Roue Codeuse et Programmation PIC

[Waldoo]

Bonjour à toutes et à tous,

Je voudrais utiliser une roue codeuse de ce type: HEDS-5701-A00 de chez AVAGO

Page 3 de la doc sont donnés les signaux de sortie de la roue codeuse.

J'utilise un pic 18F4550.

J'ai donc relié ma première roue codeuse directement à mon pic (CH A - pin 35 (RB2), CH B - pin 36 (RB3)) et une seconde roue codeuse aux pins 37 et 38.

Je me grattais la tête a savoir comment exploiter les résultats des roue codeuses pour déterminer l'angle de mon plateau (les roues codeuses servent a déterminer un angle d'inclinaison)
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[Qristoff]

Bonjour,
ces codeurs sont incrémentaux, ce n'est pas plutôt un codeur absolu qu'il faut pour mesurer un angle ?

[Zig38]

Bonjour,

Comme te l'indique indirectement Qristoff, il te manque un "Top Tour" pour caller le 0° sur le "0" de ton codeur.

Le codeur que tu utilise à 2 voies, A et B, il lui faudrait une 3 éme voie, celle que le fabricant appelle "optional index pulse" et qui te donne 1 pulse par tour.

Si tu calle cette pulse sur ce que tu choisit être l'angle 0° de ta mécanique, ce signal peur être utilisé pour remettre à 0 les compteurs que tu va utilisés pour compter les signaux codeurs.

Cela peut trés bien être facultatif.

J'imagine que tu a compris que les voies A et B perlmettent de déterminer aussi ton sens de rotation, pour COMPTER ou DECOMPETR l'angle?

Quand tu tourne dans un sens, la voie B est en avance sur A, et si tu tourne dans le sens inverse, elle est en retard.

Donc si par exemple tu fais un ET de la voie A et B, et que tu lis l'état de ce ET sur le front montant de la voie A, l'état (1 ou 0) de ce ET sur front montant de A t'indique le sens de rotation.

De même que j'imagine que tu a compris que si ce codeur a 500 cycles par tour, c'est à dire 500 pts, le rapport degré/points est (360/500) x Nb points compté sur 1 voie = angle en °.

[Waldoo]

Merci pour vos réactions rapides

Nous utilisons un optocoupleur détectant une surface réfléchissante pour déterminer le 0°.

c'est pourquoi on comptai prendre ce modele de roue codeuse,

Pour la résolution, on va utiliser un réducteur 1:10 pour avoir une résolution de 5000points/tour

Je vais étudier de plus près ta méthode de ET Zig, j'espère que j'arriverais à m'en sortir ^^

[A voir en vidéo sur Futura]

[Zig38]

Encore plus simple

[Waldoo]

Encore plus simple

oui mais...

Quel est la commande en langage C sous pic 18F "détecter" le front montant ou descendant ?

Ayant, A en pin 35 (RB2) et B en pin 36 (RB3) pour ma première roue.

[Waldoo]

j'ai trouvé un lien intéressant, je vais étudier cette piste:

• http://www.developpez.net/forums/d72...xecuter-tache/

[DAUDET78]

Cette piste n'est pas bonne, c'est plus compliqué que ça !

Il faut échantillonner les deux entrées "A" et "B"
Pour voir un "step" sur les deux entrées "A" et "B" du capteur, il faut quatre échantillons 00 01 11 10 . Donc si ton timer d'échantillonnage est à 1mS, il ne ne peut "voir" qu'un step de 4mS

L'algorithme est simple :
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=01 Compte=+1
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=00 Compte=0
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=10 Compte=-1

Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=11 Compte=+1
Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=01 Compte=0
Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=00 Compte=-1

Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=10 Compte=+1
Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=11 Compte=0
Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=01 Compte=-1

Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=00 Compte=+1
Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=10 Compte=0
Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=11 Compte=-1

[Zig38]

oui mais...

Quel est la commande en langage C sous pic 18F "détecter" le front montant ou descendant ?

Bonsoir,

Désolé je ne connais pas les PIC, la méthode de DAUDET78 me semble parfaite, avec bien entendu une fréquence d'échantillonnage adaptée au système.

Sinon un vieux électronicien moustachu t'aurais surement dit de mettre une "bascule" électronique qui marche sur front, comme ceci (voir bascule D)
http://www.ac-nancy-metz.fr/pres-eta...quentielle.htm

Un petit CI de plus sur ta carte en souvenir des temps ancien d'avant les PIC !!!



Avec voie A en Ck, voie B en D, si Q=1 tu compte sur la voie A, sinon tu décompte sur cette même voie ...

Désolé te ne pas t'en dire plus.

[RISC]

Salut,

Il y a encore plus facile....choisir un PIC18 avec un encodeur à quadrature intégré (QEI) comme le PIC18Fxx31 (xx=23,24,43,44).

a+

[RISC]

Re-

Je viens de tomber par hasard là-dessus : Rotary Encoder Demonstration.

T'as plus qu'à adapter

a+

[Waldoo]

Cette piste n'est pas bonne, c'est plus compliqué que ça !

Il faut échantillonner les deux entrées "A" et "B"
Pour voir un "step" sur les deux entrées "A" et "B" du capteur, il faut quatre échantillons 00 01 11 10 . Donc si ton timer d'échantillonnage est à 1mS, il ne ne peut "voir" qu'un step de 4mS

L'algorithme est simple :
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=01 Compte=+1
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=00 Compte=0
Etat précédent de AB =00 Etat lu de AB=10 Compte=-1

Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=11 Compte=+1
Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=01 Compte=0
Etat précédent de AB =01 Etat lu de AB=00 Compte=-1

Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=10 Compte=+1
Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=11 Compte=0
Etat précédent de AB =11 Etat lu de AB=01 Compte=-1

Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=00 Compte=+1
Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=10 Compte=0
Etat précédent de AB =10 Etat lu de AB=11 Compte=-1

Je pense tenter cette solution, concaténer mes bits RB2 & RB3, et faire ainsi, ça me semble dans mes compétences

[DAUDET78]

Ce n'est pas une concaténation, mais une "machine d'état" à 8 états
Quelques explications :
http://w3.gel.ulaval.ca/~maldagx/gel10279/chap7.pdf
http://fr.wikipedia.org/wiki/Machine_de_Mealy
http://www-verimag.imag.fr/~tripakis...test-Mealy.ppt

[Waldoo]

Ce n'est pas une concaténation, mais une "machine d'état" à 8 états

Oui mais il faut bien creer la variable "AB" avec mes 2 bits ?

voici comment je comptais faire:

AB1 = PORTBbits.RB2 << 1 + PORTBbits.RB3; // concaténation de CHA1(RB2) et CHB1(RB3) pour avoir AB1.
AB2 = PORTBbits.RB4 << 1 + PORTBbits.RB5; // concaténation de CHA2(RB4) et CHB2(RB5) pour avoir AB2.

(AB1 et AB2 car j'ai 2 roues codeuses)


J'avais étudié les machines de mealy et moore en cours mais disons que je n'ai retenu que les noms

Je pensais faire un code avec des if selon toutes les conditions (mais je sens que ça doit faire horripiler certains

[DAUDET78]

J'y connais rien en programmation . Mais tu fais une variable de 4 bits avec les deux bits lus A et B et les deux bits mémorisés Ao et Bo

• A chaque interruption du timer tu as un quartet Bo Ao B A (Bo et Ao, les valeurs lues au coup d'avant . B et A les valeur lu)
• En fonction de la valeur du quartet, avec un "case", tu as 16 sélections (dont certaines impossibles 0011 , 1100 , 0110 , 1001 )
• Pour chaque sélection, tu fais le job : Incrémentation, rien , décrémentation
• Pour chaque sélection, tu mets à jour Bo et Ao avec B et A
• Pour chaque sélection tu fais le job +1, rien, -1

A

[Waldoo]

ton idée DAUDET78 est très intéressante.

Par contre (pour ceux, s'y connaissant plus)

peut on faire un case en utilisant en variable un tableau ?
(un tableau de 4 valeurs contenant, 1o,Bo,A,B, comme le suggère DAUDET78)

[DAUDET78]

Non, ce n'est pas un tableau mais une variable octet dont je n'utilise que le quartet de droite
Bo = 0 ou 1
Ao = 0 ou 1
B = 0 ou 1
A = 0 ou 1

0 0 0 0 Ao Bo A B

Donc ce que je propose (malgré mon ignorance de la programmation) est faisable .....

[Waldoo]

Bonjour après m'être creuser la tete, j'ai plusieurs questions:

unsigned char AoBoAB=0; // A_prec,B_prec,A,B

unsigned int A1,B1,A2,B2;
if (PORTBbits.RB2==1) A1=1; else A1=0; //roue codeuse 1 channel A
if (PORTBbits.RB3==1) B1=1; else B1=0; //roue codeuse 1 channel B
if (PORTBbits.RB4==1) A2=1; else A2=0; //roue codeuse 2 channel A
if (PORTBbits.RB5==1) B1=1; else B2=0; //roue codeuse 2 channel B


strcat (AoBoAB,A1);
strcat (AoBoAB,B1);
strcat (AoBoAB,A1);
strcat (AoBoAB,B1);



       switch (AoBoAB) {
     
         case '0000' : 
            //
			break;
         case '0010' : 
            //
			break;
         case '1110' : 
            //
			break;
         default:
      
      }

Je crée une variable A1 et B1 puisque apparemment on ne peut utiliser directement les valeurs PORTBbits.RB2 (par exemple A1=PORTBbits.RB2

Ensuite, je concatène (grace à strcat) A1,B1,A1,B1 dans une seule variable AoBoAB.

Malheureusement je ne sais pas en quel type mettre, mais unsigned char me semblait plus adéquate pour l'exploiter dans un case.

ensuite par rapport à mon case, dois-je mettre case '0000', case "0000", case 0000: ? car en fait, aucune des 3 ne marche là (à moins que l'erreur vienne d'ailleurs)

Merci

[DAUDET78]

Je n'y connait rien en programmation (en fait, je ne veux plus en faire !)

Mais il faut une variable "octet" dont les 8 bits représentent
Bit7=0
Bit6=0
Bit5=0
Bit4=0
Bit3= etat précedent de la broche B (B_prec)
Bit2= etat précedent de la broche A (A_prec)
Bit1= etat lu de la broche B
Bit0= etat lu de la broche A

Donc cet octet prend les valeurs de 0x00 à 0x0F et tu fais ton case dessus

[Waldoo]

Mais il faut une variable "octet" dont les 8 bits représentent
Bit7=0
Bit6=0
Bit5=0
Bit4=0
Bit3= etat précedent de la broche B (B_prec)
Bit2= etat précedent de la broche A (A_prec)
Bit1= etat lu de la broche B
Bit0= etat lu de la broche A

Je fais de mon mieux pour trouver une solution, mais pour le moment je rame...

Merci de ton aide Daudet78

[DAUDET78]

Voilà l'organigramme (non testé)

[paulfjujo]

bonjour

il y a des erruers de typage:

A1,B1,A2,B3 sont des entiers numerique
or strcat concatene des characteres (strings) !
il faut traiter des strings et non des entiers
un usage de unsigned short au lieu de unsigned int
devrait suffire pour A1,B1,A2,B2,
AoBoAB doit etre un pointeur de string et non un charactere.
utiliser A1=49 ; pour avoir le caracatere '1 ' // (1+48)
ou A1=48; pour '0'

unsigned char * AoBoAB=0; 

unsigned short A1,B1,A2,B2;
if (PORTBbits.RB2==1) A1=49; else A1=48; //roue codeuse 1 channel A
if (PORTBbits.RB3==1) B1=49; else B1=48; //roue codeuse 1 channel B
if (PORTBbits.RB4==1) A2=49; else A2=48; //roue codeuse 2 channel A
if (PORTBbits.RB5==1) B1=49; else B2=48; //roue codeuse 2 channel B


strcat (AoBoAB,A1);
strcat (AoBoAB,B1);
strcat (AoBoAB,A2);
strcat (AoBoAB,B2);



       switch (AoBoAB) {
     
         case '0000' : 
            //
			break;
         case '0010' : 
            //
			break;
         case '1110' : 
            //
			break;
         default:
      
      }

[Waldoo]

utiliser A1=49 ; pour avoir le caracatere '1 ' // (1+48)
ou A1=48; pour '0'

48 pour 110000 et
49 pour 110001 je suppose ?


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Mais mon but en fait aurait de été de créer une variable, prenant seulement les valeurs 0000, 0010, 1110, etc .. je voulais passer par une chaine de caractère car je n'avais pas trouvé d'autres solutions pour concaténer, mais s'il y a une manière de garder des entiers, je suis preneur...

tant que je peux faire un case qui marche

et dois-je coder

case 0000:

case "0000":

case '0000':

?

Merci

[DAUDET78]

Regarde mon algo en #21

[DAUDET78]

J'ai vérifié mon algo #21 sur simulateur , il marche parfaitement bien et supprime les parasites de commutation sur les aléas de A et B.

[DAUDET78]

Voila le résultat. Avec les signaux A_capteur et B_capteur, je teste les 16 cas de la machine d'état ( ce n'est pas facile de voir que c'est deux signaux en quadrature car j'ai rajouté du bruit sur les transition !)

Le signal d'erreur au départ est normal. En effet, les deux signaux du capteur sont à "11" et la valeur mémorisée est "00"

[Waldoo]

Merci, je vais étudier ça de plus près.
Mais le temps presse je dois finaliser une autre partie de mon projet avant de continuer sur la roue codeuse.

Merci encore Daudet78