PIC16F873/L298 programmation, cablage signal PWM

[invite5edfcf0e]

Bonjour à tous,

Je débute dans la réalisation de robot. Pour commencer j'ai décider de m'attaquer à deux moteurs a courant continu qui serait commandé par un programme en C, dans un PIC16F873. A cela je rajoute un circuit l298.

Je débute vraiment et je nage depuis plusieurs semaine dans les documentations techniques, les forums et les cours sur internet.
Seulement je ne trouve pas tout ce que je veux, donc je m'adresse à vous.

Déjà je ne suis pas sur de la fonction du l298, au début je pensais que c'était lui qui réalisait le signal PWM pour mes moteurs et que le PIC ne donnait que les infos de périodes et de rapport cycliques.
Mais apparemment le pic peut générer un signal PWM, et le circuit ne servirait que comme carte de puissance pour délivrer un courant suffisant aux moteurs ?
J'aimerai d'abord savoir si je vois juste

Et si je comprend bien il y aurait trois fils qui partent du pic et vont au circuit l298, deux fils pour le sens de rotation et un fil pour le signal PWM ? Deux moteurs, donc deux signals PWM donc 6 fils entre le PIC et le l298 ?

On va commencer par ca comme question je pense qu'il y a déjà pas mal à m'apprendre.
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[invite7a49d0d5]

Salut,

(...)
Mais apparemment le pic peut générer un signal PWM, et le circuit ne servirait que comme carte de puissance pour délivrer un courant suffisant aux moteurs ?
J'aimerai d'abord savoir si je vois juste
(...)

oui, c'est texactement cela...
tu es sur la bonne voie...

vede
;O]
___________
...

[invite5edfcf0e]

Merci Vede.

Ensuite je stagne sur la programmation en C.

J'ai rencontré plusieurs styles :

d'abord une partie d'un programme, il vient d'un robot avec le même pic et circuit. Même problématique, je m'en suis d'ailleurs inspiré fortement. Mais je ne comprend pas la programmation du signal PWM,

Il me semble qu'elle se trouve dans cette partie là, surtout ce qui est en rouge mais je ne saisi pas :


delay_ms(500);
printf("Liaison OK");
putc(13);
putc(10);
printf(">");

set_tris_a(0);
set_tris_b(0);

output_a(0);
output_b(0);

delay_ms(1000);
compteurrecu=1;
ordrevalide=0;

setup_ccp1(ccp_pwm);
setup_ccp2(ccp_pwm);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255 ,1); // frequence = 1/((255+1)* 4 * 50e-9 * 16)=1220Hz
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(500);
output_low(sortieA);
output_high(sortieB);
output_low(sortieC);
output_high(sortieD);
#ASM
bcf 0x03,5
bcf 0x0C,5
#endasm

enable_interrupts(int_rda);
enable_interrupts(global);

Avez vous quelques explications ?




j'ai trouvé autre chose comme programme mais ca ressemble pas du tout :

TRISC=0x80; // Port C en sortie sauf C7 ( RX de l'UART )
PR2=77; // définit la période du signal PWM ( 25µS à 12 Mhz )
CCP1CON=0x0C; // CCP1CON.5:4 = bits de poids fort du cycle = 0 , mode PWM
CCPR1L=38; // au départ la valeur du signal à 1 dans le cycle est égale à 38 ( 50% )
// modifiez cette valeur pour modifier le rapport cyclique
T2CON=0x04; // prescaler et postscaler =1 , timer 2 on


j'ai saisi quelque trucs pour ce style là :
Bien que je n'ai pas le sens des actions, je comprend comment changer la fréquence du signal et un peu le rapport cyclique.


Je sais que je n'ai pas vraiment de questions précises et que c'est pas facile de répondre.

[invite7a49d0d5]

re ;O]

dans le 1er exemple (en rouge), le programmeur
à utilisé "une librairie PWM" fournie par son compilo C...
(méthode que j'appellerais la "méthode de la feignasse" ;O])

dans le second, le programmeur à "encodé et configuré"
manuellement les registres PWM du PIC pour utiliser la PWM (registres TMR2, CCP1xxx)...
(méthode que j'appelerais la "bonne méthode" ;O])

regardes ta datasheet, section CCP(wm)...
4 registres suffisent à configurer et utiliser/moduler la PWM...

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite5edfcf0e]

d'accord je comprend mieux la variante.

Vais essayer de décoder la seconde méthode.

Faut que je comprenne les registres :
PR2
T2CON
CCP1CON
CCPR1L


Sinon pour relier mon pic et le l298 c'est bien trois fils par moteurs ?
Dont un venant de la sortie PWM

[invite7a49d0d5]

Salut,

(...)
Faut que je comprenne les registres :
PR2
T2CON
CCP1CON
CCPR1L

oui c'est ça...
la fréquence est importante dans ton projet?
si oui il existe des "calculateurs" qui "trainent" sur Gogle...
(et arranges toi (FOsc, Prescaler...) pour que PR2>127 afin de pouvoir régler le duty>7bits...)...

Sinon pour relier mon pic et le l298 c'est bien trois fils par moteurs ?
Dont un venant de la sortie PWM

j'y connais rien aux moteurs...
mais comme c'est un sujet récurent,
tapes "pont en H+L298+pic" ici et sur Gogle
pour y trouver des centaines d'exemples...
(ou "Pont en H+PWM"...)...

bon'Dimanche za toutes zé tous,
vede
;O]
______________
...

.

[invite5edfcf0e]

En fait ce signal doit juste commander deux moteurs en vitesse.
Or il me semble que la fréquence n'intervient pas vraiment. Il faut juste qu'elle ne soit pas trop faible pour éviter des variations de vitesses trop importantes.
N'ayant aucune idée de la fréquence correcte j'ai cherché des exemples sur internet. C'est entre 15000 hertz et 30000 hertz ce que j'ai trouvé.

Or pour respecter ta condition, il faudrait que je descende juste un peu en dessous de 8000 Hertz, je ne sais pas si ca suffit (je pourrais toujours tester)
Pas trop bien compris pourquoi il faut que PR2 soit supérieur à 127.

mon programme pour l'instant :


//signal PWM


freq_PWM=20000; //fréquence en hertz du signal PWM voulu ( à definir)
PR2=(freq_quatz/(freq_PWM*4))-1; // calcul de PR2
rapport_cyclique=50 //rapport cyclique en % (à définir)

CCP1CON=??
CCPR1L=PR2*(rapport_cyclique/100); // pour rapport cyclique de 50 % PR2=2*CCPR1L

T2CON=??

[invite7a49d0d5]

Salut,

en fait la définition de la fréquence PWM se base sur celle du Quartz (FOsc) du PIC...

si tu me dis quel Quartz tu comptes utiliser (4Mhz, 8Mhz... ) je te fais un petit topo...

vede
;O]
_______________
...

[invite5edfcf0e]

C'est un quartz de 4Mhertz.

Merci de m'aider

[invite7a49d0d5]

Salut,

(...)
Or pour respecter ta condition, il faudrait que je descende juste un peu en dessous de 8000 Hertz, je ne sais pas si ca suffit (je pourrais toujours tester)
(...)

je vois que tu assimiles vite ;O]

>Pas trop bien compris pourquoi il faut que PR2 soit supérieur à 127.
en fait c'est pas du tout obligatoire, c'est mon point de vu...

je t'explique : CCPR1L (MSB du DUTY) ne peut jamais être supérieur
à PR2 (car sinon période "états haut" > période totale... d'où BUG...)...
donc plus PR2 est "bas", plus tu perds en précision de réglage du DUTY...

exemple PR2 = 25...
CCPR1L MAX = 24...
ce qui fait un réglage du DUTY par pas de 4%...

exemple PR2 = 50...
CCPR1L MAX = 49...
ce qui fait un réglage du DUTY par pas de 2%...

exemple PR2 = 100...
CCPR1L MAX = 99...
ce qui fait un réglage du DUTY par pas de 1%...

exemple PR2 = 200...
CCPR1L MAX = 199...
ce qui fait un réglage du DUTY par pas de 0.5%...

après on à pas toujours besoin de plus de 2% de précision...

ensuite...

pour avoir un DUTY de 50% c'est tout simple,
il suffit de "mettre" la moitié de PR2 dans CCPR1L...

sinon tes calculs sont bons, donc disons que tu veux une fréquence
de 20KHz, un DUTY de 50%, et ce avec FOsc=4Mhz, le code (C):

        //
        PR2     = 50;      //  config. PWM : définit FREQUENCE TMR2
        T2CON   = 0b00000100;  //  config. PWM : start TMR2
        CCP1CON = 0b001100;    //  config. PWM : start PWM
        CCPR1L  = 25;      //  config. PWM : définit DUTY CYCLE

et c'est tout... t'as le signal PWM en sortie CCP1...

n'hésites pas si questions,
vede
;O]
________________
...

ps :
tous mes calculs sont approximatifs...
je ne prend notamment pas en compte les 2 LSBs du DUTY...

.

[invite7a49d0d5]

ps :

et plus PR2 est "bas", plus tu perd aussi en précision de réglage de la fréquence...

j'ai généré un petit tableau démonstratif, où l'on voit
qu'avec PR2 entre 240 et 250, on peut régler la fréquence à 20Hz prés,
et
qu'avec PR2 entre 10 et 20 on ne peut plus régler la fréquence qu'à 4500Hz prés...

PR2 = Fréquence(Hz)
0 = 1000000
10 = 90909
20 = 47619...
30 = 32258
40 = 24390
50 = 19607
60 = 16393
70 = 14084
80 = 12345
90 = 10989
100 = 9900
110 = 9009
120 = 8264
130 = 7633
140 = 7092
150 = 6622
160 = 6211
170 = 5847
180 = 5524
190 = 5235
200 = 4975
210 = 4739
220 = 4524
230 = 4329
240 = 4149
250 = 3984

[invite5edfcf0e]

Merci j'ai compris comment générer un signal PWM. Trop génial !

Mais j'ai d'autre problème de programmation.
J'utilise MPLAB v8 et le compilateur CC5x, je sais pas pourquoi mais apparemment pas mal de monde le fait, lool.

Ainsi j'ai configuré le logiciel, il sait que j'utilise de pic16f873.
Mais il ne reconnaît pas les fonctions,

delay_ms(100)
ou output_high() output_low()

Et c'est bizarre, dans le fichier 16f873.h, il n'y a de configuré que le PORT C, or j'ai aussi besoin des autres, notamment du B.
Faut t'il que je le définisse moi même avec
#pragma char PORTA @ 5

ou ce message dans le 16f873.h m'en dispense :
/* Predefined:
char W;
char INDF, TMR0, PCL, STATUS, FSR, PORTA, PORTB;
char OPTION, TRISA, TRISB;
char PCLATH, INTCON;
bit PS0, PS1, PS2, PSA, T0SE, T0CS, INTEDG, RBPU_;
bit Carry, DC, Zero_, PD, TO, RP0, RP1, IRP;
bit RBIF, INTF, T0IF, RBIE, INTE, T0IE, GIE;
bit PA0, PA1; // PCLATH
*/

[invite7a49d0d5]

Salut,

mon avis perso sur CC5x :
http://forums.futura-sciences.com/el...xactement.html
;O]

moi j'utilise MikroC PRO en version gratuite (téléchargé sur MikroE.com)
c'est limitée à 2Ko de code, mais c'est largement de quoi faire...

après je crois que "High Tech C" est aussi très utilisé...
ainsi que "C18"...

si tu veux persister avec CC5x, pour utiliser des delay il faut
inclure la librairie (delay.h), et je conseille la lecture de son manuel:
http://www.bknd.com/cc5x/download.shtml
http://www.bknd.com/cc5x/examples.shtml

ainsi que de t'inspirer d'exemples de programmes :
http://forums.futura-sciences.com/se...archid=4217427

vede
;O]
____________
...

[invite5edfcf0e]

Oké

J'aproche maitenant un peu de mon but mais je ne suis pas trop sur de ce que je fait. C'est un peu a taton et j'ai peur de faire des conneries. Surtout sur le circuit.


Pour le programme, je peux utiliser le même timer pour les deux signaux PWM ?
J'arrive pas à trouver la bibliothèque standard du C, surtout pour le printf, comment les autres font ? (rien sur google).


Programme :

#include <MATH24F.h>


#pragma bit RB0 @ 06.0
#pragma bit RB1 @ 06.1
#pragma bit RB2 @ 06.2
#pragma bit RB3 @ 06.3



//////////////////////////////////////////////////////////////////
// FONCTION DELAY / Pour réaliser des temporisations //
//////////////////////////////////////////////////////////////////

void delay_ms( uns16 millisec)
// Delays a multiple of 1 milliseconds at 4 MHz
// using the TMR0 timer
{
char next = 0;

OPTION = 2; // prescaler divide TMR0 rate by 8
TMR0 = 2; // deduct 2*8 fixed instruction cycles delay
do {
next += 125;
clrwdt(); // needed only if watchdog is enabled
while (TMR0 != next) // 125 * 8 = 1000 (= 1 ms)
;
} while ( -- millisec != 0);
}

///////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////


////////////Fonction principale///////////////

void main() {

// Déclaration des variables
float rapport_cyclique_gauche,rappor t_cyclique_droit;
float freq_quartz;
int nb_seconde,periode,k;
float freq_PWM;

//fréquence de calcul réglée à 4MHz
freq_quartz = 20000000;

//Réglage des RB en sortie
TRISB = 0b.1111.0000; // A vérifier 1=>Entrée 0=>Sortie
PORTB = 0b.0000.0000; //initialisation tout à 0

////////////////////////////////////////////////
// Géération des signaux PWM-G et PWM-D //
////////////////////////////////////////////////

// PWM-G Roue motrice gauche //

freq_PWM=20000; //fréquence en hertz du signal PWM voulu ( à definir)
CCP1CON = 0b001100; //mettre en mode PWM, start PWM1
T2CON=0b00000100; //Lancer le timer2
PR2=(freq_quartz/(freq_PWM*4))-1; // calcul de PR2


//Détermination rapport cyclique
rapport_cyclique_gauche=0; //rapport cyclique en % (à définir)
CCPR1L=(PR2*rapport_cyclique_g auche)/100; // pour rapport cyclique de 50 % PR2=2*CCPR1L (probleme il ne prend pas de virgule)

//Sortie en CCP1


// PWM-G Roue motrice droit //

CCP2CON = 0b001100; //mettre en mode PWM, start PWM2

//Détermination rapport cyclique
rapport_cyclique_droit=0; //rapport cyclique en % (à définir)
CCPR2L=(PR2*rapport_cyclique_d roit)/100; // pour rapport cyclique de 50 % PR2=2*CCPR1L

//Sortir CCP2


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Séquence de commande //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//Accélération

//avant roue gauche
RB0=1;
RB1=0;
//avant roue droite
RB2=1;
RB3=0;

rapport_cyclique_droit=20;
rapport_cyclique_gauche=20;
CCPR2L=(PR2*rapport_cyclique_d roit)/100;
CCPR1L=(PR2*rapport_cyclique_g auche)/100;

[invite5edfcf0e]

Voilà le circuit.

Est ce que je dois mettre une tension supèrieure a 5 volt a VS ?
Est que que je dois relier les SENS A et SENS B a la masse avec un résistance 1Kohm ?
Mes sortie sont bien en OUT 1 et OUT 2 ?
Le signal PWM peut arriver sur ENABLE ?
JE commande bien le sens de mes moteurs avec les entrées IN 1 2 3 et 4 ?
Me faut il un refroidiseur pour mon L298 ?

[invite5edfcf0e]

Aucun avis ???

SVP

[invite7a49d0d5]

Salut JEP,

Aucun avis ???

SVP

non...

on ne peut pas passer des heures à supputer pour rien...

envoyes ton schéma, ton code, les connexions...

parce qu'on peut pas deviner comment t'as branché tout ça...

ni comment tu comptes le gérer (programme/code)...

et en plus que que tout est déjà sur Google (Pic, Pont H, Lxxxx, schémas...)...

au moins mets des liens vers les datasheets de tes composants...

on est pas là pour Googoler à ta place...

et tiens nous au jus...

vede
;O]
__________
...

[invite7a49d0d5]

ps :

en fait on est allé trop vite...

faut commencer par un synoptique
(quoi fait quoi, quand et comment)
sans ça le code est "incompréhensible"...
à moins de s'y pencher pendant une heure...

je me rappelle plus ... la led clignote?

[invite5edfcf0e]

AH oui google c'est vrai j'y avait pas penser. Non mais ca fait 2 mois que je suis sur google.
En plus je comprend pas, j'ai posté mon schéma du circuit et le programme. Il y a absolument tout.
Qui fait quoi ? un pic crée deux signaux PWM qui sont envoyés au circuit l298. RB0-1-2-3 sont ici fait pour contrôler le sens de rotation des roues.
Je pensais avoir poser des questions assez précises et pas trop prise de tête en plus.

datasheet :

l298
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf

pic16f873
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf