Faire une boussole avec un accéléromètre ?

[invitee08b7c51]

Bonjour,
Je cherche depuis un petit moment des informations sur les accélérometres. J'aimerais en fait réaliser un petit robot qui puisse s'orienter, meme sommairement, dans l'espace. J'ai commencer par regarder du coté des boussoles électronique mais celles-ci sont cheres, je suis ensuite tombé sur les accéléromètres, mais j'aimerais savoir s'ils peuvent etre utiles dans mon cas. Je voudrais par exemple pouvoir determiner si le robot tourne bien comme je l'attend en commandant les moteurs pas a pas qui servent à la direction. Ou mieux, est-il possible d'avoir une mesure d'angle "absolu" sur le robot qui lui permettrait de s'orienter plus précisement ? Faire une boussole en somme
Merci d'avance!
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[invite2de7076a]

Bonsoir,
ici: http://www.lextronic.fr/P1773-module...ole-cmp03.html

45€ ça ne me parait pas plus chèr qu'un acceléromètre.

[invitee08b7c51]

Je pensais utiliser cet accéléromètre qui est moins cher : http://www.sparkfun.com/commerce/pro...roducts_id=252

Même si la différence n'est pas énorme, je voulais surtout essayer de faire avec le plus petit budget, si un accéléromètre peut suffire, je préférerais en utiliser un

[simon.]

Yo,

D'abord pour avoir une position absolue avec des accéléromètres, il faut intégrer dans le temps => bonjour la propagation d'erreur.
Ensuite il me semble que l'accéléromètre ne donne que l'accélération linéaire, donc pour la rotation il en faudrait plusieurs je pense.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite2313209787891133]

On peut trouver des boussoles numérique à moins de 10 euros chez Lidl; je suppose qu'il est possible d'en récuperer le capteur.

[invitef67fc497]

pour mesurer l'orientation il faur un gyromètre, c'est un gyroscope intégré qui mesure les vitesse de rotation.

pour connaitre ta position il te faut un accéléromètre.
dans les 2 cas il faut intégrer le signal, et étalonner terriblement précisément ton systeme

au final il faut un système pour recaler tes système.
pour la position, tu as le GPS, la triangulation radio ou ultra-son(comme le gps), les capteurs de contact, les lignes au sol...

pour l'angle tu peux ajouter les magnétomètre ou compas electroniques. c'est lent, mais assez précis.

en faisant bosser ensemble un magnétomètre et un gyromètre tu peut connaitre ton orientation précise

le GPS lui n'est pas assez précis pour un robot en arène, mais les capteurs de contacts peuvent aider a recalle l'accéléromètre.

[invitef433700c]

Un accéléromètre ne te donnera aucune information utilisable sur l'orientation dans le plan. Tu peux estimer une distance linéaire parcourue, mais à moins de taper dans le haut de gamme, tu vas vite te retrouver avec de grosses erreurs (tu peux chercher sur ce forum, faire ça avec un capteur de wii a été une très grande mode de TIPE).

Pour avoir une orientation absolue, rien ne remplacera une bonne vieille boussole électronique. Je suis sûr que tu peux trouver beaucoup moins cher que 45€, à condition que tu fasses la carte PCB toi-même.
Un gyroscope te permet de mesurer une vitesse angulaire. Il souffre des mêmes défauts que l'accéléromètre: si tu veux mesurer une orientation absolue, tu auras une erreur cumulée.
A moins que tu veuilles mesurer des changements de direction très rapide, un bon capteur magnétique seul suffira amplement.
Je suppose que le robot reste essentiellement droit (il ne se penche pas dans tous les sens, et même s'il se penche dans tous les sens, il y a bien une partie qui reste à plat!). Tu peux donc te contenter sans problème d'un capteur magnétique 2 axes.
Ca se trouve chez Memsic, NXP, Honeywell et bien d'autres!

Ensuite, se pose la question de savoir si tu veux que le robot sache seulement dans quelle direction il est orienté, ou sa position précise en plus de son orientation.
Pour sa position précise, si le GPS est fait pour ça, il faut savoir qu'il ne donne pas de précision extraordinaire (pas mieux que 1m de mémoire, mais je peux me tromper!).

Si tu veux un système de repérage, il va te falloir un système avec des références fixes et un/des capteur(s) sur ton robot.
Il y a plusieurs solutions: RF, champs magnétiques (mais attention à ne pas perturber ta boussole!), infrarouges. Mais ça peut rapidement augmenter la complexité de ton système!

Pour ne citer que quelques exemples: la wii utilise les IR pour se positionner (et non pas les accéléromètres, qui mesurent les orientations et mouvements!) ; une société appelée Sixense a fait une démo au CES'09 avec un système magnétique. Dans les deux cas, c'est plus compliqué que ce dont tu as besoin!

Si tu veux t'inspirer, un chercheur chez Carnegie Mellon s'amuse beaucoup avec le système IR de la wii:
http://www.google.com/url?sa=t&sourc...wmC8mb1e_nim8Q

Voilà! Bon courage!