les auteurs parlent des données du magnétomètre mais je ne comprends pas à quoi ça peut servir pour l'analyse des données de l'accéléromètre et du gyroscope.

[invitef29758b5]

C' est une source d' information supplémentaire qui permet de palier aux imprécisions de la centrale inertielle (IMU)
Tout comme on peut ajouter un altimètre ou un GPS (voir les drones)

[invite145565e3]

Bonjour, désolé de ressortir le sujet mais je travaille en ce moment sur des centrales inertielle (IMU) justement, pour ce qui des gyromètre et accéléromètre, j'ai compris !
Mais la vous parlez de magnétomètre, et justement mon capteur peut renvoyer ce type de valeur (à l'aide d'un petit programme donné en général par le fournisseur) :
"Compass value of X,Y,Z :
-1.46,2.93,6.74" j'aimerai savoir comment interpréter ces valeurs la, car pour mon projet (géolocalisation d'un robot souterrain) après pas mal de calcul l'accéléromètre ne pourra pas être utilisé, une autre solution à été apporté et le gyromètre pourra sans doute être utilisé mais sera un peu imprécis, et donc pour le magnétomètre qu'est ce que je dois en conclure si y bouge ou bien si z bouge, ça n'est pas censé me donner une position mais bien une orientation, non ?..

[invitef29758b5]

Le magnétomètre c' est comme une boussole .
_Il te donne une orientation , mais pas la distance parcourue .
_Si tes canalisation sont en acier ou béton armé , c' est inutilisable .

[invite145565e3]

Le magnétomètre c' est comme une boussole .
_Il te donne une orientation , mais pas la distance parcourue .
_Si tes canalisation sont en acier ou béton armé , c' est inutilisable .

Merci pour la réponse, pour les canalisations en acier qui se trouveraient dans les alentours, j'avais déjà l'information mais je me demandais pourquoi des fois la valeur d'un magnétomètre est exprimé en Tesla et d'autres fois sur 3 axe :"-1.46,2.93,6.74" ???

Merci !
Vincent.D