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Moteurs Inclinés



  1. #1
    k2vintout

    Moteurs Inclinés

    Voila dans le cadre de mon TIPE j'ai un petit problème au niveau des moteurs d'un robot que j'étudie.
    Voila grâce a l'étude de la rotation du robot j'ai pu établir une loi entre le taux de rotation de celui-ci (3secondes pour faire un tour) et le taux de rotation du moteurs ( 1280 tr/min)
    Le problème c'est que d'apres la mesure du taux de rotation du moteur a l'aide d'un tachymètre celui ci vaut 1750 tr/min.
    Donc en fait je pensais expliquer cette différence notamment due au glissement qui se fait au niveau des pignons du moteur (le moteur est en contact direct avec le sol) ainsi qu'a l'angle alpha du moteur avec le plan.
    Voila un schéma explicatif:


    Donc tout d'abord je me suis dit que j'allais faire un bilan de puissance: c'est a dire que la puissance délivré par le moteur ne changeait pas qu'il soit incliné ou pas et donc j'aurais Cw=C'w'
    et ensuite projeter C et C' pour obtenir un cos alpha et avoir ainsi w= cos(alpha) w' , mais cela me gène, je sais pas si c'est vrai premièrement ensuite je ne sais pas si le fait de projeter est pertinent.

    Alors j'en ai parlé avec un autre élève qui lui m'a donné une autre idée qui est la suivante, je projette w sur la base canonique ainsi:

    et ensuite w"= cos(alpha)w' et dire que w'=w (on dit que le taux de rotation du moteur ne varie pas qu'il soit incliné ou pas)
    et ensuite comparé w" à w .
    dans tous les cas on obtient le même type de formule mais quoi qu'il arrive je ne sais pas si c'est premièrement vrai, et ensuite si c'est "scientifique"
    Voila, je vous remercie pour vos éventuel aide à bientôt.

    -----


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  3. #2
    f6bes

    Re : Moteurs Inclinés

    Bjr à toi et bienvenue sur FUTURA,
    A/Comment connais tu avec CERTITUDE cette vitesse annoncée (1280 tr/mn) ? (à vide , en charge ?)
    B/ As tu VERIFIE ton tachymétre avec une référence connue ?
    C/ On ne connait pas la puissance de ton moteur, ni la CHARGE qu'il doit supporter ?

    Beaucoup d'aléas.

    Bonne soirée
    "Ce fut la goutte d'eau de trop qui mit le feu aux poudres!"

  4. #3
    k2vintout

    Re : Moteurs Inclinés

    Bonjour, tout d'abord merci de ton accueil.
    A/ Alors , en fait grâce à l'utilisation d'une hypothèse de roulement sans glissement sur le point de contact entre le sol et le pignon moteur j'ai pu établir la loi : Rw= r wmot avec
    R= Rayon de braquage du robot
    r=Rayon du pignon (en mm)
    w= taux de rotation du robot sur lui même (3sec pour 1 tour)
    wmot= Taux de rotation du moteur
    ainsi, grâce à la mesure de R, r et w on obtient un wmot théorique
    wmot= r/R * w = 1280 tr/min. je ne peux pas être sur à 100% que ça marche mais j'ai l'impression que le raisonnement est correct.
    En revanche ce qui me chiffonne ,c'est que lors du calcul du roulement sans glissement je ne parle pas du tout de l'angle que fait le moteur avec le plan car on obtient un vecteur vitesse colinéaire entre le robot et le moteur donc l'angle n'influe pas)(je sais pas si j'ai été clair :S) .L'équation théorique obtenue est dans le cadre d'hypothese assez forte je l'avou: Roulement sans glissement(non vérifié :une des raisons de la modification entre théorique et expé)
    symétrie du robot (plus ou moins vérifié) etc... mais la valeur de 3 sec pour un tour est expérimentale j'ai mis un moteur a fond, l'autre à 0, et j'ai chronométré le tour.J'espère avoir pu répondre a la question A.
    B/Non, a vrai dire c'est le tachymètre de mon professeur de SII, qui par la suite s'est luxé une épaule donc je ne le reverrais plus jamais (sauf si je fais 5/2) donc je ne peux pas le réemprunter.
    C/Aucune donnée sur le moteur je n'ai pas trouvé sa référence : c'est un moteur à courant continu qui marche sur deux piles de 1.5 V (AAA) mais c'est tout ce que je sais: aussi que la tension a ses bornes en fonctionnement est de 2.5V a peu près, je peux mesurer l'intensité pour avoir la puissance si ça peut aider.La charge je ne sais pas ce que c'est (désolé, mais si c'est le poids je peux juste dire que le robot pèse 73 grammes avec les piles, sinon éclairé moi )
    Merci pour votre rapidité et espère vous avoir plus éclairé sur mon problème à bientôt.

  5. #4
    f6bes

    Re : Moteurs Inclinés

    Bjr à toi,
    Hum si tu comptes sur une PRESICION de vitesse avec ces moteurs "jouet" , vaut mieux oublier ,surtout qu'apparemment c'est un peu dans le vague en tant que tension STABILISEE "..fonctionnement est de 2.5V a peu près.."
    Donc qq dixiémes de volts en+, en- et on ne sait plus ou on est ..........!
    De plus j'ai de gros doutes sur la "qualité des paliers et le frottement suivant le positionnement de ce genre de moteur !!

    A+
    "Ce fut la goutte d'eau de trop qui mit le feu aux poudres!"

  6. #5
    k2vintout

    Re : Moteurs Inclinés

    Re bonjour, en effet la précision dans ce moteur n'est pas sa meilleur qualité ^^, quand je dis 2.5V a peu près c'est que la tension varie beaucoup, mais vraiment beaucoup des fois elle tombe à 1.5 etc..
    De même pour le taux de rotation, la vitesse du moteur varie énormément entre 1200 à 2000 environ.
    En fait ce que je recherche en soi c'est d'expliquer assez simplement la différence percu entre la valeur "théorique" et la valeur expérimentale, et cela en faisant peut être un petit calcul pour clôturer mon expérience.
    Après si tu me dis que ca va pas être possible tant pis, ce n'est pas le sujet même de mon TIPE , c'est plus une annexe pour résoudre ma problématique en améliorant le robot.
    J'ai pas très bien compris l'histoire des paliers, le frottement issu du point de contact semble être assez faible, en effet bien qu'il y ait une sorte de caoutchouc sur le rotor du moteur afin qu'il ait plus de grip, la majeur partie des pertes se retrouve en glissement,mais pour le glissement je ne sais pas trop quoi faire a part dire qu'il y en a.
    Merci j'espère avoir des réponses a bientôt.

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    k2vintout

    Re : Moteurs Inclinés

    Bon voila, je suis passé devant une professeur de physique et sur le point que je vous demande elle a tiquée ^^.
    Ce qu'elle m'a dit c'est que le moteur était trop variable et qu'il y avait des marges d'erreurs pour la mesure du rayon de braquage.
    Mais pour autant, peut être que si je laisse tomber l'idée de départ qui est de vérifier que le problème vient de l'angle et que je faisais une petite expérience sur le glissement, est-ce- que d'après toi je pourrais faire une sorte d'expérience avec le bout de caoutchouc que l'on met au niveau du pignon du moteur afin de trouver son coefficient de glissement: pour cela je prend un plan et je l'incline de plus en plus et ainsi je trouve l'angle pour lequel il roule.J'ai pensé a ce protocole car il a l'air simple à mettre en place, mais comment à partir de l'angle puis je trouver le coefficient de frottement??

    désolé de uper comme on dit , mais c'est assez important, j'ai plus trop de cours donc je suis on my own.
    Merci pour les réponses à bientot.

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