Pb de programmation en PIC

[invite128ac9c4]

Bonsoir tous le monde, je viens de m'inscrire sur ce forum donc d'abord je tiens a saluer tous le monde .
Bon j'ai tous de meme un petit probleme, je viens de me mettre a la programmation de PIC16F84 donc je programme en ASM.
Mon projet conciste pour le moment a diriger un robot equiper d'un switch a l'avant permettant de detecter les colision et de 2 moteur pour se diriger.
donc pour l'instant j'ai fais ce programme :

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

COMPTEUR: EQU 0x0C

ORG 0x00
goto DEBUT
ORG 0x05

DEBUT: bsf STATUS, RP0
clrf PORTA
movlw b'01111100'
movwf PORTB
movlw b'00000111'
movwf TMR0
bcf STATUS, RP0
clrf PORTA

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA
btfss PORTB, 2
goto RECUL
call DELAY1S
goto DEBUT


RECUL: movlw b'00001001'
movwf PORTA


DELAY1S: movlw .100
movwf COMPTEUR
DELAY10MS: movlw 0xD8
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2
goto DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz COMPTEUR, F
goto DELAY10MS
return

END


Grace a ceci , quand il percute un mur (donc portb, 2) il recule pdt 1 sec, seulement voila, j'aimerai aussi qu'il fasse un demi tour, donc pour cela qu'il active un seul moteur pdt 1sec puis qu'il reprenne dps le debut, et la je bloque je n'arrive pas a lui faire comprendre sa.
Quelqu'un a une idée ?
Merci de votre aide et bonne soirée
-----

[invitece5193a0]

pas tout compris ton programme il faut que tu puisse commander tes moteur independament dans les deus sens

pourrais tu faire la liste de ce que tu as en entré et en sortie
(ou sont tes moteur comment il sont cablé etc...)

[invitece5193a0]

si g compris

PORTA
bit 0 : moteur 1 recul
bit 1 : moteur 1 avance
bit 2 : moteur 2 recul
bit 3 : moteur 2 avance

avec ca ton programe donne

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

COMPTEUR: EQU 0x0C

ORG 0x00
goto DEBUT
ORG 0x05

DEBUT: bsf STATUS, RP0
clrf PORTA
movlw b'01111100'
movwf PORTB
movlw b'00000111'
movwf TMR0
bcf STATUS, RP0
clrf PORTA

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA
btfss PORTB, 2
call RECUL
call DELAY1S
call DEMITR
call DELAY1S
goto DEBUT


RECUL: movlw b'00001001'
movwf PORTA
return

DEMITR : movlw b'00001010' u 00000101 (selon le sens du demi tour)
movwf PORTA


DELAY1S: movlw .100
movwf COMPTEUR
DELAY10MS: movlw 0xD8
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2
goto DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz COMPTEUR, F
goto DELAY10MS
return

END

[invite128ac9c4]

Donc chaque moteur est branché sur un pont en H commander par les sortie RA0 et RA1 pour le moteur gauche et RA2 et RA3 pour le moteur droit.
de cette maniére le programme les actionnes de cette maniere :
movlw b'00001001' : marche avant
movlw b'00000110' : marche arriere
movlw b'00000001' : marche avant pour un moteur
movlw b'00000010' : marche arriere pour un moteur.

Mon idée etait de mettre a la suite de mon etiquette RECUL :
call DELAY1s
movlw b'00000010'
movwf PORTA

mais si je met ceci, le robot ne fias tourner qu'une roue en marche arriere et si j'actionne le switch il me fais tourner les 2 roue dans la marche avant il me semble.
Voila merci d'avoir prit le tps de me lire

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite128ac9c4]

je viens de lire ta reponse, je vais essayer sa merci

[invitece5193a0]

moi g fais des demi tour puissant je met une roue en marche avant et l'autre en marche arriere donc en 1 seconde tu va faire pe etre plusieur tour

g transformer RECUL en sous programme
et rajouté le sous programe DEMITR

il va pe etre y avoir des erreur de compilation car je suis un debutant pareil et j'ai pas encore reussi a programmer mes pic
"je crois meme qu'il sont grillé" c pas drole

a tu réaliser ton propre programateur ? (si oui a patir de quel shéma?)

[invite128ac9c4]

bon voila j'ai essaye, donc avec ton prog voici ce quil se passe :

je demarre le robot, il va tout droit, au bout d'une temporisation il fais demi tour, et recommence a aller tout droit.
Si j'enclencle le switch il fais demi tour non stop.
Voila, je ne comprend pas comment faire.
Merci pour ton aide, c'est sympatique, je vais essayer de continuer a chercher dans cette voie

[invite128ac9c4]

moi g fais des demi tour puissant je met une roue en marche avant et l'autre en marche arriere donc en 1 seconde tu va faire pe etre plusieur tour

g transformer RECUL en sous programme
et rajouté le sous programe DEMITR

il va pe etre y avoir des erreur de compilation car je suis un debutant pareil et j'ai pas encore reussi a programmer mes pic
"je crois meme qu'il sont grillé" c pas drole

a tu réaliser ton propre programateur ? (si oui a patir de quel shéma?)

je veux bien t'envoyer le schéma d'un programmateur que j'avais fais, mais dps peu il refuse de fonctionner, j'ai donc acheter un programmateur en port Serie chez conrad, et je suis tranquille.
Pour tes pics sa m'etonnerai quel ne soit fonctionnel sinon elle ne se laisserai meme pas programmer.
Tu as essayer de mettre la ligne que j'ai au debut de mon programme ?

[invitece5193a0]

je suis bete

je te remet juste le programme principal (les sous programme restant intact)

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA ; le robot avance
btfss PORTB, 2 ; on test si le bouton est appuyer
goto DEPART ; sinon on retourne au début et on avance
call RECUL ; si oui
call DELAY1S ; on recule 1 sec
call DEMITR ; on tourne 1 seconde
call DELAY1S ; et on repart
goto DEBUT

il va peut etre on recul demi tour on recul demitour etc..

dans ce cas remplace btfss par btfsc

je reste a ta disposition

[invitece5193a0]

Tu as essayer de mettre la ligne que j'ai au debut de mon programme ?

de quel ligne parle tu ?

[invite128ac9c4]

merci c'est fort sympatique, pour le programmateur, je numeriserai le shema dmeain et te l'enverrai.
Bon je tenterai le programme demain, pour le moment je vias me coucher, examen demain matin
Bonne soirée

[invite128ac9c4]

de quel ligne parle tu ?

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

celle ci

[invitece5193a0]

elle sert a quoi??

je v essayer

a tu resolu ton probleme?

[invite128ac9c4]

Pour mon probleme, j'essayerai probablement demain apres midi apres mes exam.
Pour la ligne, on me la conseiller, je crois quel sert a preciser l'adresse a laquelle il faut ecrire dans la puce, et donc a lauqelle elle doit demarrer.

[invitece5193a0]

non aparament le

__CONFIG est le registre ou l'on configure le watchdog le code protection le power reset et le type d'oscilateur (d'apres le cour de bigonoff)

[invite128ac9c4]

ah oui, je confirme.
la ligne que je t'ai donne et pour un oscillateur XT.
Bon je vais me coucher, bonne soirée, et encore merci.
probablement a demain et bonne chance pour ta programmation.
Tente Icprog pour programmer ta puce, sa peut aider

[invitece5193a0]

faut que j'essaye ic-prog et que j'essaye aussi sur un autre pc
(mon 166 mhtz pe etre la cause du probleme)

sinon je v essayer de racheter un pic on sait jamais

[invite128ac9c4]

Bonjour. Voila j'ai essayé ton programme, et sa marche a merveille, merci beaucoup, en plus grace a tes explications detaillé j'ai trés bien compris.
Bonne journée et bonne chance pour ton probleme.

PS : si tu veux toujour du schéma de mon ancien programmateur esite pas

[invite128ac9c4]

Voila j'ai ameliorer le prog, pour que quand il touche le switch droit il tourne a gauche et quand il touche le switch gauche il tourne a droite.
Bon maintenant je rencontre un nouveau probleme.
J'ai voulu faire quelque chose pour que le robot ne se declenche que lorsqu'il entend un bruit, donc pour cela j'ai ajouter cette etiquette sous l'etiquette debut :

SON: btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DEPART
return

Avec sa si le detecteur de son n'est pas brancher il bouge pas, mais des que je le branche ou si je le laisse brancher en mettant en marche le robot, il demarre tout de suite.
j'avias donc ajouter sous la premiere ligne Call DELAY1S pour qu'il comprenne qu'il doit entendre le son pdt 1 sec, et malheuresement, si je met sa il reste a l'arret sans jamais demarrer. Que faire ?
Le detecteur sonore est brancher a la suite donc en port 4

PS : si sa interresse quelqu'un je suis d'accord pour créer un post qui presente les schéma ainsi que le programme une foi celui ci terminé

[inviteb6d767d2]

Salut
-----

Si tu veux mon avis, il est préférable de commencer par représenter les fonctions de ton programme en ordinogrammes ou pseudo-code, avant de commencer à écrire le code en lui-même.
Ca permet d'éviter des erreurs de structuration de programme.

PS : si sa interresse quelqu'un je suis d'accord pour créer un post qui presente les schéma ainsi que le programme une foi celui ci terminé

Ca intéresse probablement pas mal de personnes.
Si tu veux, je peux le mettre en ligne sur mon site, page "réalisations".

A+
Bigonoff

[invite128ac9c4]

Apparement, la forme de mon programme est correct, mais le seul defaut, c'est que dés que mon entré 4 reçoit une information, le programme se declenche, donc il est logique que lorsque je branche mon detecteur sa demarre ainsi que lorsque j'allume le robot detecteur brancher (la simple initialisation de la carte contenant le micro envoi une impulsion sur la sortie et donc sur l'entrée de ma pic).

PS : Pour les schémas je metterais tout au propre et une foi le programme terminée, et bien je veux bien le mettre sur ton site, merci de ta proposition

Sa donne sa pour le moment :

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

COMPTEUR: EQU 0x0C

ORG 0x00
goto DEBUT
ORG 0x05




DEBUT: bsf STATUS, RP0
clrf PORTA
movlw b'01111100'
movwf PORTB
movlw b'00000111'
movwf TMR0
bcf STATUS, RP0
clrf PORTA

SON: btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DEPART
return


DEPART: movlw b'00001001' ;Marche avant
movwf PORTA ;le robot avance
btfss PORTB, 2 ;on test si le bouton est appuyé
goto PORT3 ;sinon on retourne au debut
call RECUL ;si oui on recul
call DELAY1S ;pendant 1 sec
call DEMITR ;on fais demi tour
call DELAY1S ;pendant une seconde
goto DEPART ;on reprend depuis le debut


PORT3: btfss PORTB, 3
goto DEPART
call RECUL
call DELAY1S
call DEMITR2
call DELAY1S
goto DEPART


RECUL: movlw b'00000110'
movwf PORTA
return

DEMITR: movlw b'00000101'
movwf PORTA
return

DEMITR2: movlw b'00001010'
movwf PORTA
return

DELAY1S: movlw .100
movwf COMPTEUR
DELAY10MS: movlw 0xD8
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2
goto DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz COMPTEUR, F
goto DELAY10MS
return

END

[invitece5193a0]

toujours interessé par les shémas

bigonoff: une realisation de programateur completerai bien ton site qui est bien
cela manque sur ton site on est obligé d'aller voir ailleur pour le programateur


tu ve que ton robot demarre quand il entend du bruit pendant une seconde

et apres il reprend le programme normal (l'ancien que tu as fais )

?????????????????????????????? ??????????????


tu test ton entrée 4 si elle est a 1 tu attend 1s et tu reteste

ca donne

SON: btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DELAY1S
btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DEPART
return

Voila au bout de 1 seconde de bruit le robot demarre
1 s c'est pe etre un peu longt (tu pe refaire une tempo de 1/2 s)

Si tu manque d'idée tu peu faire suivre la lumiere a ton robot
(2 photo résistance , 1 ampli op montée en comparateur et un joli programme)

[invitece5193a0]

g plein d'idée et je pe pas les faire
ca me gave ca

[etronics]

Salut

tu as de bonnes idées qui ont dejas étés réalisés sur le robot Monty , tu as plein d' exemples de programmation sur le site de laulau : http://www.ifrance.com/robotmonty/

@+++ dan

[invite128ac9c4]

toujours interessé par les shémas

bigonoff: une realisation de programateur completerai bien ton site qui est bien
cela manque sur ton site on est obligé d'aller voir ailleur pour le programateur


tu ve que ton robot demarre quand il entend du bruit pendant une seconde

et apres il reprend le programme normal (l'ancien que tu as fais )

?????????????????????????????? ??????????????


tu test ton entrée 4 si elle est a 1 tu attend 1s et tu reteste

ca donne

SON: btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DELAY1S
btfsc PORTB, 4
goto DEBUT
call DEPART
return

Voila au bout de 1 seconde de bruit le robot demarre
1 s c'est pe etre un peu longt (tu pe refaire une tempo de 1/2 s)

Si tu manque d'idée tu peu faire suivre la lumiere a ton robot
(2 photo résistance , 1 ampli op montée en comparateur et un joli programme)

Merci, je viens de finir le programme.
Donc maintenant il suit la lumiere
Bonne soirée, je postes les schéma ainsi que le programme le plus tot possible, il me faut le tps de tous mettre au propre

[inviteb6d767d2]

Salut
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bigonoff: une realisation de programateur completerai bien ton site qui est bien
cela manque sur ton site on est obligé d'aller voir ailleur pour le programateur

C'est simplement parce que tu as mal regardé

Il y a un programmateur dans la rubrique "Réalisations pratiques"

A+
Bigonoff

[invitece5193a0]

Salut
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C'est simplement parce que tu as mal regardé

Il y a un programmateur dans la rubrique "Réalisations pratiques"

A+
Bigonoff

Autant pour moi je vais voir.