accéléromètre et angle
Bonjour, j’aimerais avoir de l’aide sur un problème. Je le pose :
Je pose le repère suivant (cf repère et accéléromètre.jpg).
Avec R1=(O,x->,y->,z->)
Avec R2=(O,x->,y->,z->)
J’ai un accéléromètre à un point M placé sur une barre qui tourne autour de O sur l’axe z.
Cet accéléromètre nous donne un signal a et est posé ainsi : (cf repère et accéléromètre.jpg).
On a OM->=R er->
Vitesse= R Teta° eteta->
Accélération = -R (teta°)² er-> + R teta°° eteta->
Par identification : a(t)=- -R (teta°)²
D’où : teta ° = + ou – sqrt ( (abs(a) / R))
Donc teta = 1/sqrt(R) * int (= + ou – sqrt ( (abs(a) / R)) )dt
On suppose que teta est toujours positif ou nul.
Sachant que ce signal « a » va dans un dsPIC et que l’on obtient a toutes les T secondes. Peut –on écrire :
b=1/sqrt(R)
a=abs(a)
a=sqrt(a)
atotal=atotal+a (atotal est initialize à 0 ).
Teta=b*atotal*T
Le but est bien entendu d’obtenir l’angle teta.
Voici mes questions :
Mon raisonnement est il correct ?
Peut on déterminer ici si teta est négatif ou positif ? ( Je pense que non )
Y-a-t-il une manière plus simple de procéder ?
Merci d’avance pour vos réponses
PS : Désolé pour le style d’écriture des vecteurs et des équations utilisés.
PS2: Pour les modos: désolé, j'ai déjà poster ce message ici: http://forums.futura-sciences.com/ma...tre-angle.html
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