Quadrirotor et Gyroscope

[invite2f9e2fac]

Bonjour,
Je suis actuellement en train de fabriquer un quadrirotor. L'assistance électronique pour corriger la stabilité de l'appareil étant obligatoire (réflexe humains trop lents), je me suis tourné vers un gyroscope 2 axes dont voici la doc :
http://www.invensense.com/shared/pdf..._Datasheet.pdf

Le problème que j'ai est qu'il me renvoi des mV/°/s or je voudrais juste avoir des mV/° et enlever le facteur temps afin d'avoir juste une tension en fonction de l'angle d'inclinaison pris par le quadrirotor.
Je pense qu'il doit y avoir une cuisine mathématique à faire mais laquelle ?

Si vous avez une idée afin de résoudre mon problème je suis preneur

Merci
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[sdec25]

Salut.
Qu'est ce qui est en mV/°/s ?
Et la grandeur en mV/° que tu veux, à quoi cela correspond ?

[invite2f9e2fac]

Le signal que me renvoi le gyroscope sur un axe est en mV/°/s c'est à dire que si je penche le gyroscope très lentement je ne vois quasiment pas de variation du signal étant donnée qu'il y a le facteur temps.

Je veux donc obtenir des mV/° c'est a dire que plus je penche mon gyroscope et plus mon signal variera.
Par exemple à l'horizontale j'ai 2,5v, si je le penche a 90° vers la droite j'ai 5v et si je penche a 90° vers la gauche j'ai 0v

Au final je veux juste disposer d'un signal pouvant m'indiquer de combien de degrés l'appareil est incliné.

Merci pour votre aide

[invitea3c675f3]

À ce que je comprends, ton IDG300 fournit sur deux axes un signal proportionnel à la rotation autour de ces axes.

Si tu le fixes horizontalement au plancher de ton quadrirotor, tu obtiendras ainsi deux signaux, l’un lisant le roulis, l’autre le tangage. Je comprends aussi que la tension de sortie sera positive ou négative selon que tu roules dans un sens ou dans l’autre (idem pour le tangage).

Si tu convertie l’impulsion se sortie de ta télécommande en DC (positif au dessus de 1,5ms et négatif en dessous); que tu compares avec la sortie du IDG300 de roulis pour commander différentiellement les moteurs de G et D , cette commande induira un roulis.

C’est à dire qu’au neutre de ton joystick le IDG300 maintiendra un roulis et un tangage nul; dès que tu touche à la commande de roulis ou tangage, tu en induis un. Par exemple, j,imagine que pour faire un virage du cap 360 jusqu’au 270 (par la gauche) tu donne un peu de manche à G pour démarrer le roulis, dès qu,il est parti, tu reviens au neutre et l’appareil continue avec le roulis que tu avais au moment où tu es revenu au neutre; proche du 270, tu donnes du manche à droite pour ramener le roulis à zéro. Pas mal comme un avion.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite2f9e2fac]

oui je reçois deux signaux différents , un pour le tangage et l'autre pour le roulis.
Ces signaux restent toujours positif mais peut importe, ce qui me gène est ce facteur temps car si mon appareil se penche très lentement je n'ai pratiquement aucune variation. J'aimerais juste obtenir un signal en V/°.

Plus l'appareil se penche d'un coté et plus la tension augmente par exemple ou plus il se penche de l'autre côté et plus elle baisse.
Pour l'instant ce n'est pas le cas, si je le penche rapidement d'un coté on voit une variation mais le signal reviens à son origine (2,5v environ) très rapidement alors que l'appareil n'est pas revenu à l'horizontal (à cause de ce facteur temps)

Merci

[mat64]

Le problème que j'ai est qu'il me renvoi des mV/°/s or je voudrais juste avoir des mV/° et enlever le facteur temps afin d'avoir juste une tension en fonction de l'angle d'inclinaison pris par le quadrirotor.
Je pense qu'il doit y avoir une cuisine mathématique à faire mais laquelle ?

Si je comprends bien, le gyro te donne une vitesse d'inclinaison, et toi tu veux une inclinaison "absolue". la "cuisine mathématique", c'est la même que celle qui permet de passer d'une vitesse à une position : une intégration. Et c'est pas évident, parceque tu vas partir d'une position connue (lorsque l'appareil est au sol, tu prends une référence à 0°) mais après, toutes tes erreurs se cumulent, et tu arrives très vite à des résultats inexploitables.

[calculair]

Bonjour,

Mat64 à raison, pour connaitre la position lorsqu'on connait la vitesse est d'inégrer la vitesse par rapport au temps.

L'inconvenient de cette integration est que tu vas sommer les erreurs et tu vas faire deriver le systéme de pilotage. Il faut donc que recaler la position periodiquement. Il te faut donc des capteurs complementaires même zsi il sont moins rapides, mais doivent aider à effacer les erreurs qui se cumulent dans le processus d'integration.

[invite2f9e2fac]

Ok je comprend merci pour ces explications.
Je sais que c'est possible de le faire juste avec des gyroscopes car cela a déjà été fait plusieurs fois sur un quadrirotor.

Ne voyez vous pas un moyen de procéder avec se que me renvoi le gyroscope (mV/°/s) ?
Comment traiter ça en programmation ? Comment détecter l'inclinaison ?

Je suis preneur de toute idée

Merci beaucoup

[sdec25]

Tu es sûr que le gyroscope ne renvoie que la vitesse angulaire ? D'après wikipedia un gyroscope donne l'angle et un gyromètre la vitesse angulaire.

Sinon comme on te l'a déjà dit, il faut intégrer.
Pour avoir une position avec une vitesse, on calcule la somme de V*dt avec dt le plus petit possible.

Dans ton cas, angle = somme de Vang * dt
C'est problématique puisque contrairement à une distance linéaire, l'angle est modulo 360°. Si on a une erreur de 1km pour 1000 km parcourus c'est pas trop grave, par contre 360° pour 10000° "parcourus" et qu'on s'intéresse à l'orientation, on a une erreur de 1 tour, c'est à dire qu'on se sait pas du tout dans quelle orientation on est ! Donc comme l'a dit calculair il faut recalculer la position.

[invite2f9e2fac]

Oui je trouve sa bizarre également que le gyroscope ne me renvoi que la vitesse angulaire, pourtant dans la doc du composant je peux voir cette phrase :

"The resulting signal is amplified, demodulated, and filtered to produce an analog
voltage that is proportional to the angular rate."

Donc si je comprend bien il me produit un signal proportionnel à l'angle et non pas une vitesse donc pourquoi j'obtiens la vitesse angulaire en sortie ? Si vous voyez quelque chose que je n'aurais pas vu sur la doc je suis preneur car je ne comprend pas pourquoi j'obtiens ce type de signal.

Merci pour toutes vos réponses je vais donc me diriger vers vos idées et voir comment je peux gérer ça avec mon dsPic.

Merci

[jiherve]

Bonsoir
en godon: angular rate = vitesse angulaire!
Pour faire de l'électronique il faut ABSOLUMENT lire et comprendre l'anglais!
JR

[invite2f9e2fac]

Autant pour moi je ne savais pas que "rate" voulais dire vitesse j'ai tout simplement compris "valeur de l'angle".
Mes connaissances en anglais sont assez basiques désolé