Robot controlé via port parallèle : besoin d'aide pour le circuit

[vidji]

Salut à tous.
Je construis en ce moment un robot que je contrôle avec le port parallèle de mon pc, tout roule de ce côté, mais j'ai besoin d'aide pour le circuit électronique, étant donné que je suis débutant dans ce domaine.

Mon robot fonctionne avec deux moteurs 9v, dont un doit pouvoir tourner dans les deux sens, et possède 3 capteurs de contact.
Pour les moteurs, il me semble qu'il faut séparer le circuit piles/moteurs et port parallèle, mais avec des relais ? des transistors ?
Pour pouvoir faire tourner le premier moteur dans les deux sens, je pense qu'il faut utiliser un pont en H, mais même question, avec des relais ou des transistors ? Et faut-t-il protéger les relais avec des diodes de roue libre ?

Merci d'avance pour votre aide, s'il y a besoin de schéma j'en ferais.
Vidji.
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[vidji]

Bon j'ai du nouveau.
Certains proposent de mettre un buffer pour protéger le port parallèle (un topic sur mesdiscussions) mais ça me parait bien compliqué et apparemment c'est pas nécessaire.
Sauf erreur de ma part le port // délivre 100mA max, et il y aura qu'un seul relai à la fois qui fonctionnera, si j'utilise des relais qui ferment deux pistes à la fois, ou deux maximum si j'utilise des relais simple. Donc 100 mA devrais suffire non ?
Ma question principale reste la même: comment monter un relai ?