[Stratègie] Robot tondeuse

[Elbuey76]

Bonjour à tous,

Je poste ici car je n'arrive pas à me connecter dans la section "technologie", mais je pense qu'ici certains doivent être au courant du fonctionnement des fameux "robots tondeuses".

Je voulais juste connaitre les différentes stratègies de tonte utilisées dans ce domaine.

- Programmation du parcours du robot ? (donc adaptable qu'à un seul terrain)

- Aléatoire ? (le robot repart dans l'autre sens lorsqu'il rencontre le bord de la zone jusqu'à tout tondre)

- Un va et vient comme lorsqu'un humain tond sa pelouse ? (comment le robot gere-t-il la situation lorsqu'il rencontre un massif de fleurs pour ne pas être perdu)

La plus probable me semble être la tonte aléatoire mais sur un terrain de 1000m², il peut très bien mettre des heures, voir des jours, avant de passer sur le petit triangle d'herbe qu'il restera à tondre... ?

Autre chose:
Comment le robot sait-t-il qu'il a finit de tondre ? c'est l'utilisateur qui controle le travail qui arrète le robot ? Le robot vide sa batterie jusqu'au bout même si il a tout tondu depuis des heures ?

Merci pour vos réponses.
Cordialement.
-----

[maximilien]

Bonjour,
je crois me souvenir qu'un de ces robots tondeuse faisait son travail et quand il coupait un faisceau laser (qui entourait tout la zone à tondre) savait qu'il fallait faire demi-tour.

[Elbuey76]

Oui, merci de votre réponse, mais je me suis mal exprimé, je cherche la stratégie de tonte du robot, la facon dont il s'y prend pour tondre efficacement en etant sur de tout tondre, et non la facon dont est delimitée la zone.
Je sais que les robots actuels connaissent la zone a tondre car elle est delimitée par un fil electrique emettant un certaine frequence que le robot reconnait.

[Elbuey76]

J'ai trouvé cela:

http://projetsi.chez-alice.fr/EXO/et...deur_RL500.pdf

Page n°2, dans le cas d'un terrain un peu "biscornu", le robot n'a-t-il pas de mal a tout tondre ? existe-t-il d'autres stratégies ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite03481543]

Bonsoir,

j'avais déjà répondu il y a quelques temps il me semble à ce type de question, j'ai la flemme de faire une recherche, si tu as 5mn tu retrouveras facilement la discussion en question.

La stratégie (il y en a plusieurs) consiste par exemple à mesurer la hauteur de coupe, un palpeur ou un détecteur IR placé au dessus de l'axe de coupe permet de connaitre l'état de coupe de l'herbe.
On peut considérer aussi un déplacement purement aléatoire, dans ce cas la probabilité de passer strictement au même endroit est extrèmement faible.
L'association des 2 techniques permet une tonte assez rapide.

[Elbuey76]

J'ai retrouvé la discution:

http://forums.futura-sciences.com/el...elligente.html

Donc toi HULK28, tu utilisé la stratégie aléatoire + detection de l'herbe haute ? Peut-tu m'en dire plus ?

Que fait la tondeuse si elle sort d'une zone non-tondue ? demi tour ? avec un certain angle ?

Si la tondeuse rencontre une limite de zone, elle repart avec un angle defini ou aléatoire ?

La tondeuse considere la passage zone non-tondue à zone tondue comme une limite de zone ? si c'est le cas, comment finir de tondre le petit ilôt d'herbe non-tondue au fond du jardin qui aurait pu échapper à la tondeuse ?

Oui je sais j'ai beaucoup de questions

[invite03481543]

Donc toi HULK28, tu utilisé la stratégie aléatoire + detection de l'herbe haute ? Peut-tu m'en dire plus ?

Un peu mais pas trop, c'est un peu confidentiel encore.

[QUOTE]
Que fait la tondeuse si elle sort d'une zone non-tondue ? demi tour ? avec un certain angle ?
[QUOTE]

Si c'est une zone non tondue, elle tond.
Si la zone est déjà tondue elle fait appel à son mode aléatoire qui lui indique une autre direction.

Si la tondeuse rencontre une limite de zone, elle repart avec un angle defini ou aléatoire ?

Elle connait déjà sa limite de zone grâce à sa localisation périmétrique, les limites du terrain sont définis par des balises.
C'est lorsqu'elle rencontre un obstacle qu'elle change de direction.

La tondeuse considere la passage zone non-tondue à zone tondue comme une limite de zone ? si c'est le cas, comment finir de tondre le petit ilôt d'herbe non-tondue au fond du jardin qui aurait pu échapper à la tondeuse ?

En quelque sorte, le petit ilot sera tondu plus vite que prévu car les périmètres coupés sont pris en compte dans la stratégie de déplacement, la machine interroge régulièrement sa base de positionnement et agit par secteur de coupe.
Le mode aléatoire ne l'est que par périmètre de coupe, en quelque sorte chaque périmètre est une limite de zone.
@+

[Elbuey76]

Donc en faite la tondeuse tond le jardin et fini par s'enfermer dans un perimetre car elle fini par etre entourée d'herbe tondu, donc elle fait demi tour lorsqu'elle rencontre ce perimetre jusqu'a tondre tout le perimetre (elle doit passer par des phases de réenfermement dans un perimetre encore plus petit sans doute) et lorsqu'elle a tondue tout le perimetre, c'est a dire que lorsqu'elle fait demi tour elle se rend compte qu'il n'y a que de l'herbe tondue autour d'elle, elle passe en mode aléatoire a la recherche d'un autre perimetre non-tondu ?

[invite03481543]

C'est exactement ça.

Il existe d'autres stratégies de tonte.

[Elbuey76]

OK merci. Une petite idée de la vitesse de ton robot pour tondre une parcelle donnée ?

[invite03481543]

Il faut compter environ 80m² de l'heure, tout dépend ensuite de la configuration du terrain (pente, obstacles, reliefs, temps,etc).

[Elbuey76]

A oui, c'est plutot lent, ca fait une journée (24h) pour 2000m² environ... c'est due au fait que la tondeuse avance lentement ou au fait qu'elle passe la plus grande partie de son temps a chercher l'herbe haute ? Si c'est le cas il faudrait un mode "recherche" en haute vitesse et moteurs de tontes éteints lorsque l'on est sur de l'herbe tondue et un mode "tonte" en basse vitesse et moteur allumés lorsque l'on est dans l'herbe haute...

Ca peut être marrant d'avoir une tondeuse folle qui cherche frénétiquement de l'herbe a couper dans le jardin....

Un dernier truc: comment ta tondeuse sais-t-elle qu'elle a fini le boulot pour rentrer a sa station de recharge en attendant la prochaine programmation ?

[invite03481543]

Quand elle a couvert tout ses périmètres elle rentre à sa base.

La première tonte de saison est longue c'est vrai, mais la machine fait une coupe progressive chaque jour et par secteur, au bout d'une semaine ce n'est plus que de l'entretien, c'est transparent on a l'impression que c'est déjà tondu.
La finesse de la coupe permet de ne pas avoir à ramasser l'herbe, les résidus de coupe entretiennent la pelouse.
Comme elle est silencieuse on finit par l'oublier complètement.
@+

[Elbuey76]

Et comment est coupée l'herbe ? avec un fil de debroussailleuse ? un grosse lame de todeuse banale ? ou plusieurs petites lames comme sur la plupart des robot tondeuse du commerce ? ou peut-etre meme une tondeuse hélicoidale incorporée ?

[Elbuey76]

Up !

Sinon niveau batterie et moteurs de propulsion qu'est-ce qu'il est possible de faire niveau recuperation ? Beaucoup de gens parlent de moteurs d'essuis-glace... c'est peut-etre un peu juste non ? et une batterie de moto peut-elle faire l'affaire ?

Bien sur ce projet n'est même pas commencé mais je me renseigne au cas ou un jour je me lance...

A+

[invite03481543]

Et comment est coupée l'herbe ? avec un fil de debroussailleuse ? un grosse lame de todeuse banale ? ou plusieurs petites lames comme sur la plupart des robot tondeuse du commerce ? ou peut-etre meme une tondeuse hélicoidale incorporée ?

Plusieurs petites lames en ligne.

[invite03481543]

Up !

Sinon niveau batterie et moteurs de propulsion qu'est-ce qu'il est possible de faire niveau recuperation ? Beaucoup de gens parlent de moteurs d'essuis-glace... c'est peut-etre un peu juste non ? et une batterie de moto peut-elle faire l'affaire ?

Une batterie de moto c'est trop juste, il faut une trentaine d'Ampères-Heure minimum tout dépend de l'autonomie recherchée, et pour la propulsion un moteur d'essuie-glace faut pas rêver non plus, éventuellement pour les moteurs de coupe.

[Elbuey76]

Il parait que les moteurs d'essuis-glace on un trés bon couple, etant donné que la tondeuse n'est pas sencée avancer très vite, et si on garde le reducteur du moteur....? d'autre l'on fait pour une tondense. Mais si ils sont trop juste vers quel genre de moteur me tourner ?

[ddpetit]

Avez-vous déjà étudié la marche de la fourmi ? Super algo pour faire le cheminement de la tondeuse robot.

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