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Débuter dans l'asservissement de position



  1. #1
    Neyna

    Débuter dans l'asservissement de position


    ------

    Bonjour,

    j'aimerai vos avis. Je commence a développer un petit robot (juste une base roulante) et j'ai besoin d'asservissement de position basique pour les 2 moteurs des 2 roues motrices.

    Au début je comptais employer 2 moteur DC basiques, mais même identiques avec la même alim il ne tournent pas à la même vitesse (sans parler du couple au démarrage).
    J'envisage donc plusieurs possibilités :
    - moteur pas à pas, car j'ai vu dans ce post http://forums.futura-sciences.com/el...oteur-pic.html que SiNeRgY déclare que ces moteurs sont en asservissement en boucle ouverte donc pas besoin de mesure pour être sur de leur position. Mais un détail me chiffonne : on sait ce qu'on a donné en entrée à ces moteur mais si le sol a des coeff de frottement très différents entre les roues on ne peux etre sur de la position réelle non? (je ne parle même pas d'obstacles qui pourraient bloquer les roues)
    - un système de roue codeuse avec un disque transparent par endroit et une LED IR ou normale et de l'autre coté une photorésistance ou un phototransistor. Par contre vu la taille de l'axe des moteurs il n'est pas possible d'implémenter facilement cette solution.

    Si j'achète 2 même moteur pas à pas, je suis sur que pour le même nombre d'impulsions ils auront effectué la même rotation?

    Peut-on envisager un système d'un disque NON translucide, comme celui en pièce jointe, collé sur la roue avec une diode IR et un phototransistor IR (tous 2 protégés autour et ne voyant qu'un petit bout du disque), est-ce que le blanc du disque réfléchira assez d'IR et que le noir en absorbera assez pour ne pas déclencher le transistor)

    Quels sont vos avis? Avez vous des schémas de roues codeuses?

    Merci d'avance,

    -----
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  3. #2
    vede

    Cool Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Citation Envoyé par Neyna Voir le message
    Bonjour,

    j'aimerai vos avis. Je commence a développer un petit robot (juste une base roulante) et j'ai besoin d'asservissement de position basique pour les 2 moteurs des 2 roues motrices.

    Au début je comptais employer 2 moteur DC basiques, mais même identiques avec la même alim il ne tournent pas à la même vitesse (sans parler du couple au démarrage).
    J'envisage donc plusieurs possibilités :
    - moteur pas à pas, car j'ai vu dans ce post http://forums.futura-sciences.com/el...oteur-pic.html que SiNeRgY déclare que ces moteurs sont en asservissement en boucle ouverte donc pas besoin de mesure pour être sur de leur position. Mais un détail me chiffonne : on sait ce qu'on a donné en entrée à ces moteur mais si le sol a des coeff de frottement très différents entre les roues on ne peux etre sur de la position réelle non? (je ne parle même pas d'obstacles qui pourraient bloquer les roues)
    - un système de roue codeuse avec un disque transparent par endroit et une LED IR ou normale et de l'autre coté une photorésistance ou un phototransistor. Par contre vu la taille de l'axe des moteurs il n'est pas possible d'implémenter facilement cette solution.

    Si j'achète 2 même moteur pas à pas, je suis sur que pour le même nombre d'impulsions ils auront effectué la même rotation?

    Peut-on envisager un système d'un disque NON translucide, comme celui en pièce jointe, collé sur la roue avec une diode IR et un phototransistor IR (tous 2 protégés autour et ne voyant qu'un petit bout du disque), est-ce que le blanc du disque réfléchira assez d'IR et que le noir en absorbera assez pour ne pas déclencher le transistor)

    Quels sont vos avis? Avez vous des schémas de roues codeuses?

    Merci d'avance,
    Bonjour Neyna,

    je suis pas un pro en moteur et robot mais

    > les "roues codeuses" peuvent "patiner"... selon le sol... et ça fausse tout...

    >même avec un moteur PAP... comme tu dis... selon le sol... la pente...

    -un truc à la mode : capteur d'accélération...
    (pour par exemple être sur que le robot à bien avancé même
    si ses "roues codeuses" ont tourné dans le vide... ou pas...)...

    -le top + : détection du courant consommé/produit par le moteur...
    (avec pré-étalonnage puis gestion µControlée...et ça servira dans les descentes...)...

    en fait faut aussi voir l'environnement prévu...
    si c'est pour qu'il fonctionne dans des "alpages"...
    ou sur le sol de ta cuisine...

    et c'est que des suggestions,
    bonn'journée,
    vede
    ;O]

    ps : sinon oui, pour la detection IR, des roues
    avec des bandes d'alu suffisent... exemples CD...
    Dernière modification par vede ; 08/03/2010 à 04h31.

  4. #3
    mortaurat

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Tu peut aussi utiliser un servo-moteur modifié pour qu'il puisse faire un tour complet !

  5. #4
    Neyna

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Merci pour vos réponses,

    - pour les roues codeuses je vais oublier
    - pour l'accélération ca demande une double intégration pour la position et trouver les valeurs initiales ne me semble pas aisé, a moins d'échantillonner l'accélération depuis le début.
    - pour ce qui est de l'intensité consommée je vais regarder ca
    - modifier un servo pour le transformer en moteur continu me fait un peu peur (du coté du potentiomètre suivant les modèles). De plus on a plus de contrôle de vitesse sur le moteur et on n'assure aucun asservissement en cas de patinage non plus.

    Si vous avez d'autres idées je reste preneur

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  8. #5
    seb le lion

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    oui pour avoir aider à la conception d'un petit robot nous on est partie du principe que chaque moteur est indépendament commandés et on on fait un asservissement standard : on a vérifier que le moteur pas à pas tournai lors d'une impulsion.

  9. #6
    Neyna

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    mes deux moteurs sont indépendants oui.

    Justement toute la question est : comment avez vous vérifié que le moteur avait bien tourné? C'est tout le sujet de ce post.

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  11. #7
    seb le lion

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    avec un capteur de position sur l'arbre c'est tout . on c'est pas embèter avec un couplage conique pour être sur de ne pas avoir de glissement entre l'arbre et le capteur

  12. #8
    Neyna

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Si tu peux détailler la manière dont vous avez fait ça, ça pourrait m'aider

    l'arbre doit tourner assez vite et je suis curieux de savoir comment vous vous y êtes pris.

  13. #9
    vede

    Cool Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Citation Envoyé par Neyna Voir le message
    Si tu peux détailler la manière dont vous avez fait ça, ça pourrait m'aider

    l'arbre doit tourner assez vite et je suis curieux de savoir comment vous vous y êtes pris.
    Bonsoir Neyna,

    comme je te l'ai écris, je suis pas un pro en moteur et robot...
    donc je vais avoir du mal à t'aider plus à ce niveau...

    bonn'soirée,
    vede
    ;O]

  14. #10
    Neyna

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    coucou vede, dommage vu la vitesse à laquelle tu réponds
    bonne soirée.

  15. #11
    seb le lion

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    c'est un bête codeur incrémentale qui est en place je viens de vérifier.
    juste après l'arbre moteur. je ne suis pas le concepteur donc peu rien te plus hélas.
    j'ai reçu l'ordre de ne pas divulgué la conception. vu que ce n'ai pas moi le concepteur

  16. #12
    freepicbasic

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    On peut utiliser les capteurs et roues dentées des anciennes souris à boule.
    Ici des photos;
    http://www.apres-le-taf.com/?page=borne_arcade4
    cela nécessite d'utiliser une roue avec caoutchouc ou une poulie avec un joint torique autour pour faire le contact avec le sol , de plus il en faut une sur chaque coté.


    Mais le top serait le gyroscope électronique
    http://www.lextronic.fr/P1807-gyrosc...es-idg300.html
    A+, pat

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  18. #13
    mat64

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    si c'est pour E=M6, je pense que le mieux est de combiner un mesure en relatif (roues codeuses, moteur PAP, gyroscope...) qui va être en continu mais cumuler les erreurs, avec une mesure en absolu grace aux balises (triangulation US) qui va permettre de recaler de temps en temps.

  19. #14
    sdec25

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    Bonjour,
    J'ai déjà fait un asservissement sur un robot avec des roues codeuses, c'est pas très compliqué mais ça a un inconvénient : c'est difficile d'être précis au millimètre. En général on se recale sur un élément fixe (bordure par ex) pour savoir où on est.
    Tout dépend de la distance parcourue par le robot et de la précision requise.

  20. #15
    Neyna

    Re : Débuter dans l'asservissement de position

    ok, merci pour vos réponses.

    En effet j'avais peur de devoir cumuler diverses informations pour l'asservissement.

    Et bien je ferai du PID avec en retour les différentes erreurs des systèmes proposés.

    J'aime bien la roue crantée, variation de la roue codeuse dont je parlais au début. Ça demande d'usiner cette pièce mais ça sera beaucoup plus précis.

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