Encodeur optique et résolution

[schneiderj]

Bonsoir,

je suis intrigué par la documentation des encodeurs optiques. Par exemple l'encodeur Avago 3300 (http://fr.farnell.com/avago-technolo...cpr/dp/1161081) il donne les caractéristiques (voir fichier joints) :

• nombre d'impulsion par tour
• comptage aprés décodage
• erreur exprimé en °e

Pour ce qui est du nombre d'impulsions par tour je comprends bien, mais par contre je ne vois pas ce qu'apporte le comptage après décodage (où est l'amélioration de la résolution ?).
Et que signifie "°e" ?

Merci pour votre aide,
Jean-Marie
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[invitee05a3fcc]

que signifie "°e" ?

"degré électrique" . Dans un pas ( séquence des signaux A et B 00 01 11 10), il y a 360°e et chaque séquence dure idéalement 90°e.

le comptage après décodage (où est l'amélioration de la résolution ?).

La traduction exacte de "counts after 4X decoding", c'est plutôt "Nombre de pulse compté en utilisant les 4 transitions d'un pas"

Un pas, c'est une séquence 00 01 11 10 . Si on avance le compteur de position pour chaque transition montante et descendante de "A" et "B", on multiplie la résolution théorique par 4 ( il faut tenir compte de l'erreur de position garantie)

[polo974]

Daudet t'as répondu (salut Daudet...),

mais en fait, tout est dans la doc (je cite):
"See Output Waveform for the definitions of the errors."

En bas de là 2nde image, et effectivement, dans la doc, tout est dit au chapitre indiqué.

Donc bien lire la doc, ça aide beaucoup.

[invite6d608176]

Salut,

En fait le codeur comporte 2 disques optiques dont les sorties sont décalées de 90° ce qui permet de discriminer le sens de rotation.

En combinant ces 2 sorties dans un OU Exclusif on améliore la résolution par 4.

JP

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitee05a3fcc]

En fait le codeur comporte 2 disques optiques dont les sorties sont décalées de 90° ce qui permet de discriminer le sens de rotation.

En fait le codeur comporte 1 disque optique et deux capteurs dont les sorties sont décalées de 90°

En combinant ces 2 sorties dans un OU Exclusif on améliore la résolution par 4.

Il faut un peut plus qu'un OU Exclusif pour augmenter la résolution par 4
voir réponse #8 de cette discussion http://forums.futura-sciences.com/el...ation-pic.html

[schneiderj]

Daudet t'as répondu (salut Daudet...),

mais en fait, tout est dans la doc (je cite):
"See Output Waveform for the definitions of the errors."

En bas de là 2nde image, et effectivement, dans la doc, tout est dit au chapitre indiqué.

Donc bien lire la doc, ça aide beaucoup.

Merci pour cette réponse ! Et je crois que je sais lire une doc en anglais, je n'ai donc pas besoin de ce type de commentaires.

Si j'ai posé cette question c'est que j'avais un problème de compréhension... mais peut être est-il devenu interdit d'en avoir

Jean-Marie

[schneiderj]

En fait le codeur comporte 1 disque optique et deux capteurs dont les sorties sont décalées de 90°Il faut un peut plus qu'un OU Exclusif pour augmenter la résolution par 4
voir réponse #8 de cette discussion http://forums.futura-sciences.com/el...ation-pic.html

Merci pour vos réponses et explications. Pour être sûr de ne pas me planter, pouvez-vous me dire si ce raisonnement est correcte :

• modéle : AB
• CPR : 2000
• count after decoding : 8000
• Pulse Width Error de 30 à 45 °e
• Donc 1 CPR = 360 °e => erreur max = 1/8 de CPR
• erreur en ° (angle géometrique) : 0° 1' 21"

Merci

[invitee05a3fcc]

calcul parfait

[schneiderj]

Merci pour cette confirmation.

Dans le lien que tu donnes en référence pour la résolution quadratique, il parle d'utiliser un réducteur *10 pour augmenter la résolution de l'encodeur. Dans ce cas de figure, ne va-t-il pas augmenter dans des proportions importantes l'erreur de positionnement ?

Jean-Marie

[invitee05a3fcc]

Ce n'est pas un réducteur mais un multiplicateur mécanique qu'il faut utiliser .... et c'est une anerie ! Le jeu et les anomalies mécaniques du multiplicateur rendent illusoire le gain de résolution.

C'est quoi ton application? Tu veux déterminer une position précise ou mesurer une vitesse précise?

[schneiderj]

L'objectif est effectivement de mesurer une vitesse précise.

Jean-Marie

[invitee05a3fcc]

Donc tu n'en as rien à faire de l'erreur sur la résolution .... et il faut 11 messages pour s'apercevoir qu'on a mouliné dans la semoule ..... pour rien !

[schneiderj]

Alors là tu n'es pas sympa !
Moi je n'ai pas perdu mon temps car j'ai compris l'ensemble du datasheet et pas mal d'autres choses.

Merci Daudet,
Jean-Marie

[Tropique]

L'objectif est effectivement de mesurer une vitesse précise.

Jean-Marie

C'est un choix curieux: dans les spécifications, il est indiqué:

Durée de vie, Nbre de rotations:4000

Nous savons tous que les spécifications des fabricants doivent être prises avec une pincée de sel, mais là, ça me ferait tiquer quand même: à la vitesse maximum spécifiée, la durée de vie serait de 20s.
Même si en réalité, c'est 1000x plus, il y a de quoi se poser des questions.
Moi en tous cas, je chercherais autre chose. A chacun son seuil de tolérance.....

[schneiderj]

C'est un choix curieux: dans les spécifications, il est indiqué:

Nous savons tous que les spécifications des fabricants doivent être prises avec une pincée de sel, mais là, ça me ferait tiquer quand même: à la vitesse maximum spécifiée, la durée de vie serait de 20s.
Même si en réalité, c'est 1000x plus, il y a de quoi se poser des questions.
Moi en tous cas, je chercherais autre chose. A chacun son seuil de tolérance.....

Tu es sur ? Dans le datasheet je trouve :

Bearing Life 3 Years Based on manufacturer's data.
24 hours continuous testing,
at 125 °C and maximum RPM.

[invitee05a3fcc]

Je ne vois pas d'où tu sorts tes 4000 ......
A la page 5 je vois :

Durée de vie 3 ans à la vitesse maximum et à 125° ....

[invite2de7076a]

hello,

Je ne vois pas d'où tu sorts tes 4000 ......

Dans la description du produit sur farnell.
Une erreur sans doute.

[Tropique]

Je n'ai pas été au delà du lien que tu as donné, et c'est de cela que j'ai extrait la citation. A vérifier, évidemment et éventuellement poser la question au revendeur: d'où sort ce chiffre.
"Bearing life" ne concerne que le roulement. Il y a-t-il autre chose en jeu? Je n'en sais rien, mais si j'étais dans le cas, je demanderais des éclaircissements: c'est peut-être une erreur typographique, c'est peut-être autre chose.

[invitee05a3fcc]

C'est le jeu des roulements qui limite la durée de vie. 4000, c'est une erreur "Farnell" et comme le produit est obsolete (chez eux en tout cas) ......

[polo974]

Merci pour cette réponse ! Et je crois que je sais lire une doc en anglais, je n'ai donc pas besoin de ce type de commentaires.

Si j'ai posé cette question c'est que j'avais un problème de compréhension... mais peut être est-il devenu interdit d'en avoir

Jean-Marie

Ok, mais comme ici, parfois il y a des indélicats qui nous jettent leurs exos à la figure, et comme tu ne parlais pas des indications incomprises, le doute était là...

Par contre l'encodeur n'est plus vraiment dispo (sur le site Farnel):

...
IMPORTANT : cet article est en voie d'obsolescence
...
Disponibilité: Plus stocké ATTENTION ! STOCK EPUISE

[invite6d608176]

Alors il y a aussi le français MCB
http://www.mcbindustrie.com/images/f...-3158%2010.pdf
ou l'allemand Heidenhain qui savent faire.

JP

[schneiderj]

Ok, mais comme ici, parfois il y a des indélicats qui nous jettent leurs exos à la figure, et comme tu ne parlais pas des indications incomprises, le doute était là...

Par contre l'encodeur n'est plus vraiment dispo (sur le site Farnel):

Là tu me flates, je rajeunie de presque 30 ans d'un coup d'un seul !

Effectivement Farnell n'a plus de stock et il ne propose pas les encodeurs de résolution supérieur à 4000 cpr. Par contre j'ai trouvé un détaillant de l'autre côté de l'Atlantic. Je viens de passer commande avec livraison chez un collègue New-yorkais. Cela va donc le faire !

Jean-Marie

[schneiderj]

Je ressors ce sujet qui avance lentement mais avance tout de même.

La partie mécanique est montée ainsi que la partie électronique (fichier pdf).
Je récupère les signaux de l'encodeur selon le schéma du datasheet (image 1 : Encodeur).

Mais lorsque je fait faire un tour complet à mon axe, l'encodeur envoie plus de signaux qu'attendus. Afin d'essayer de comprendre ce qui se passe j'ai contrôlé les signaux arrivant sur les ports INT0 et INT1 du microcontrolleur avec un analyseur logique et un oscilloscope (afin d'avoir un double contrôle indépendant). Les résultats obtenus sont sur la figure A : les données obtenue sont parfaitement comparables (voie D5 de l'analyseur logique égale chanel A de l'oscilloscope).

La figure B correspond à un enregistrement avec l'analyseur logique des sorties digitale de l'encodeur optique. Le signal 1 correspond au signal A (D1 et D3) de l'encodeur et D7 à la sortie du DS26C32AM. Le signal 2 correspondant à la sortie B de l'encodeur.

Sur ces images il y a des signaux qui de mon point de vu ne devrait pas être là (agrandissement de la figure B) et qui semble toujours lié à une transition d'un signal de l'encodeur. Sur le deuxième agrandissement de la figure B, cela ressemble à une incertitude de lecture.
Sur le premier agrandissement, cette "perturbation" à lieur en plein milieu d'un état de la sortie B qui est égale à 0. Difficile dans ce cas d'invoquer une erreur sur l'incertitude de lecture.

Daudet dans le message suivant :

J'ai vérifié mon algo #21 sur simulateur , il marche parfaitement bien et supprime les parasites de commutation sur les aléas de A et B.

parle de suppression des parasites de commutation sur les aléas de A et de B.

J'ai bien l'impression qu'il parle du phénomène que je suis en train d'observer. dans ce cas son algorithme serait la solution à mon problème. Mais est-ce que cette affirmation est juste ?

Merci pour votre aide,
Jean-Marie

[Tropique]

Bonjour,

Merci de convertir la PJ en un format autre que le pdf, réservé aux documents complexes et multipages.

[schneiderj]

Bonjour,

Merci de convertir la PJ en un format autre que le pdf, réservé aux documents complexes et multipages.

Pas de soucis, sauf que je n'ai pas accès à l'option éditer le message.
Comment faut-il faire ?

Merci
Jean-Marie

Edit : voici le fichier.

[schneiderj]

Bonjour,

J'ai essayé d'utiliser l'algorithme de Daudet, mais en le simplifiant compte tenu que je n'ai qu'un sens de rotation et en utilisant les interruptions :

• après réception d'un front montant sur INT0, j'inhibe INT0, active INT1 sur le front montant
• à la réception du front montant sur INT1, j'inhibe INT1, active INT0 sur le front descendant
• à la réception du front descendant sur INT0, j'inhibe INT0, active INT1 sur le front descendant
• à la réception du front descendant sur INT1, j'inhibe INT1, active INT0 sur le front montant

Mon signal est plus propre, mais sans plus.
Ce que je viens d'observer c'est que sans appliquer le filtre décrit ci-dessus, j'ai un signal qui est presque parfait lorsque l'axe de l'encodeur est en rotation rapide (1 tour par seconde par exemple). Dans le cas précédant la rotation est notablement plus lente : 1 tour par heure environs.

Jean-Marie

[schneiderj]

Bonsoir,

je n'ai pas avancé avec la présence de parasites en sortie de mon encodeur lorsque la vitesse de rotation est faible.

Voici ce que j'obtiens : le premier enregistrement est propre avec absence de parasites, le second obtenu avec une vitesse de rotation bien plus faible est nettement moins propre.

Hormis la solution logicielle, que puis-je faire pour exploiter ces données ?

Jean-Marie

[invitee05a3fcc]

Si tu pouvais rappeler quel codeur tu utilises ?
tes signaux en rotation à vitesse basse sont complétement ésotériques (les glitchs de quelques 10ms ne doivent pas exister)

[polo974]

ça sent un pb d'alim...
bien vérifier les tensions (masse comprise), de plus le vcc doit entrer sur 2 broches (7 et 8) et la masse sur une seule (3 ou 4 !?).
au besoin ajouter un découplage.

[Tropique]

Peut-être envisager aussi des problèmes mécaniques: jeu vibrations, etc...