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Masse parasitée sur robot roulant



  1. #1
    jicez

    Masse parasitée sur robot roulant

    Salut salut !!!

    Comme le titre l'indique, j'ai un souci de masse sur un robot.

    Il se déplace grâce à deux moteurs CC, une carte de puissance faite industriellement qui gère la commande moteurs quand on lui envoie la PWM, elle-même générée par un FPGA.

    J'ai lu plusieurs discussions mais je n'ai pas vraiment trouvé la solution pour "filtrer la masse", mise à part peut être la mise en place d'un filtre LC, mais là... Je pige pas tout

    Evidemment, c'est une masse commune à toutes les cartes : régulations 5V, traitement de signaux analogiques, etc.. Tout cela alimenté par deux batteries 6 et 12 Volts.

    ALors si quelqu'un peut m'orienter sur une quelconque solution de "filtrage"...

    Merci beaucoup !!!

    -----


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  3. #2
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    En général, c'est un problème de cablage et de blindage. Curieux ces deux batteries? un p'tit schéma de la distribution du 6V et du 12V ?
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  4. #3
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    La batterie 12 volts sert à alimenter les deux bons moteurs CC et alimente aussi des regulateurs 5 volts pour tout ce qui est capteurs, roue codeuses...

    La 6 volts alimente le FPGA et des regu 3.3 V pour diverses choses.

    Je me suis bien dit que c'était sûrement les moteurs qui brouillaient tout... Malgrès condo de découplage aux moteurs, diodes de redressement sur l'alim, condo aux regulateurs... La masse est trèèès moche ^^.

    Par contre je n'ai pas de "schéma" électrique proprement fait à part des typons (donc pas explicite). Et niveau câblage, ce sont des petits fils d'électronique un peu tout pourri j'avoue, mais on va les changer pour des fils plus gros, mais je ne sais pas si ça va vraiment y changer beaucoup de choses

  5. #4
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Alimenter des régulateurs 5V avec la même batterie que les moteurs alors que tu as une autre batterie disponible? et pourquoi en 6V ? Tu as bien un schéma de cablage de tes masses et du 12V et du 6V ?

    Je crois que l'on va avoir droit à un beau dessin à la Dubout
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  6. #5
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Alors la batterie 12 Volts alimentent les moteurs ET aussi des régulateurs 5V. Pourquoi ? Parce qu'il y a des capteurs, contacteurs, et autres composants à alimenter en 5 Volts.
    Même s'ils ne consomment pas énormément, la batterie 6 volts assurent l'alim spécialement pour la carte FPGA (qui a son propre régulateur 3.3) et donc la plus grosse pour tout le reste.
    De plus, le FPGA ne se prendra pas les intensités et chutes de tensions dûes aux moteurs.

    Pour les schémas, comme je suis au boulot, et donc rien sous la main, je ne vais pas pouvoir envoyer cela de suite, seulement ce soir... Mais je vais devoir improviser car à part des schémas papiers .La masse est vraiment commune, et je ne sais pas quoi expliquer de plus comme ça lol.

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Tu as une source de tension propre (6V)
    Tu as une source de tension sale (12V)

    Ces deux réseaux doivent être complétement séparés au cablage. Sauf en un seul point pour le 0V, pour faire une équipotentielle entre le circuit de pilotage des moteurs et la partie "intelligente"
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

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  10. #7
    satmicro1

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Bonjour,

    Le titre est "Masse parasitée sur robot roulant".

    Mais où est le problème ?

    Il se passe quoi, quand ?

    Qu'est ce qui fait dire que c'est la masse ?

    Il me semble aussi que si il n'y a pas le moindre schéma, on va devoir faire dans les passes magnétiques...

    Cordialement

  11. #8
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Je pense que c'est ce qui est fait non ?

    La 12 V pour les moteurs + carte régulateurs 5V + carte de puissance + filtre, etc...

    La 6 V pour le FPGA. (et des regulateurs 3.3V non mis en place pour l'instant)
    En sachant qu'il délivre une PWM et récupère des signaux de roues codeuse (alimentées en 5V)

    Les masses reliées entre elles.

  12. #9
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Désolé pour les schémas comme je l'ai dit je ne peux malheureusement pas les fournir pour l'instant, étant au boulot.

    Où ?
    Sur la masse

    Quand ?
    Quand c'est alimenté

    Quoi et pourquoi ?
    A l'oscilloscope, la masse ressemble à un gros trait de parasites (ou de bruit, pour moi c'est crado).

  13. #10
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Citation Envoyé par jicez Voir le message
    A l'oscilloscope, la masse ressemble à un gros trait
    en sensibilité 0,1mV par carreau ?
    de parasites (ou de bruit, pour moi c'est crado).
    C'est pour ça qu'il faut un schéma de câblage. Tu mesures entre quoi et quoi ???
    Il faut mettre la masse du scope sur le point d'équipotentielle et regarder le 0V à droite et à gauche. C'est normal qu'il y ai du bruit sur le 0V de la batterie 12V, pas sur le 0V de la batterie 6V.
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  14. #11
    satmicro1

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Re-bjr,

    Il faut comme dit Daudet78 quantifier le problème, un gros trait à l'oscillo cela ne veut rien dire...

    Et bon, ben je dis la même chose que Daudet 78 : il faut mettre la masse de l'oscillo au bon endroit !

    Mais on ne sait toujours pas si cela pose problème et quels problèmes ?

    Je dirais qu'il faut un schéma et un plan d'implantation (ou un pendule ?)

    Cordialement

  15. #12
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Bonjour !

    Et surtout, merci de m'avoir répondu à mon post !!

    Voilà, je mets ENFIN en pièce jointe un schéma globale du système.

    Pour préciser, la masse commune est bien obtenue au multimètre mais lorsqu'elle est observée entre masses de roues codeuses et FPGA par exemple, elle ressemble à du bruit de 1 volt d'amplitude.
    Images attachées Images attachées

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  17. #13
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    1/ ton 0V fait tout le tour de ta carte. Je clame depuis 12 messages qu'il faut un seul point de contact entre les deux alimentations au niveau de la carte de puissance.
    2/ pourquoi les roues codeuses sont alimentées en 5V. Ce n'est pas utile ?
    3/ pourquoi un diviseur entre les roues codeuses et le FPGA ? Une roue codeuse, c'est quatre contacts que tu mets entre le 0V et une PullUP à 3,3V ?
    4/ Tu as un lien sur la spec du FPGA ?
    5/ Rôle de la diode en série avec le +12V ? Protection contre une inversion ? et le régulateur 5V, lui, on s'en moque de sa santé ?
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  18. #14
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    En fait, le 0 est relié à 2 endroits : carte de puissance et roues codeuses. Il suffit d'enlever la masse qui relie les roues codeuses à la carte FPGA et c'est bon.

    Les roues codeuses demande une alimentation de 5V.
    Comme le FPGA n'accepte que des signaux de 3.7 Max, le diviseur de tension sert à réduire les impulsions des roues codeuses de 5 à 3.5 environ.

    Sur mon schéma je n'ai pas mis tous les détails. Là où il est question de "régulation", il y a non seulement les condensateurs qui vont bien mais aussi la protection par diodes évidemment.

    Le FPGA est un un Xilinx spartan 3 sur un Arm9 qui vient de chez Armadeus et niveau documentation c'est plutôt juste, mais le souci ne vient pas de là, lui il marche bien.

  19. #15
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    un lien sur tes roues codeuses ?
    J'aurai aussi aimé le lien sur la spec du FPGA
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  20. #16
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant


  21. #17
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    1/ Donc ton FPGA est alimenté en 3,3V avec un régulateur depuis le 6V
    2/ Ce n'est pas des roues codeuses ..... mais un encodeur optique. ça n'a rien à voir !

    Tu alimentes ton encodeur avec un 7805 dont le 0V est relié uniquement au 0V du FPGA, 0V des ampliOPs et au 0V de l'encodeur:
    - Input découplé par 0,1µF// 470 µF
    - Output (5v) découplé par 0,1µF// 220 µF et relié à l'encodeur et alimente aussi les ampliOP

    L'alimentation du 7805 se fait uniquement par le 12V batterie avec une résistance de 47 ohms 1W en série . Tu peux alors tirer un peu moins de 100 mA sur le 5V

    La seule liaison entre le 0V (6v) et le 0V (12V) se fait par une liaison entre la carte ampliOP et le 0V de la carte de puissance
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  22. #18
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Merci beaucoup pour vos conseils !!

    Excusez-moi pour l'abus de langage...

    Les tests ne pourront être effectués qu'à partir de vendredi. Je vous tiendrai au courant.

    Bonne soirée !!

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  24. #19
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Je reviens à la charge pour vous demander d'où viennent les valeurs que vous me suggérez ??

    Pourquoi mettre une résistance en série avec la batterie ??

  25. #20
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Citation Envoyé par jicez Voir le message
    Je reviens à la charge pour vous demander d'où viennent les valeurs que vous me suggérez ??
    c'est ma boule de cristal qui me les a soufflées ..

    Pourquoi mettre une résistance en série avec la batterie ??
    Si on ne mets pas de résistance, le 12V "pollué" est appliqué directement en entrée du 7805 qui va donc polluer le 0V "propre" du 6V (par la capa située entre l'entrée du 7805 et son 0V)

    En plaçant une résistance de 47 ohms, on diminue ce phénomène. Ah mais ZUT! Il y a une chute de tension entre le 12V et l'entrée du 7805 (qui demande en entrée une tension minimum de 7V) . Donc le courant maximum en 5V doit être inférieur à (12-7)/47=106 mA
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  26. #21
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    ... Si vous avez une boule de cristal en rab, pensez à moi...
    (Disons que pour les condos, ce sont des valeurs standards.)


    J'aimerai avoir votre avis :

    Pourquoi ne pas faire un filtre LC, calculé grâce à la fréquence de coupure, pour éviter les parasites (schéma 1) ??

    Et que dites vous du 2e schéma, souvent fait en modèlisme, 2 filtres à chaque phase du moteur, reliée à la carcasse du moteur, elle-même reliée à la masse ??

    Merci à vous pour vos sages réponses.
    Images attachées Images attachées

  27. #22
    DAUDET78

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Schéma 1 : Ta carte de puissance a certainement un filtre en entrée
    Schéma 2 : La carte contrôleur risque de pas aimer ...
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  28. #23
    jicez

    Re : Masse parasitée sur robot roulant

    Bonjour,

    Je vous avais dit que je vous tiendrai informer des derniers tests.

    Malgré vos recommandations et la bruit qui était atténué, le FPGA plantait très souvent, donc on a fait une grosse masse commune a l'aide de la carcasse du robot (genre cage de Faraday), pour éviter toutes les perturbations possibles. Évidemment, on a mis la carcasse des moteurs à la masse. Il s'est avéré que les moteurs renvoyaient du courant par leur carcasse et donc dans la masse. De plus, la carte de puissance "toute faite" ne comportait pas de diodes de roue libre.

    De ce fait, le FPGA plantait régulièrement.


    Merci encore pour vos conseils.

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