contrôleur moteur

[invitec2269bdc]

Bonjour à tous dans le cadre d'un projet robotique pour la coupe de france eurobot nous recherchons (l'equipe du projet).
Un moyen efficace de contrôler :

• 3 actionneur de puissance (avec de pique pouvant aller à 6A)
• 8 servo-Moteurs (il sont par paire => donc 4 cartes de contrôle devrait suffire)
• 4 actionnaire linéaire de type moteur pas à pas bipolaire

Et oué rien que ça et pour contrôler le tous deux carte embarqués beagleBord

Nos impératif on veut être sur que ça fonctionne dans n'importe quelle circonstance

Bref plusieurs solutions nous sont passé par la tête dont :
pour les 3 actionneur : http://www.robotshop.com/devantech-md22-50v-5a-dual-h-bridge-8.htm X3. Problème elle est énorme cette carte et surdimentionner , pour la commande : de l'I2C (=> PWM => Pont en H)
Pour les moteur pas à pas : http://www.robotshop.ca/controleur-1...-phidgets.html
Et enfin pour les servoMoteur : ?? peut les précédente ??

SI vous avez des idées je suis prenneur.

à savoir on as comme moyen de commande : des GPIO (sorti numérique) , de l'I2C, de l'USB, et des sortie PWM en nombre trop limité (directement sur carte mère)
-----

[invite29971eb1]

2 Cortex-A8 et vous manquez de ressources ????

Sais-tu déjà comment se commandent ces différents éléments?

Pourquoi deux monstres comme ça dans le robot?

[invitec2269bdc]

En 3 lignes :

• 4 caméra
• 1 caméra périscopique
• 1 plan laser

Et là çà suce et 7 USB (2 pour le plan laser même si en bricolant 1 suffirai)

Le soucis c'est que si tu regarde la table de multiplexage du port extension de la beagleBord c'est que si tu multiplexe pour avoir du PWM tu n'a que 3 sortis PWM et plus d'I2C.
page 97 de ce PDF PDF

Et oui je te rassure je sait comment on commande ces actionneurs d'ou les cartes PWM pont en H au passage

PS : il me faut absolument de l'I2C pour les Micro Capteur odométrique.

[Qristoff]

Salut,
est ce que tu peux nous faire un petit synoptique fonctionnel pour savoir qui contrôle qui ? et éventuellement une ébauche de votre architecture. Parce que d'après ton descriptif que je crois saisir, il y a d'abord un travail d'architecture à confirmer.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite29971eb1]

Sans être défaitiste et pour avoir pas mal gravité autour de la coupe, les solutions les plus simples sont bien souvent les meilleures.

Les usines à gaz, à moins d'être maîtrisées sur le bout des doigts, donnent rarement grand-chose.

De plus, la vision est souvent une cata à la Coupe, du fait des éclairages extrêmement variant des tables d'entrainement, à la finale en passant par les matchs. A chaque fois, ce sont des conditions d'éclairage différentes et souvent la misère pour obtenir quelquechose de potable.

Maintenant, c'est bien beau d'avoir des tas de capteurs évolués, mais combien de temps ça prend de faire un calcul et de prendre une décision. A moins de faire comme Ville d'Avray et de balayer la table avant que l'adversaire ait démarré, les conditions, les positions des pièces vont grandement changer. L'adversaire va en enlever une, va en pousser une autre, passer devant une troisième et à chaque fois il faut ré-évaluer la scène et reprendre les bonnes décisions.

Tu peux attendre le passage de Luj, qui est un participant régulier (peut-être ex-participant maintenant, je ne sais pas), et avoir un autre avis, mais perso, je ne donne pas cher de votre archi

[invitec2269bdc]

pour le shéma :

Il manque tout le cylindre du milieu en deux parties, pour nous permettre d'amener tous le robot en rotation autours de la abse roulante.
Je vous passe les détails de cette mise en rotation on en à longtemps parler dans l’équipe, fait des simu,....
Garder juste à l’esprit qu'il y a un moteur à CC à commander via PWM de préférence pour cette mise en rotation (on veut faire notre PID et ne pas utiliser de cartes avec PID intégré)

quand au qui contrôle qui dans l'idée (c'est justement ça à améliorer) décrite ci-dessus:

Beagle XM 1 =>
4 carte moteur pas à pas bipolaire (même si cette méthode ne me convient pas trop disons que son seul avantage c'est qu'elle est assez simple à gérer, mais c'est sur-dimensionner et elles sont grosse)
Une sortie I2C => commande moteur de puissance (x3), réceptionne données capteur odométrique (http://www.acroname.com/robotics/parts/R324-ME-210.html)

Beagle XM 2 commande en GPIO des servoMoteur avec une petite carte pour décupler une commande

Je vous passe le schéma des différentes autre capteurs


PS : pour optimiser on recompil le noyau unix avec distrib Angstrom

[invite29971eb1]

Ouch.....4 systèmes de préhension, c'est 4 fois plus de problèmes

Maintenant, passons aux simplifications:
- Pour les servos, utilisez ce que de plus en plus de monde utilise maintenant...des AX-12. Si vous avez du budget, et besoin d'un gros (très gros couple), il y a aussi les RX-28

Ils se commandent via une liaison série (TTL pour les AX-12, RS485 pour les RX-28) donc deux lignes du microcontrôleur suffit à tous les gérer. Côté soft, une liaison à 1 mégabaud, et ça roule. D'ailleurs, ils pourraient même remplacer les pas-à-pas, mais si il faut faire plusieurs tours, il vaut une mesure de déplacement externe au servo

Si j'ai bien compris, les 4 caméras vont juste servir à détecter si un palet est à portée des pinces...Il ne doit pas y avoir besoin d'une résolution monstre, une bouillie de pixels devraient suffire. Il faudrait même étudier la pertinence d'un capteur de couleur.

Déjà, rien qu'avec ça, je crois qu'on peut supprimer une beagleboard

[invitec2269bdc]

T'inquiété pas notre solution est plus que réfléchi on à des test de caméra sous projecteur, une certaine expérience,.... unpionnier du domaine de la robotique en france (coté prog embarqué).

un plan laser (simple à gérer au passage) en cas de soucis dans la zone stratégique.

Bref ma question n'est pas la elle est décrite dans mon premier post

[invitec2269bdc]

les cam vont servir à détecter un pièce et faire un placement à + au - 2 cm (donc c'est détecter si une pièce est à portée et un peut plus, mais à vrai dire les capteur de couleurs ne sont pas non plus totalement mi de coté)

on à surtout un problème de connecteur avec une seule beagle comme dit précédemment le port 'extension d'une beagle est multiplexé

Dans l'idée les servomoteur ne nous pose pas trop de problème on à déjà réussi à en commander depuis un beagle sans problèmes.
Cependant j’avoue qu'il ont l'aire plutôt intéressant, j'en parlerai demain

Par contre les moteur pas à pas + gros moteur à CC via PWM c'est autre chose

Merci pour ces première bride d'info

[invite29971eb1]

T'inquiété pas notre solution est plus que réfléchi on à des test de caméra sous projecteur, une certaine expérience,.... unpionnier du domaine de la robotique en france (coté prog embarqué).

un plan laser (simple à gérer au passage) en cas de soucis dans la zone stratégique.

Bref ma question n'est pas la elle est décrite dans mon premier post

^
Ah bah tu as dit que tu voulais des idées je t'en donne

Maintenant pour les tâches répétitives et sans grand intérêt comme le séquençage d'un pas-à-pas ou la génération de pulses servomoteurs, il vaut mieux confier ça à une électronique dédiée si le proc central ne peut pas s'en débrouiller. Un simple microcontrôleur génèrera haut-la-main les pulses servomoteurs. Pour les pas-à-pas, un micro pour 1 ou 2 moteurs fera largement l'affaire.

Tous ces micros peuvent être reliés à la carte-mère par une liaison série quelconque (asynchrone, I2C, SPI, je vous laisse choisir) et ça n'occupe que 2-3 broches de la Beagle pour l'ensemble.

On peut éventuellement imaginer de faire aussi les asservissements en local histoire de décharger encore plus la beagle.

Au fait, vous êtes quelle équipe, que je vienne me faire offrir une bière à La Ferté?

[invitec2269bdc]

Merci du conseil je me lance dans des recherche plus approfondis dans cette piste. Réponse du choix définitif vendredi ou samedi

pour la ferté on est La seule équipe de la sarthe (hors collège) le défi du jour (ou de la nuit) la trouvé (attention piège il y a deux ans il y en avait deux)

Reste plus que les moteur à CC via PWM => Pont en H
si tu connaîtrai une carte simpa pour faire ce genre de truc (avec des pics à 6A).
Si possible adressable par un bus

[invite29971eb1]

Merci du conseil je me lance dans des recherche plus approfondis dans cette piste. Réponse du choix définitif vendredi ou samedi

pour la ferté on est La seule équipe de la sarthe (hors collège) le défi du jour (ou de la nuit) la trouvé (attention piège il y a deux ans il y en avait deux)

Reste plus que les moteur à CC via PWM => Pont en H
si tu connaîtrai une carte simpa pour faire ce genre de truc (avec des pics à 6A).
Si possible adressable par un bus

Si je dis à un arbitre qu'une équipe offre la bière, crois-moi qu'on est sur ton stand dans les 5 minutes

Pour les cartes moteur, j'ai les MD03 et MD22 de Devantech en tête (www.robot-electronics.co.uk). J'ai aussi utilisé les Sabertooth de Dimension Engineerings mais en mode pulsations servomoteur:
http://www.dimensionengineering.com/Sabertooth2X25.htm

Maintenant on peut sans doute trouver mieux maintenant. Je crois que Parallax en a une pas mal.

[invitec2269bdc]

c'est pas faux pour le coup de la bierre :S:

quand à nos moteur de loco on a (sans l'encodeur) http://www.leboncoin.fr/sports_hobbies/152755064.htm donc ducout on n'utiliserai que deux cable du connecteur (cependant le coup du la gestion capteur à effet hall sur la carte me fait peur, on ne veut surtous pas avoir de carte que nous fait une pseudo régultion PID).

De plus on peut s'attendre à des pics de 2A (donc out la MD23).
on n'a en stock ces cartes MD23 mais comme dit précédemment cette carte est énorme et en plus c'est un unique moteur. en gros ces carte c'est *****

[invite29971eb1]

on n'a en stock ces cartes MD23 mais comme dit précédemment cette carte est énorme et en plus c'est un unique moteur. en gros ces carte c'est *****

humm, la MD22 pilote deux moteurs....et vu la puissance mise en jeu, elle n'est pas si grosse que ça. avant de dire que c'est de la m****, il faudrait pourquoi elle se vend depuis des années et même avec un certain succès.

Qu'elle ne soit pas adaptée à votre cas, peut-être. Je me permets d'en douter puisqu'elle est donnée pour 5A nominal, bien plus avec refroidissement et de mémoire, elle encaisse des pointes à 240A (en tout cas les transistors, je pense pas que les pistes supportent autant).

Bref, il y a peut-être de l'erreur de calcul mais faites moi une carte double pont en H aussi blindée et on en reparle.

[invitec2269bdc]

Bon le noyau de la beagle et enfin recompiler correctement avec i2c et tous et tous.
Seul soucis la beagle ne vois pas la MD22 par I2C, alors que les ancienne carte (des gamoto) sont reconnu sans problème, petite info la beagle tourne à 400kB/sec pour l'I2C, c'est surement pour ça qu'il ne les ont pas utilisé l'année passée

[invite29971eb1]

Que veux-tu dire par "la beagle ne voit pas la MD22"?

Tu essaies de lui parler en lisant le numéro de version par exemple?

Les systèmes Devantech marchent comme des EEPROM:
http://robot-electronics.co.uk/acata..._Tutorial.html

[invitec2269bdc]

on utilise une librairie qui parcour toute les adresse I2C et qui nous informe qu'il y a des périphérique sur tel ou tel adresse.
précision les signaus arrivent bien sur la MD22 (on à chequer à l'oscillo)

Si je comprend bien on va devoir en refaire une pour la md22 avec le lien que tu m'a passé.

[invite29971eb1]

on utilise une librairie qui parcour toute les adresse I2C et qui nous informe qu'il y a des périphérique sur tel ou tel adresse.
précision les signaus arrivent bien sur la MD22 (on à chequer à l'oscillo)

Si je comprend bien on va devoir en refaire une pour la md22 avec le lien que tu m'a passé.

Souvent, les problèmes viennent du fait qu'il faut envoyer un second start durant la communication. J'avais interfacé une SD21 (carte de gestion servos) sur une Mini2440 (Linux embarqué aussi) mais je crois bien que les i2c-tools détectaient bien la carte.

Tu as bien vérifié les switchs sur la carte? Tu as bien des pull-ups sur les lignes I2C?

Tu as essayé avec un autre périphérique I2C, genre EEPROM ou PCF8574?

[invitec2269bdc]

resistance du pull up OK (on as aussi des level shifter la beagle sortant du 1.8v).
pas contre pour les deux séquences de start je ne sait pas vraiment. Je te redis tous ça demain aprem

Merci d'avance

[invitec2269bdc]

on vient de faire les test (l'oscillo en mode capture sur front montant avec c'est fréquence c'est .......)

Bref on a fait tous les tests avec toutes les options possible de test-i2C
impossible.

La seule conclusion que je vois c'est :
soit la carte est crammé (à vue d'eoil non), soit il y réellement une incompatibilité entre test-I2C et les md22

[invite29971eb1]

Question bête, vous l'avez bien alimenté en 5V?

Avec des potars et en mode analogique, elle fonctionne?

Tu peux contacter Devantech, le boss est du genre sympa.

La MD22 est neuve ou elle a déja été bidouillée?

[invitec2269bdc]

justement la md22 n'est pas neuve (elle ne donne pas l'impression d'être crammé et pas de bidouillage apparent)

et oui elle est bien sur alimenté en 5V via une alim stabilisé

[invitec2269bdc]

message juste pour tenir au courant
j'ai part magie retrouvé une deuxième MD22 (très longue histoire d'objet fétiche à lancer et qui à permis lors de ça recherche de trouver une md22 pleine de poussière).

Bref d'autre test on été effectués et même problème.

fait étrange lorsque je connecte l'I2C de la MD22 au réseau la CLK passe à la masse.
dernière petite note entre scl et GND hors tension on a 800homs.

J'ai tenter de contacter devantech carrément pas tel mais le soucis c'est qu'il n'y a pas de service technique par tel. retour au bon vieux mail mais ducout reponse lundi

[invitec2269bdc]

MAJ ce n'est pas une clk à la masse (mauvais réglage de trigger sur oscillo) mais à 1V alors qu'a l'entrée elle est level shifter à 5V

[invitec2269bdc]

Bon après 1 appel,2 mail à devantech et 3 semaine d’attente d'une nouvelle MD22 je viens de recevoir une nouvelle MD22
et magie on arrive à détecter la carte i2C.

sauf que la MD22 à une adresse sous 8bit (alors que la norme impose 7 bits). j'obtient donc 0X58 comme adresse avec les appli de base lunix (i2C-detect) soit B0 (l'adresse réel) avec 1 bit de tronquer.

seulement du fait impossible de communiquer (lire registre/ecrire) avec la MD22).

commande tester entre autre ./i2cget 2 0X58 0X01 0X50 b (ou 2 et le bus I2C pourquoi 2 bonne question) 0x58 l'adresse moins le 1.

J' apprécirais prendre un peut de tes connaissance si tu n'y vois pas d’inconvénients.

Merci d'avance