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Controller des moteurs pas a pas



  1. #1
    tybo_igrec

    Controller des moteurs pas a pas


    ------

    Salut a tous!!

    Je suis nouveau sur ce forum et dailleur pas tres doué en éléctronique (par contre la mécanique ca va tout seul...)

    Alors laissez moi vou expiquer depuis le départ : je suis en premiere année d'étude en école d'ingénieur en conception mécanique (l'école c'est l'utbm). Et en premiere année on doit faire un stage ouvrier, que j'ai fais chez Smart (Magna systeme chassis pour etre plus précis). Sur la chaine d'assemblage de la carosserie, il y a beaucoup de robots "kuka" à 6, voir 7 axes. Ces robots m'impresionnent et il m'est évidemment passé par la tete d'en reproduire un fait maison (miniature bien sur ). Théoriquement, il devrait faire 1.50m de long tout déployé (bras d'environ 75 cm)

    Enfin bref, cela fait maintenant 3 jours que je me penche sur les plans mecaniques, ou je n'ai rencontré aucun problemes, autant du coté articulation que motorisation.

    Par contre, en éléctronique, je cale (a part bobines et condensateurs je ne connais pas grand chose.

    Alors, mon robot sera motorisé par 6 moteurs pas a pas (couples de 20 kg/cm à 63 kg/cm). Pour la pince, la seul idée qui m'est venue pour l'instant en un robot qui met des assiettes et des verres sur la table (pas tres originale je sais mais c'est pour les essai ). Donc la pince (ce n'est pas vraiment une pince mais bon... ), elle prendra les assiètes d'un coté et les verres de l'autre (d'ou l'importance des 6 axes pour la retourner) et pour les prendre, elle utilisera 3 servomoteurs pour les assiètes et 3 servomoteurs pour les verres.

    Tous les fonctionnements sont bons (enfin sur les plans) mais mon plus gros probleme reste en éléctronique : comment piloter tout ce bazard???

    J'ai cru voir sur selectronic.fr (la ou je vais acheter les moteurs et les servo) qu'il y a deja des cartes toutes faites pour ca, mais aparament si j'ai tout bien compris (facon de parler ), il faut mélanger des cartes, des processeurs, de la mémoire etc.... et ca, ca me dépasse...

    Quelqu'un pourrait donc m'expliquer les bases ou me dir ce que je pourrais prendre?

    Ah oui parce que j'oubliais, je voudrais programmer ces 12 moteurs par l'intermédiaire d'un ordinateur (avec un logiciel assez simple si possible mais la je crois que je peu me brosser ) et une foi que la prog est terminée, plus besoin de l'ordi, on appui sur un bouton et hop, le robot met la table tout seul....(moi optimiste la?)
    Il serait également pratique que tous les moteurs puissent bouger en meme temps et pas chacun leur tours....

    Donc voila, ce que je demande en gros c'est comment faire deja pour la base?

    Je crois qu'il faut une carte pour la programmation puis apres une carte par moteur.....hum...toujours si j'ai bien compris...
    Mais la carte programmable sa j'en ai pas beaucoup entendu parler.....au pire, si on est obligé de garder le pc a coté ce n'est pas grave...l'important pour moi est de trouver un moyen de controler ce robot metteur de table, pau importe le pc et le nombre de cartes, mais je suis alé déja sur google et tout le monde parle avec du language technique...

    alors voila, si vous avez quelques référence ou adresses de cartes a consulter ou des idées n'hésitez pas, ca serait simpa....

    Merci a vous! (désolé pour le pavé de texte, c'était pas pour vous endormir )

    -----

  2. #2
    tybo_igrec

    Re : Controller des moteurs pas a pas

    C'est encore moi...je sais, je suis un boulet vous allez dire, j'ai oublié un petit détail : les moteurs sont à 4 fils (pour les petits) et 8 fils (pour les plus puissants), est ce que cela pose un probleme?

    Si je ne suis pas assez clair, les références sont ici : http://www.selectronic.fr/upload/pro...ogue/16-26.pdf
    C'est le PAP-11, le PAP-7 et la PAP-4.


    Dailleur je vien de surfer un peu et sur conrad.fr j'ai vu des cartes comio (http://www.conrad.fr/webapp/wcs/stor...LightId=208531) et des cartes step easy (http://www.conrad.fr/webapp/wcs/stor...LightId=208570)

    Ca a l'air pas trop mal mais la je suis loin de mes 6 moteurs....

    Je ne crois pas l'avoir précisé, mais si je pouvais éviter de monter une carte moi meme (souder les composants ets) ca m'arrangerais, mais bon si il le faut je le ferais

    encore merci

    tybo

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