pic 16F877+ codeur incremental

[invite184126ed]

salut
j ai utilisé le pic 16F877 et un codeur incrémental pour detecter le sens et la position d un axe en rotation.

j ai programmé le pic mais j ai rencontré des problemes
voila le code

if (a0==b0)
{
if ((a0!=PORTD.F1) && (b0==PORTD.F2)) sens++;
else if ((a0==PORTD.F1) && (b0!=PORTD.F2)) sens--;
}
else if (c0!=d0)
{
if ((a0==PORTD.F1) && (b0!=PORTD.F2)) sens++;
else if ((a0!=PORTD.F1) && (b0==PORTD.F2)) sens--;
}

svp j ai besoin de votre aide
merci
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[invite184126ed]

le codeur est alimenté par 5V DC et relié aux ports D 1 et 2.

a0 et b0 sont les anciens états. je les ai comparés avec les nouveaux etats

merci